NL2010535C2

NL2010535C2 - TILLIFT FOR LIFTING A PATIENT.

Info

Publication number: NL2010535C2
Application number: NL2010535A
Authority: NL
Inventors: Maurice Petrus Wilhelmus Tak
Original assignee: Indes Holding Bv
Priority date: 2013-03-28
Filing date: 2013-03-28
Publication date: 2014-09-30
Also published as: EP2978398A1; EP2978398B1; EP2978398C0; WO2014158023A1

Abstract

Hoist provided with a basic frame, two lifting arms with armpit supports, clamping pads and/or fixings for a support belt, an adjusting mechanism which connects the lifting arms displaceably with the basic frame and at least one drive arranged for driving the adjusting mechanism for the purpose of displacing the lifting arms relative to the basic frame, such that the lifting arms follow a path which guides the patient, who is supported by for instance the armpit supports, the clamping pads and/or the support belt, from a seated position to a standing position. The hoist is provided with at least one signal receiver arranged for receiving an input signal delivered by the patient and for generating an output signal. Further, the hoist has a control which is arranged for controlling the at least one drive depending on the output signal delivered by the at least one signal receiver.

Description

Titel: Tillift voor het heffen van een patiëntTitle: Lift for lifting a patient

VELDFIELD

De uitvinding heeft betrekking op een tillift voor het heffen van een patiënt vaneen zittende naar een staande positie en voor het laten dalen van een patiënt van een staande naar een zittende positie. Een dergelijke lift staat in de praktijk ook bekend als opsta-tillift.The invention relates to a hoist for lifting a patient from a sitting to a standing position and for lowering a patient from a standing to a sitting position. Such a lift is also known in practice as a standing lift.

ACHTERGRONDBACKGROUND

US-3 629 880 (Van Rhyn, 1971) beschrijft een opsta-tillift voorzien van verzwenkbare hefarmen met okselsteunen. De okselsteunen grijpen de patiënt aan in de oksels en zwenken omhoog om de patiënt vanuit een zittende positie in een staande positie te brengen. Bij deze opsta-tillift kan de patiënt zelf een zwengel bedienen voor het verstellen van de zwenkarmen. Door middel van een koppeling kan de zwengelaandrijving ook worden gekoppeld met wielen van de tillift, zodat de patiënt zelfstandig de tillift kan verrijden. Een toepassing van deze lift in de praktijk is aan aanvrager niet bekend.US-3 629 880 (Van Rhyn, 1971) describes a standing-up lift provided with pivotable lifting arms with armpit supports. The armpit supports engage the patient in the armpits and pivot up to bring the patient from a sitting position to a standing position. With this stand-up hoist, the patient can operate a crank for adjusting the swing arms. The crank drive can also be coupled to wheels of the hoist by means of a coupling, so that the patient can move the hoist independently. Applicants are not aware of any application of this lift in practice.

Op het gebied van patiënt opsta-tilliften werd de inrichting volgens GB2 140 773 (James, 1984) als een aanzienlijke verbetering ervaren. In plaats van het heffen met van okselsteunen voorziene hefarmen, wordt met de uit de Britse publicatie bekende tillift de patiënt opgeheven met behulp van een draagband die is verbonden met, als eenvoudige zwenkarmen uitgevoerde hefarmen. De knieën van de patiënt rusten daarbij tegen een kniesteun, zodat de patiënt als het ware is ingesloten tussen de draagband en de kniesteun, hetgeen de patiënt een veilig gevoel verschaft. Bediening van de lift kan uitsluitend door een verzorger worden uitgevoerd.In the field of patient uplift lifts, the device according to GB2 140 773 (James, 1984) was experienced as a considerable improvement. Instead of lifting with lifting arms provided with armpit supports, the lift known from the British publication lifts the patient with the aid of a carrying strap which is connected to lifting arms designed as simple pivoting arms. The patient's knees thereby rest against a knee support, so that the patient is, as it were, enclosed between the sling and the knee support, which gives the patient a safe feeling. The lift can only be operated by a carer.

EP 0 782 430 (Bouhuijs, 1996) vormt daarop een variant, waarbij sprake is van een gelede zwenkarm waarvan de beweging bestuurbaar is met elektromotoren en een besturing. De gelede hefarm die de draagband draagt, kan met grotere vrijheid worden bestuurd, zodat de uiteinden van de gelede arm die zijn verbonden met de draagband volgens een bepaald traject kunnen worden verplaatst. Bediening van de tillift kan uitsluitend door een verzorger worden uitgevoerd. Afhankelijk van de behoefte van de patiënt kan het traject dat de uiteinden van de hefarmen doorlopen door de verzorgende die de tillift bedient, worden aangepast. Tevens wordt in een conclusie van de betreffende publicatie melding gemaakt van het feit dat de tillift een tijdens het heffen hefkracht kan uitoefenen die kleiner is dan 50% van de kracht die nodig is om het gewicht van de betreffende persoon te verplaatsen (e. wherein the force exertedby the lifting device duringraising is less than 50% of the force necessary to displace the weight of the person concerned). Wat hiermee wordt bedoeld en hoe dit moet worden gerealiseerd wordt op geen enkele wijze geopenbaard.EP 0 782 430 (Bouhuijs, 1996) forms a variant thereof, in which there is an articulated swivel arm whose movement is controllable with electric motors and a control. The articulated lifting arm carrying the carrying strap can be controlled with greater freedom, so that the ends of the articulated arm connected to the carrying strap can be moved along a certain path. The lift can only be operated by a carer. Depending on the needs of the patient, the path that the ends of the lifting arms pass through the caregiver operating the hoist can be adjusted. A conclusion of the relevant publication also mentions the fact that the lift can exert a lifting force during lifting that is less than 50% of the force needed to move the weight of the person concerned (e. force exertedby the lifting device during raising is less than 50% or the force necessary to displace the weight of the person concerned). What is meant by this and how this is to be achieved is not disclosed in any way.

EP 2 291 162 (Altena, 2009) verschaft een opsta-tillift die weer niet behoeft te zijn voorzien van een draagband. In plaats daarvan is de opsta-tillift voorzien van een kleminrichting die is voorzien van naar elkaar toe en van elkaar af beweegbaar opgestelde klemarmen die elk zijn voorzien van een “klempad” die aangrijpt op de zijkanten van de borstkas van de patiënt. De klemarmen met “pads” houden de patiënt bij zijn borstkast als het ware vast. De klemarmen zijn omhoog en omlaag transleerbaar verbonden met een kolom, die op zijn beurt weer verzwenkbaar is verbonden met een basis. Ook voor de in deze publicatie beschreven tillift geldt dat de bediening daarvan uitsluitend door een verzorger kan worden uitgevoerd.EP 2 291 162 (Altena, 2009) provides a stand-up lift which, in turn, does not have to be provided with a carrying strap. Instead, the lift-up lift is provided with a clamping device which is provided with clamping arms arranged towards each other and movable away from each other and each provided with a "clamping pad" which engages the sides of the patient's chest. The clamping arms with “pads” hold the patient by his chest, as it were. The clamping arms are connected up and down translatably to a column, which in turn is pivotally connected to a base. Also for the hoist described in this publication, the operation thereof can only be carried out by a caregiver.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDINGSUMMARY OF THE INVENTION

Afgezien van de tillift beschreven in het octrooi van Van Rhijn uit 1961 die, voor zover aanvrager bekend, geen praktische uitvoering kent, zijn alle tilliften van een nieuwere generatie zodanig geconfigureerd dat de patiënt daarbij een verzorgende nodig heeft om vanuit een zittende naar een staande positie te worden geheven en om van een staande naar een zittende positie te worden gebracht.Apart from the hoist described in the Van Rhijn patent of 1961 which, as far as the applicant is aware, has no practical implementation, all hoists of a newer generation are configured in such a way that the patient needs a caregiver to move from a sitting to a standing position. to be raised and to be moved from a standing to a sitting position.

De onderhavige uitvinding beoogt een tiUift die is voorzien van een elektrische, mechanische, hydraulische of pneumatische aandrijving en die controle over althans een deel van de hefbeweging aan de patiënt zelf verschaft.The present invention contemplates a lift which is provided with an electric, mechanical, hydraulic or pneumatic drive and which provides control over at least a part of the lifting movement to the patient himself.

De uitvinding verschaft daartoe een tillift voor het heffen van een patiënt van een zittende naar een staande positie en voor het ondersteunen van de patiënt tijdens het gaan zitten, waarbij de tillift is voorzien van: • een basisframe; • twee hefarmen die elk aan een vrij uiteinde daarvan zijn voorzien van een okselsteun, een klempad en/of een bevestiging voor een draagband; • een verstelmechanisme dat de hefarmen verplaatsbaar verbindt met het basisframe; • ten minste één aandrijving die is ingericht voor het aandrijven van het verstelmechanisme ten behoeve van het verplaatsen van de hefarmen ten opzichte van het basisframe, zodanig dat de hefarmen een traject doorlopen dat de patiënt, die wordt ondersteund door de okselsteunen, klempads en/of de draagband, van een zittende positie naar een staande positie begeleidt; gekenmerkt door • ten minste één signaalopnemer die is ingericht voor het opnemen van een inputsignaal dat door de patiënt wordt afgegeven en voor het genereren van een outputsignaal; • een besturing die is verbonden met de ten minste ene signaalopnemer en die is verbonden met de ten minste ene aandrijving en die is ingericht voor het aansturen van de ten minste ene aandrijving in afhankelijkheid van het door de ten minste ene signaalopnemer afgegeven outputsignaal.To this end, the invention provides a hoist for lifting a patient from a sitting to a standing position and for supporting the patient while sitting down, wherein the hoist is provided with: a base frame; • two lifting arms, each of which is provided at an free end thereof with an armpit support, a clamping pad and / or a mounting for a carrying strap; • an adjusting mechanism that movably connects the lifting arms to the base frame; At least one drive adapted to drive the adjusting mechanism for moving the lifting arms relative to the base frame, such that the lifting arms follow a path that the patient, supported by the armpits, clamp pads and / or guides the sling from a sitting position to a standing position; characterized by • at least one signal sensor adapted to record an input signal delivered by the patient and to generate an output signal; A controller connected to the at least one signal sensor and connected to the at least one drive and which is adapted to control the at least one drive in dependence on the output signal supplied by the at least one signal sensor.

Doordat de tillift is voorzien van een signaalopnemer die is ingericht voor het opnemen van een inputsignaal dat door de patiënt wordt afgegeven, kan de patiënt zelf invloed uitoefenen op de werking van de tillift. De patiënt is als het ware “in controT. Daarbij dient onder een inputsignaal niet alleen een bewust afgegeven inputsignaal te worden verstaan. Het inputsignaal kan ook een door de patiënt geleverde kracht zijn, zoals een stakracht die wordt uitgeoefend of een kracht die op de hefarmen wordt uitgeoefend. Ook een beweging van de patiënt kan een inputsignaal vormen. Het “in control” zijn is van groot belang omdat de patiënt van een passieve rol in een actieve rol wordt gebracht. Hierdoor zal hij op het juiste moment zijn spieren kunnen aanspannen. Wanneer een verzorger de tillift bedient, wordt de patiënt feitelijk altijd verrast door de start van de hefbeweging en de start van het laten dalen. Wanneer de patiënt zelf “in control” is, kan hij/zij zijn spieren aanspannen en vervolgens de tillift in werking stellen. Aldus wordt automatisch via de hersenen van de patiënt de koppeling tussen het startmoment van de hefbeweging en het aanspannen van de spieren gelegd en wordt een optimale afstemming van de timing van deze twee acties verkregen.Because the hoist is provided with a signal sensor which is adapted to record an input signal delivered by the patient, the patient himself can influence the operation of the hoist. The patient is in control, as it were. In this context, an input signal should not only be understood to mean a consciously input signal. The input signal can also be a force delivered by the patient, such as a strike force being exerted or a force exerted on the lifting arms. A movement of the patient can also form an input signal. Being in control is of great importance because the patient is moved from a passive role to an active one. This will allow him to tighten his muscles at the right time. When a carer operates the hoist, the patient is in fact always surprised by the start of the lifting movement and the start of the lowering. When the patient is "in control", he / she can tighten his muscles and then activate the hoist. The link between the starting moment of the lifting movement and the tensioning of the muscles is thus automatically made via the patient's brain and optimum timing of these two actions is obtained.

Daar waar in de conclusies en beschrijving wordt gesproken over “een aandrijving” of “de aandrijving” wordt daaronder mede verstaan een samenstel van aandrijvingen. Daarbij kan sprake zijn van een elektrische aandrijving, een mechanische aandrijving waarin potentiële energie kan worden opgeslagen, een pneumatische aandrijving, een hydraulische aandrijving of een combinatie daarvan. De aandrijving dient althans een deel van de energie te verschaffen die nodig is om bij het opstaan een hefkracht te genereren. De energie kan bijvoorbeeld afkomstig zijn uit een accu of het elektriciteitsnet in het geval van een elektrische aandrijving of een elektrisch bekrachtigde hydraulische of pneumatische aandrijving, of uit een drukkamer in het geval van een pneumatische of hydraulische aandrijving. In een bijzonder eenvoudige uitvoering kan de aandrijving worden gevormd door een veer, zoals een spiraalveer of een gasveer, of door een contragewicht dat wordt op geheven bij het gaan zitten en dat daalt bij het gaan staan. In dat geval is de energie die nodig is om bij het heffen een hefkracht te generen potentiële energie die is opgeslagen in een ingedrukte of uitgetrokken veer, of potentiële energie die in het samengedrukte gas in een gasdrukkamer van een gasveer is opgeslagen, of potentiële energie die opgeslagen in het op een hoger niveau gebracht contragewicht dat tijdens het heffen van de patiënt daalt. In dergelijke eenvoudige uitvoeringen kan de kracht die door de veer of het contragewicht wordt geleverd op zichzelf onvoldoende zijn om de patiënt op te heffen. Zonder medewerking van de patiënt, dat wil zeggen zonder hefkracht die door de patiënt zelf wordt geleverd, zal het hefmechanisme dan niet in beweging komen. Aldus wordt de patiënt gedwongen zelf in actie te komen om zichzelf op te heffen. In die zin is hij dan ook “in control”.Where in the claims and description reference is made to "a drive" or "the drive", this also includes a combination of drives. This may involve an electric drive, a mechanical drive in which potential energy can be stored, a pneumatic drive, a hydraulic drive or a combination thereof. The drive must provide at least a part of the energy required to generate a lifting force upon standing up. The energy can for example come from a battery or the electricity grid in the case of an electric drive or an electrically powered hydraulic or pneumatic drive, or from a pressure chamber in the case of a pneumatic or hydraulic drive. In a particularly simple embodiment, the drive can be formed by a spring, such as a coil spring or a gas spring, or by a counterweight that is lifted when sitting down and that drops when standing up. In that case, the energy required to generate a lifting force during lifting is potential energy stored in a compressed or pulled out spring, or potential energy stored in the compressed gas in a gas pressure chamber of a gas spring, or potential energy stored in the raised counterweight that drops while the patient is being lifted. In such simple embodiments, the force supplied by the spring or the counterweight may in itself be insufficient to lift the patient. Without the cooperation of the patient, that is to say without lifting force supplied by the patient himself, the lifting mechanism will then not move. Thus the patient is forced to take action himself to cancel himself. In that sense, he is "in control".

Het is mogelijk dat de beweging van de hefarmen wordt gerealiseerd door een samenstel van bewegingen van verschillende onderdelen. Bijvoorbeeld een configuratie zoals beschreven in de hiervoor genoemde Europese aanvrage EP’430 die beschikt over een gelede arm met twee elektromotoren die tezamen een beweging van de uiteinden van de hefarmen bewerkstelligen. De eerder genoemde EP’162 beschikt over een verzwenkbaar met een basisframe verbonden kolom waarlangs een hefarmsamenstel omhoog en omlaag transleerbaar is. Zowel voor de verzwenking van de kolom als voor de translatie van het hefarmsamenstel langs de kolom is een aparte aandrijving aanwezig. De verzwenking en de translatie tezamen verschaffen aan de hefarmen het gewenste traject dat tijdens het heffen en het dalen dient te worden doorlopen.It is possible that the movement of the lifting arms is realized by an assembly of movements of different parts. For example a configuration as described in the aforementioned European application EP'430 which has an articulated arm with two electric motors which together cause a movement of the ends of the lifting arms. The aforementioned EP'162 has a pivotally connected column to a base frame along which a lifting arm assembly can be raised and lowered. There is a separate drive for both the pivoting of the column and for the translation of the lifting arm assembly along the column. The pivot and translation together provide the lifting arms with the desired trajectory that must be followed during lifting and lowering.

In de meest basale uitvoeringsvorm kan de ten minste ene signaalopnemer een bedieningsschakelaar omvatten die zodanig is gepositioneerd op het basisframe en/of de hefarmen dat de patiënt deze zelf kan bedienen.In the most basic embodiment, the at least one signal sensor may comprise an operating switch that is positioned on the base frame and / or the lifting arms so that the patient can operate it himself.

Het inputsignaal is dan de bedieningskracht die wordt uitgeoefend op de bedieningsschakelaar en het outputsignaal is bijvoorbeeld wel contact of geen contact. Het inputsignaal kan ook een kracht zijn die wordt uitgeoefend op een hendel en het outputsignaal kan ook het blokkeren of deblokkeren van een blokkeermechanisme zijn.The input signal is then the operating force exerted on the control switch and the output signal is, for example, contact or no contact. The input signal can also be a force applied to a handle and the output signal can also be the blocking or unblocking of a blocking mechanism.

Overigens kan het in een uitvoeringsvorm zo zijn dat de patiënt niet wordt opgeheven, wanneer hij de bedieningsschakelaar in de actieve stand heeft gezet. Immers, zoals hiervoor reeds is aangegeven, kan de aandrijving zodanig zwak zijn dat deze te weinig kracht levert om de patiënt op te heffen. De patiënt wordt dan dus gedwongen om zelf ook kracht te leveren en op die manier “in control” te zijn. De bedieningsschakelaar is een dergelijke uitvoering dan slechts een soort vrijgaveschakelaar die verhindert dat de patiënt onverwacht wordt opgeheven, wanneer hij voldoende stakracht zou leveren terwijl hij niet de intentie heeft op te staan.Incidentally, in one embodiment it may be that the patient is not lifted when he has set the operating switch to the active position. After all, as already indicated above, the drive can be so weak that it provides too little force to lift the patient. The patient is therefore forced to provide power himself and to be "in control" in this way. The control switch is such an embodiment then only a kind of release switch that prevents the patient from being unexpectedly lifted if he should provide sufficient strike power while not intending to stand up.

Het “in control” behoeft zich niet te beperken tot moment van starten van de hefbeweging of het moment van starten van de daalbeweging. Eventueel kan de patiënt tijdens het heffen of dalen de beweging onderbreken door bediening dan wel het loslaten van de bedieningsschakelaar. Als hij/zij zich tijdens het heffen of dalen om wat voor reden dan ook bedenkt, bijvoorbeeld vanwege een fysieke reden zoals pijn of vanwege een psychische reden zoals angst, dan kan de patiënt direct zelf ingrijpen en blijft hij/zij dus “in control”. Deze wetenschap alleen al geeft de patiënt een verbeterd gevoel van zekerheid.The "in control" need not be limited to the moment of starting the lifting movement or the moment of starting the lowering movement. Optionally, the patient can interrupt the movement during operation by lifting or lowering by releasing or releasing the operation switch. If, during lifting or lowering, he / she changes his mind for whatever reason, for example because of a physical reason such as pain or because of a psychological reason such as anxiety, the patient can immediately intervene himself and therefore remains in control . This science alone gives the patient an improved sense of certainty.

In een iets verfijndere uitvoeringsvorm kan de ten minste ene signaalopnemer een regelaar omvatten die zodanig is gepositioneerd op het basisframe en/of de hefarmen dat de patiënt deze zelf kan bedienen.In a slightly more refined embodiment, the at least one signal sensor may comprise a controller that is positioned on the base frame and / or the lifting arms so that the patient can operate it himself.

Het inputsignaal is dan de handeling waarmee de patiënt de regelaar in een bepaalde stand zet. Het outputsignaal van de regelaar kan bijvoorbeeld een variabele elektrische weerstand van de regelaar of een variabel voltage zijn.The input signal is then the action by which the patient sets the controller to a certain position. The output signal from the controller can be, for example, a variable electrical resistance of the controller or a variable voltage.

Het outputsignaal dat de als regelaar uitgevoerde signaalopnemer afgeeft kan door de besturing op verschillende manieren worden verwerkt om het gedrag van de tillift te beïnvloeden. Verschillende mogelijkheden worden hierna aan de hand van enkele uitvoeringsvormen besproken. Kort samengevat kan in een nadere uitwerking de regelaar worden gebruikt om bijvoorbeeld de snelheid van de hefbeweging of de daalbeweging te beïnvloeden. In een alternatieve nadere uitwerking kan de regelaar ook worden gebruikt om de door de hefarmen geleverde kracht in te stellen. Aldus kan bijvoorbeeld een zodanige hefkracht worden ingesteld, dat de patiënt maximaal wordt gestimuleerd om gebruik te maken van zijn eigen spierkracht. Verder kan de regelaar ook worden gebruikt om het traject dat de hefarmen doorlopen in te stellen. Afhankelijk van de stand van de regelaar kan een ander traject worden doorlopen.The output signal that the signal sensor designed as a controller outputs can be processed by the control in various ways to influence the behavior of the hoist. Various options are discussed below with reference to a few embodiments. Briefly, in a further elaboration, the controller can be used to influence, for example, the speed of the lifting movement or the lowering movement. In an alternative further elaboration, the controller can also be used to adjust the force supplied by the lifting arms. Thus, for example, a lifting force can be set such that the patient is maximally stimulated to use his own muscle strength. Furthermore, the controller can also be used to set the trajectory that the lifting arms go through. A different route may be followed depending on the position of the controller.

In een uitvoeringsvorm kan de ten minste ene signaalopnemer een hefkrachtsignaalopnemer omvatten die een inputsignaal meet en een outputsignaal genereert dat indicatief is voor een hefkracht die door de hefarmen wordt uitgeoefend tijdens het heffen en/of laten dalen van de patiënt, waarbij de hefkrachtsignaalopnemer is opgenomen in het basisframe en/of de hefarmen, waarbij de hefkrachtsignaalopnemer is verbonden met de besturing, waarbij de besturing is geconfigureerd voor het aansturen van de aandrijving in afhankelijkheid van althans het door de hefkrachtsignaalopnemer gegenereerde outputsignaal.In one embodiment, the at least one signal pickup may include a lifting force signal pickup which measures an input signal and generates an output signal indicative of a lifting force exerted by the lifting arms during lifting and / or lowering of the patient, the lifting force signal sensor being included in the base frame and / or the lifting arms, wherein the lifting force signal sensor is connected to the control, wherein the control is configured to control the drive in dependence on at least the output signal generated by the lifting power signal sensor.

De hefkracht die wordt waargenomen is indicatief voor de mate en eventueel wijze van ondersteuning die de lift bij het heffen levert. De term hefkracht kan uitsluitend betrekking hebben op de hefkrachtgrootte. De hefkracht bevat echter niet alleen informatie omtrent de hefkrachtgrootte maar ook omtrent de hefkrachtrichting. De hefkrachtsignaalopnemer kan derhalve een outputsignaal afgeven dat informatie bevat omtrent de hefkrachtgrootte. In een uitvoeringsvorm kan de hefkrachtsignaalopnemer ook zijn geconfigureerd voor het afgeven van een outputsignaal dat informatie bevat omtrent zowel de hefkrachtgrootte als de hefkrachtrichting. Door de hefkracht te meten, kan de besturing het gedrag van de lift aanpassen. Zo kan in een uitvoeringsvorm bijvoorbeeld de snelheid van de hefbeweging of daalbeweging worden beïnvloed in afhankelijkheid van de gemeten hefkracht. In een uitvoeringsvorm kan in plaats daarvan of in aanvulling daarop ook kan het traject van de hefarmen worden beïnvloed in afhankelijkheid van de gemeten hefkracht. Het gedrag van de tillift zodanig kan bijvoorbeeld worden geregeld, zodat de liftkracht tijdens het heffen of het dalen naar een gewenst niveau wordt gebracht.The lifting force that is observed is indicative of the extent and possibly manner of support that the lift provides during lifting. The term lifting force can only relate to the lifting force size. However, the lifting force not only contains information about the lifting force size but also about the lifting force direction. The lifting force signal sensor can therefore output an output signal which contains information about the lifting force magnitude. In one embodiment, the lifting force signal sensor may also be configured to output an output signal containing information about both the lifting force magnitude and the lifting force direction. By measuring the lifting force, the control can adjust the behavior of the lift. For example, in one embodiment the speed of the lifting movement or lowering movement can be influenced in dependence on the measured lifting force. In one embodiment, instead of or in addition thereto, the trajectory of the lifting arms can also be influenced in dependence on the measured lifting force. For example, the behavior of the hoist can be controlled so that the lifting force is raised to a desired level during lifting or lowering.

In plaats daarvan of in aanvulling daarop kan in een uitvoeringsvorm de ten minste ene signaalopnemer een stakrachtsignaalopnemer omvatten die een inputsignaal meet en een outputsignaal genereert dat indicatief is voor een stakracht die door de patiënt op een voetplaat wordt uitgeoefend tijdens het heffen en/of laten dalen van de patiënt, waarbij de stakrachtsignaalopnemer is verbonden met de besturing, waarbij de besturing is geconfigureerd voor het aansturen van de ten minste ene aandrijving in afhankelijkheid van althans het door de stakrachtsignaalopnemer gegenereerde outputsignaal.Instead or additionally, in one embodiment, the at least one signal sensor may include a power signal sensor that measures an input signal and generates an output signal indicative of a power that a patient exerts on a foot plate during lifting and / or lowering of the patient, the power signal sensor being connected to the control, the control being configured to control the at least one drive in dependence on at least the output signal generated by the power signal sensor.

De term stakracht kan uitsluitend betrekking hebben op de stakrachtgrootte. De stakracht bevat echter niet alleen informatie omtrent de stakrachtgrootte maar ook de stakrachtrichting, dat wil zeggen de richting van de stakracht die de patiënt met zijn voeten op de voetplaat uitoefent. De stakrachtsignaalopnemer kan derhalve een outputsignaal afgeven dat informatie bevat omtrent de stakrachtgrootte. In een uitvoeringsvorm kan de stakrachtsignaalopnemer ook zijn geconfigureerd voor het afgeven van een outputsignaal dat informatie bevat omtrent zowel de stakrachtgrootte als de stakrachtrichting. Met de stakrachtsignaalopnemer kan bijvoorbeeld worden waargenomen of de patiënt extra kracht uitoefent op de voetplaat waarop zijn voeten heeft geplaatst. Het uitoefenen van een dergelijke extra kracht kan indicatief zijn voor de omstandigheid dat de patiënt wil gaan staan. Eventueel kan een dergelijke stakrachtopnemer worden toegepast in combinatie met een hefkrachtsignaalopnemer. Zo kan de besturing waarnemen welk deel van het gewicht van de patiënt wordt gedragen door de hefarmen en welk deel van de het gewicht van de patiënt wordt gedragen door de voetplaat. De besturing kan zijn geconfigureerd om aan de hand van beide outputsignalen een gewenste hefkracht, een gewenste hefsnelheid en/of een gewenst traject van de hefarmen te bepalen en in overeenstemming daarmee de ten minste ene aandrijving aan te sturen. Eventueel kunnen de stakrachtsignaalopnemer en/of de hefkrachtsignaalopnemer worden gecombineerd met een eerder genoemde bedieningsschakelaar of regelaar. Daarmee kan de patiënt bijvoorbeeld bewerkstelligen dat de tillift pas in werking kan treden, wanneer de bedieningsschakelaar of de regelaar in een met actie corresponderende stand zijn gebracht. Of de tillift dan daadwerkelijk gaat heffen, kan in een uitvoeringsvorm afhankelijk worden gemaakt van bijvoorbeeld het stakrachtsignaal en/of het hefkrachtsignaal.The term strike force can only relate to the strike force size. However, the striking force not only contains information about the striking force size but also the striking force direction, i.e. the direction of the striking force that the patient exerts with his feet on the foot plate. The stroke force signal sensor can therefore output an output signal which contains information about the stroke force magnitude. In one embodiment, the stroke force signal sensor may also be configured to output an output signal containing information about both the stroke force magnitude and the direction force direction. With the power signal sensor it can be observed, for example, whether the patient exerts additional force on the foot plate on which his feet have been placed. The application of such an additional force may be indicative of the circumstance that the patient wants to stand up. Optionally, such a stroke force sensor can be used in combination with a lifting force signal sensor. For example, the controller can sense which part of the patient's weight is carried by the lifting arms and which part of the patient's weight is carried by the foot plate. The control can be configured to determine a desired lifting force, a desired lifting speed and / or a desired trajectory of the lifting arms on the basis of both output signals and, accordingly, to control the at least one drive. Optionally, the power signal sensor and / or the lifting power signal sensor can be combined with a control switch or controller mentioned earlier. With this, the patient can for instance ensure that the hoist can only start operating when the operating switch or the controller have been brought into a position corresponding to action. Whether or not the hoist actually starts to lift can, in one embodiment, be made dependent on, for example, the power signal and / or the lifting power signal.

In een uitvoeringsvorm kan de signaalopnemer zijn uitgevoerd als een rekstrook of een samenstel van rekstrookjes dat een elastische vervorming van een onderdeel van de hefarmen, het basisframe of de voetplaat meet. Een dergelijke elastische vervorming kan bijzonder klein zijn en voor de gebruiker zelfs niet waarneembaar zijn.In one embodiment, the signal sensor may be in the form of a strain gauge or an assembly of strain gauges that measures an elastic deformation of a component of the lifting arms, the base frame or the base plate. Such an elastic deformation can be extremely small and not even perceptible to the user.

In een uitvoeringsvorm kan de signaalopnemer zijn uitgevoerd als een loadcell.In one embodiment, the signal sensor may be in the form of a load cell.

Dergelijke signaalopnemers zijn relatief eenvoudig van constructie en betrouwbaar in hun werking. Bovendien zijn de kosten van dergelijke signaalopnemers relatief laag.Such signal sensors are relatively simple in construction and reliable in their operation. Moreover, the costs of such signal recorders are relatively low.

In plaats van of in aanvulling op de hiervoor besproken uitvoeringsvormen, kan in nog een uitvoeringsvorm de ten minste ene signaalopnemer een versnellingssensor omvatten die een inputsignaal meet en een outputsignaal genereert dat indicatief is voor een versnelling van de hefarmen, waarbij de besturing is geconfigureerd voor het aansturen van de aandrijving in afhankelijkheid van het door de versnelfingssensor gegenereerde outputsignaal.Instead of or in addition to the embodiments discussed above, in another embodiment, the at least one signal sensor may comprise an acceleration sensor that measures an input signal and generates an output signal indicative of an acceleration of the lifting arms, the control being configured to driving the drive in dependence on the output signal generated by the acceleration sensor.

Versnellingssensoren kunnen een indicatie verschaffen van de mate van krachtzetten van een patiënt en van het gedrag van de patiënt in de tillift. Zo kan bijvoorbeeld trillen of schommelen van de patiënt door dergelijk versnellingssensoren worden waargenomen. Ook outputsignalen afkomstig van versnellingssensoren kunnen aldus bijdragen aan een besturing van de tillift die de patiënt meer een gevoel van “in control” zijn verschaft.Acceleration sensors can provide an indication of the degree of force of a patient and of the behavior of the patient in the hoist. For example, vibration or rocking of the patient can be observed by such acceleration sensors. Output signals from acceleration sensors can thus also contribute to a control of the hoist that gives the patient a feeling of being "in control".

In plaats van of in aanvulling op de hiervoor besproken uitvoeringsvormen, kan in nog een uitvoeringsvorm de ten minste ene signaalopnemer een bewegingssensor of snelheidssensor omvatten die een inputsignaal meet en een outputsignaal genereert dat indicatief is voor een beweging of snelheid van de hefarmen, waarbij de besturing is geconfigureerd voor het aansturen van de aandrijving in afhankelijkheid van het door de bewegings- of snelheidssensor gegenereerde outputsignaal. Dergelijke sensoren kunnen bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als een gyroscoop of een hoeksensor. In feite is elk sensortype dat als inputsignaal een beweging, een snelheid of versnelling, dan wel een verandering van die grootheden kan meten en een daaraan gerelateerd outputsignaal kan generen dat indicatief is voor die grootheden geschikt voor toepassing als signaalopnemer.Instead of or in addition to the embodiments discussed above, in another embodiment, the at least one signal sensor may comprise a motion sensor or speed sensor that measures an input signal and generates an output signal indicative of a movement or speed of the lifting arms, the control is configured to control the drive depending on the output signal generated by the motion or speed sensor. Such sensors may, for example, be designed as a gyroscope or an angle sensor. In fact, any sensor type that can measure a movement, a speed or acceleration, or a change in those quantities as an input signal, and can generate a related output signal that is indicative of those quantities is suitable for use as a signal sensor.

De signaalopnemers die hiervoor zijn besproken zijn alle verbonden met de besturing. In deze besturing kunnen de ouputsignalenvan de signaalopnemers op verschillende manieren worden verwerkt en kunnen deze tot een verschillende manier van aansturing van de ten minste ene aandrijving leiden. Over het algemeen zal de besturing zijn uitgevoerd als een elektronische besturing, maar zoals hierna zal worden beschreven, kan ook sprake zijn van een mechanische besturing.The signal sensors discussed above are all connected to the control. In this control the output signals from the signal sensors can be processed in different ways and they can lead to a different way of controlling the at least one drive. The control will generally be designed as an electronic control, but as will be described below, it may also be a mechanical control.

In een uitvoeringsvorm kan de besturing zijn geconfigureerd voor het verwerken van het ten minste ene outputsignaal van de ten minste ene signaalopnemer en voor het aan de hand daarvan zodanig aansturen van de ten minste ene aandrijving dat de snelheid van de hefharmen afhankelijk is van het ten minste ene outputsignaal. Zo kunnen bijvoorbeeld de door de hefkrachtsignaalopnemer en/of de stakrachtsignaalopgnemer en/of versnellingssensor gegenereerde signalen dienen tot besturing van de bewegingssnelheid van de hefarmen.In one embodiment, the control can be configured to process the at least one output signal from the at least one signal sensor and to control the at least one drive based on it such that the speed of the lifting arms is dependent on the at least one one output signal. For example, the signals generated by the lifting force signal sensor and / or the stroke force signal sensor and / or acceleration sensor can serve to control the speed of movement of the lifting arms.

In een alternatieve of te combineren uitvoeringsvorm kan de besturing zijn geconfigureerd voor het verwerken van het ten minste ene outputsignaal van de ten minste ene signaalopnemer en voor het aan de hand daarvan zodanig aansturen van de ten minste ene aandrijving dat de hefkracht die de hefharmen via de okselsteunen, de klempads en/of de draagband op de patiënt uitoefenen afhankelijk is van het ten minste ene outputsignaal.In an alternative or combinable embodiment, the control can be configured to process the at least one output signal from the at least one signal sensor and to control the at least one drive on the basis thereof such that the lifting force which the lifting arms via the exerting armpit supports, the clamp pads and / or the sling on the patient depends on the at least one output signal.

Met een dergelijke uitvoeringsvorm kan worden bewerkstelligd dat de besturing de door de hefkrachtsignaalopnemer en/of de stakrachtsignaalopnemer en/of versnellingssensor gegenereerde outputsignalen betrekt in het zodanige aansturen van de ten minste ene aandrijving dat de hefkracht gedurende het heffen en/of laten dalen van de patiënt over een gewenste waarde beschikt. Dit leidt tot een soort “power assist”.With such an embodiment, it can be achieved that the control involves the output signals generated by the lifting power signal sensor and / or the driving power signal sensor and / or acceleration sensor in controlling the at least one drive such that the lifting power during lifting and / or lowering of the patient has a desired value. This leads to a kind of "power assist".

In nog een alternatieve of te combineren uitvoeringsvorm kan de besturing zijn geconfigureerd voor het verwerken van het ten minste ene outputsignaal van de ten minste ene signaalopnemer en voor het aan de hand daarvan zodanig aansturen van de ten minste ene aandrijving dat het traject dat hefarmen doorlopen afhankelijk is van het ten minste ene outputsignaal.In yet another alternative or combinable embodiment, the control can be configured to process the at least one output signal from the at least one signal sensor and to control the at least one drive on the basis thereof such that the trajectory through which the lifting arms go depends on of the at least one output signal.

Met een dergelijke uitvoeringsvorm kan worden bewerkstelligd dat de besturing de door de hefkrachtsignaalopnemer en/of de stakrachtsignaalopnemer en/of versnellingssensor gegenereerde outputsignalen betrekt in het zodanig aansturen van de ten minste ene aandrijving dat het bewegingstraject dat de hefarmen doorlopen optimaal is afgestemd op de krachtsbijdrage van de patiënt. Zo kan de patiënt altijd in een optimale houding worden gehouden om een zo groot mogelijk deel van de opstakracht te leveren. Bij het bepalen van het traject behoeven niet slechts de verticale krachtcomponenten een rol te spelen. Met name de horizontale krachtcomponenten kunnen een belangrijke input vormen voor de het aanpassen van het bewegingstraject van de hefarmen. Overigens kunnen horizontale krachtcomponenten ook aanleiding zijn om de hefkracht en/of hefsnelheid bij te sturen. Met andere woorden, niet alleen de grootte van de geleverde kracht of krachten kunnen als input dienen maar eventueel ook de richting van de geleverde kracht of krachten.With such an embodiment, it can be achieved that the control system uses the output signals generated by the lifting power signal sensor and / or the driving power signal sensor and / or acceleration sensor to control the at least one drive such that the movement path that the lifting arms traverses is optimally adjusted to the power contribution of the patient. This way, the patient can always be held in an optimal position to deliver as much of the lifting power as possible. When determining the trajectory, not only the vertical force components need play a role. The horizontal force components in particular can form an important input for adjusting the movement path of the lifting arms. Incidentally, horizontal force components can also be a reason to adjust the lifting force and / or lifting speed. In other words, not only the magnitude of the delivered force or forces can serve as input, but possibly also the direction of the delivered force or forces.

Zoals gezegd kan de besturing tevens zijn ingericht om de verschillende regelingen met elkaar te combineren, zodanig dat een gewenst snelheidsverloop, een gewenst hefkrachtverloop, en een gewenst traject van de hefarmen gedurende het heffen en/of dalen van de patiënt wordt verkregen.As stated, the control can also be arranged to combine the different controls with each other, such that a desired speed trend, a desired lifting force curve, and a desired trajectory of the lifting arms during the lifting and / or lowering of the patient is obtained.

In een uitvoeringsvorm kan de hefkracht bij een stand van de hefarmen die correspondeert met een zittende positie van de patiënt liggen in het bereik van 40-70% van het totale gewicht van de patiënt en kan de hefkracht bij een stand van de hefarmen die correspondeert met een staande positie van de patiënt liggen in het bereik van 0-10% van het totale gewicht van de patiënt. Een dergelijk krachtsverloop leidt tot een afnemende ondersteuning gedurende het opstaan en tot een toenemende ondersteuning gedurende het gaan zitten. Een dergelijke verfijnde manier van power assist wordt door de patiënt als prettig ervaren.In one embodiment, the lifting force at a position of the lifting arms corresponding to a sitting position of the patient may be in the range of 40-70% of the total weight of the patient and the lifting force at a position of the lifting arms corresponding to A standing position of the patient is in the range of 0-10% of the total weight of the patient. Such a movement of force leads to a decreasing support during standing up and to an increasing support during sitting down. Such a sophisticated way of power assist is experienced as pleasant by the patient.

In een nadere uitwerking kan de besturing zodanig zijn geconfigureerd dat, in standen van de hefarmen die liggen tussen de met de zittende positie en de staande positie corresponderende standen, de door de hefarmen uitgeoefende hefkracht geleidelijk afneemt wanneer de hefarmen van de met de zittende stand naar de met de staande stand corresponderende posities bewegen.In a further elaboration, the control can be configured such that, in positions of the lifting arms that lie between the positions corresponding to the sitting position and the standing position, the lifting force exerted by the lifting arms gradually decreases when the lifting arms move from the position with the sitting position to move the positions corresponding to the standing position.

In nog een andere uitvoeringsvorm kan de besturing zijn geconfigureerd voor het verwerken van het ten minste ene outputsignaal van de ten minste ene signaalopnemer en van het aan de hand daarvan zodanig aansturen van de ten minste ene aandrijving dat de versnelling van de hefarmen afhankelijk is van het ten minste ene outputsignaal. Ook deze vorm van besturing kan worden gecombineerd met snelheidsturing en krachtsturing. Aldus kan een bijzonder verfijnd regelgedrag worden verkregen dat de patiënt een optimaal gevoel van “in control”zijn verschaft.In yet another embodiment, the control can be configured to process the at least one output signal from the at least one signal sensor and to control the at least one drive based on it such that the acceleration of the lifting arms is dependent on the at least one output signal. This form of control can also be combined with speed control and power control. Thus, a particularly refined control behavior can be obtained that the patient is provided with an optimal feeling of being "in control."

In een uitvoeringsvorm kan, in aanvulling op de ten minste ene signaalopnemer, de tillift zijn voorzien van ten minste één positiesensor die een positiesignaal afgeeft dat indicatief is voor de positie van de hefarmen, waarbij de besturing is geconfigureerd voor het aansturen van de aandrijving op basis van een positie-, kracht-, snelheid- traject- en/of versnellings-functie die als invoerparameters zowel het ten minste ene outputsignaal van de ten minste ene signaalopnemer als het ten minste ene positiesignaal van de ten minste ene positiesensor heeft.In one embodiment, in addition to the at least one signal sensor, the hoist may be provided with at least one position sensor which outputs a position signal indicative of the position of the lifting arms, the control being configured to control the drive on the basis of of a position, force, speed trajectory and / or acceleration function which has as input parameters both the at least one output signal from the at least one signal sensor and the at least one position signal from the at least one position sensor.

Doordat als gevolg van de ten minste ene positiesensor tevens de positie van de hefarmen bekend is, kunnen de hefkracht, de snelheid, het bewegingstraject en/of de versnelling van de hefarmen tevens worden geregeld in afhankelijkheid van de positie van de hefarmen. Het moge duidelijk zijn dat vlak voor het aannemen van de zittende positie vanuit een staande positie, de neergaande bewegingssnelheid van de hefarmen dient af te nemen, zodat de patiënt zachtjes gaat zitten en niet neerploft. Tijdens het heffen mag in een tussen de twee eindstanden gelegen traject de snelheid wat hoger liggen dan nabij de twee eindstanden. De besturing kan verschillende besturingsprogramma’s bevatten en kan zowel een enkele invoerparameter, zoals hefkracht, stakracht, de stand van een bedieningsschakelaar of een regelaar als een combinatie van dergelijke invoerparameters als invoergegevens hebben. In aanvulling daarop kunnen tevens de positiesignalen van de hefarmen in het besturingsprogramma als invoerparameter worden betrokken voor het bepalen van de stuursignalen voor de ten minste aandrijving van de tillift. Zo kan de tillift bijvoorbeeld voornamelijk een hefkrachtsturing hebben, waarbij de besturing zal trachten om de hefkracht zo laag mogelijk te houden. Daarbij kan echter tevens gebruik worden gemaakt van het positiesignaal om waar te nemen of de patiënt nog wel een opgaande beweging maakt ofwel nog wel een neergaande beweging maakt met voldoende snelheid. Wanneer bijvoorbeeld een dergelijke opgaande beweging niet wordt gemaakt of wanneer de snelheid daarvan beneden een bepaalde drempelwaarde komt, kan de besturing zijn ingericht om de hefkracht iets op te voeren, zodat de patiënt weer in beweging komt of iets sneller gaat bewegen. Wanneer bij het gaan zitten de snelheid van de neergaande beweging te hoog is, bijvoorbeeld omdat de patiënt zelf onvoldoende stakracht levert, kan de besturing zijn ingericht om de hefkracht iets op te voeren, zodat de neergaande beweging van de patiënt wordt afgeremd. Aldus wordt niet alleen bewerkstelligd dat de patiënt “in control” is maar tevens dat hij wordt gestimuleerd zijn eigen spieren te gebruiken. Dit heeft een gunstige invloed op de conditie van de patiëntBecause the position of the lifting arms is also known as a result of the at least one position sensor, the lifting force, the speed, the trajectory and / or the acceleration of the lifting arms can also be controlled in dependence on the position of the lifting arms. It will be clear that just before assuming the sitting position from a standing position, the downward moving speed of the lifting arms should decrease, so that the patient sits down gently and does not fall down. During lifting, the speed may be somewhat higher in a path located between the two end positions than near the two end positions. The control may contain various control programs and may have input data as a single input parameter, such as lifting force, striking force, the position of a control switch or a controller, and a combination of such input parameters. In addition, the position signals of the lifting arms can also be included in the control program as an input parameter for determining the control signals for the at least drive of the hoist. For example, the hoist can mainly have a lifting force control, whereby the control will try to keep the lifting force as low as possible. In this case, however, use can also be made of the position signal to observe whether the patient is still making an upward movement or is still making a downward movement with sufficient speed. If, for example, such an upward movement is not made or if the speed thereof falls below a certain threshold value, the control can be adapted to slightly increase the lifting force, so that the patient starts moving again or starts moving slightly faster. When sitting down, if the speed of the downward movement is too high, for example because the patient himself does not provide sufficient strike force, the control can be adapted to slightly increase the lifting force, so that the downward movement of the patient is slowed down. Thus it is not only achieved that the patient is "in control" but also that he is stimulated to use his own muscles. This has a favorable influence on the condition of the patient

In een uitvoeringsvorm kan de besturing een elektronische besturing zijn. Een dergelijke elektronische besturing bevat over het algemeen een geheugen en een centrale processoreenheid met behulp met behulp waarvan een programma dat verschillende invoer- en uitvoerparameters heeft kan worden uitgevoerd. Een dergelijke elektronische besturing verschaft een grote flexibiliteit ten aanzien van de functies die door de elektronische besturing kunnen worden uitgevoerd. Zo kunnen, zoals hierboven beschreven, verschillende aanstuurfuncties voor het aansturen van de ten minste ene aandrijving worden geprogrammeerd.In one embodiment, the control can be an electronic control. Such an electronic control generally comprises a memory and a central processor unit with the aid of which a program that has different input and output parameters can be executed. Such an electronic control provides great flexibility with regard to the functions that can be performed by the electronic control. Thus, as described above, different control functions for controlling the at least one drive can be programmed.

Bovendien kan de elektronische besturing ook voor andere functies worden gebruikt, bijvoorbeeld het opslaan van het gebruik van de tillift of zelfs het automatisch opslaan van individuele patiëntgegevens zoals gegevens omtrent de mate van power assist die de patiënt nodig heeft en het verloop van de mate van power assist over de tijd.Moreover, the electronic control can also be used for other functions, for example saving the use of the hoist or even automatically saving individual patient data such as data about the degree of power assist that the patient requires and the course of the degree of power assist over time.

In een uitvoeringsvorm omvat de ten minste ene aandrijving een stappenmotor, een servomotor of een dergelijke bestuurbare elektromotor die op basis van kracht- en/of positiesturing en/of een afgeleide daarvan bestuurbaar is.In an embodiment the at least one drive comprises a stepper motor, a servo motor or a similar controllable electric motor that can be controlled on the basis of force and / or position control and / or a derivative thereof.

In dit verband dient onder “een afgeleide” snelheid of versnelling te worden verstaan. Dergebjke motoren zijn nauwkeurig te besturen door middel van de elektronische besturing. Daarbij kunnen verschillende signalen kunnen worden gebruikt als input voor de besturing, zoals hiervoor reeds uitvoerig is beschreven.In this context, "a derived" speed or acceleration is to be understood. Such motors can be accurately controlled by means of the electronic control. Various signals can be used as input for the control, as has already been described in detail above.

In een uitvoeringsvorm van de tillift kan de besturing zijn geconfigureerd om aan de hand van het ten minste ene outputsignaal en het ten minste ene positiesignaal een lichaamsbouw, zoals lengte en/of gewicht, en/of lichaamshouding van de patiënt te bepalen en aan de hand daarvan het heftraject, de hefkracht, de hefsnelheid en/of de hefversnelling van de hefarmen automatisch af te stemmen op de lichaamsbouw en/of lichaamshouding.In one embodiment of the hoist, the control can be configured to determine a physique, such as height and / or weight, and / or body posture of the patient on the basis of the at least one output signal and the at least one position signal the lifting range, the lifting force, the lifting speed and / or the lifting acceleration of the lifting arms thereof are automatically adjusted to the physique and / or posture.

Met een dergelijke uitvoering kan de tillift direct door verschillende patiënten in gebruik worden genomen, waarbij het gedrag van de tillift dan automatisch is afgestemd op de lichaamsbouw en/of lichaamshouding van de patiënt. Dit verfijnde, patiënt-specifieke gedrag kan dan worden verkregen zonder dat handmatige invoer van gegevens betreffende lichaamsbouw en lichaamshouding in de besturing van de tillift behoeft plaats te vinden. Overigens valt een uitvoeringsvorm waar wel een handmatige invoer van dergelijke gegevens mogelijk en gewenst is ook binnen het raam van de onderhavige uitvinding.With such an embodiment, the hoist can be immediately put into use by different patients, wherein the behavior of the hoist is then automatically adjusted to the physique and / or posture of the patient. This refined, patient-specific behavior can then be obtained without having to enter manual data on physique and posture into the control of the hoist. Incidentally, an embodiment where manual input of such data is possible and desirable also falls within the scope of the present invention.

In een robuuste, relatief eenvoudige en uit kostenoogpunt gunstige uitvoeringsvorm, kan de ten minste ene aandrijving een gasveer omvatten en kan de besturing een blokkeermechanisme omvatten dat in een eerste stand de gasveer blokkeert en in een tweede stand de gasveer deblokkeert.In a robust, relatively simple and cost-effective embodiment, the at least one drive may comprise a gas spring and the control may comprise a blocking mechanism which blocks the gas spring in a first position and unblocks the gas spring in a second position.

Het blokkeermechanisme kan bijvoorbeeld zijn voorzien van een hendel, voor het brengen van het blokkeermechanisme van geblokkeerde stand naar de gedeblokkeerde stand en vice versa. In een uitvoeringsvorm kan de gasveer zijn uitgevoerd als een passieve gasveer. Dat wil zeggen dat deze zich in de gedeblokkeerde toestand van het blokkeermechanisme zal verlengen wanneer de patiënt zelf voldoende kracht uitoefent om op te staan en de gasveer dus minder wordt belast. Daarbij biedt de gasveer de patiënt een bepaalde ondersteuning en dus een vorm van power assist. Echter, wanneer de patiënt een opstakracht uitoefent die onder een bepaalde minimumwaarde ligt, dan zal de gasveer in de gedeblokkeerde stand van het blokkeermechanisme onder invloed van het gewicht van de patiënt worden samengedrukt, waarbij het gas wordt gecomprimeerd. Een dergelijke blokkeerbare gasveer is op zichzelf algemeen bekend van bureaustoelen met hoogteverstelling. Het is echter tevens mogelijk dat de gasveer van het actieve type is en wordt bekrachtigd door een externe gasbron van hoge druk die in verbinding kan worden gesteld met het inwendige van de gasveer voor het doen verlengen van de gasveer bij het heffen van de patiënt zelfs wanneer deze met zijn volle gewicht op de hefarmen rust. Wanneer de patiënt zich wil laten dalen, kan een klep in de gasveer worden bediend waarmee gas uit de gasveer wordt vrijgegeven, zodat de druk in de gasveer daalt en de gasveer kan worden samengedrukt onder invloed van de daarop uitgeoefende kracht. Het is duidelijk dat hiermee gas onder hoge druk verloren gaat en dat zo nu en dan de externe gasbron zal moeten worden vervangen of bijgevuld.The blocking mechanism can for instance be provided with a handle, for bringing the blocking mechanism from the locked position to the unlocked position and vice versa. In one embodiment, the gas spring can be designed as a passive gas spring. That is, it will extend into the unblocked state of the blocking mechanism when the patient exerts sufficient force to stand up and the gas spring is therefore less loaded. In addition, the gas spring offers the patient a certain support and therefore a form of power assist. However, when the patient exerts a lifting force that is below a certain minimum value, the gas spring in the unblocked position of the blocking mechanism will be compressed under the influence of the patient's weight, whereby the gas is compressed. Such a blockable gas spring is generally known per se from office chairs with height adjustment. However, it is also possible that the gas spring is of the active type and is powered by an external high pressure gas source that can be connected to the interior of the gas spring to cause the gas spring to be extended when lifting the patient even when it rests with its full weight on the lifting arms. If the patient wants to be lowered, a valve in the gas spring can be operated, whereby gas is released from the gas spring, so that the pressure in the gas spring drops and the gas spring can be compressed under the influence of the force exerted thereon. It is clear that with this high pressure gas is lost and that the external gas source will have to be replaced or topped up every now and then.

In plaats van een mechanisch bediend blokkermechanisme dat hiervoor in verband met de uitvoeringsvorm met de gasveer is beschreven, kan ook gebruik worden gemaakt van een elektronisch of elektrisch bediend blokkeermechanisme.Instead of a mechanically operated blocking mechanism described above in connection with the embodiment with the gas spring, use can also be made of an electronically or electrically operated blocking mechanism.

In plaats van of in aanvulling op een gasveer kan in een uitvoeringsvorm de ten minste ene aandrijving een veer of een contragewicht omvatten, waarbij de ten minste ene signaalopnemer een bedieningsknop of hendel omvat, waarbij de besturing een blokkeermechanisme omvat dat werkzaam is verbonden met de bedieningsknop of de hendel en dat in een eerste stand de hefarmen blokkeert en in een tweede stand de hefarmen deblokkeert. De veer kan bijvoorbeeld een trek- of drukveer zijn die bijvoorbeeld kan zijn uitgevoerd als een spiraalveer. Ook een dergelijke uitvoeringsvorm is relatief eenvoudig en vanuit het oogpunt van kosten voordelig.Instead of or in addition to a gas spring, in one embodiment the at least one drive may comprise a spring or a counterweight, the at least one signal sensor comprising a control button or lever, the control comprising a blocking mechanism operatively connected to the control button or the lever and that in a first position blocks the lifting arms and in a second position unblocks the lifting arms. The spring can for instance be a tension or compression spring which can for instance be designed as a spiral spring. Such an embodiment is also relatively simple and advantageous from the point of view of costs.

In een uitvoeringsvorm kan de tillift zijn voorzien van een blokkeerinrichting die is geconfigureerd om de hefarmen in de eindstanden daarvan, en bij voorkeur ook in althans een aantal tussenstanden, te blokkeren. Dit is van belang tijdens het verplaatsen van de tillift. Dan dient te worden verhinderd dat de hefarmen plotseling of onverwacht in werking treden.In one embodiment the hoist can be provided with a blocking device that is configured to block the lifting arms in their end positions, and preferably also in at least a number of intermediate positions. This is important when moving the hoist. In that case, the lifting arms must be prevented from suddenly or unexpectedly coming into operation.

Thans zal aan de hand van een aantal uitvoeringsvoorbeelden, onder verwijzing naar de figuren de uitvinding verder worden verduidelijkt.The invention will now be further elucidated on the basis of a number of exemplary embodiments, with reference to the figures.

KORTE FIGUURAANDIJIDINGSHORT FIGURE INDICATION

Figuur 1 toont een perspectief-aanzicht van een voorbeeld van een eerste uitvoeringsvorm van een tillift, met okselsteunen;Figure 1 shows a perspective view of an example of a first embodiment of a hoist, with armpit supports;

Figuur 2 toont een perspectief-aanzicht van een voorbeeld van een tweede uitvoeringsvorm van een tillift, met draagband;Figure 2 shows a perspective view of an example of a second embodiment of a hoist with carrying strap;

Figuur 3 toont een grafiek waarin de op de X-as de hoek van de bovenbenen met de horizontaal is uitgezet en op de Y-as de geleverde hefkracht als percentage van het lichaamsgewicht is uitgezet; enFigure 3 shows a graph in which the angle of the upper legs with the horizontal is plotted on the X-axis and the lifting force provided on the Y-axis as a percentage of the body weight is plotted; and

Figuur 4 toont een grafiek waarin de op de X-as de hoek van de bovenbenen met de horizontaal is uitgezet en op de Y-as de snelheid van de vrije uiteinden van de hefarmen is uitgezet.Figure 4 shows a graph in which the angle of the upper legs with the horizontal is plotted on the X-axis and the speed of the free ends of the lifting arms is plotted on the Y-axis.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVINGDETAILED DESCRIPTION

In de figuren zijn overeenkomstige onderdelen met dezelfde verwijzingscijfers aangeduid. De figuren tonen voorbeelden van tilliften waarin een groot aantal uitvoeringsvormen van de uitvinding zijn gecombineerd. De uitvoeringsvormen kunnen echter ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast.Corresponding components are designated in the figures with the same reference numerals. The figures show examples of hoists in which a large number of embodiments of the invention are combined. However, the embodiments can also be used separately from each other.

Figuren 1 en 2 tonen een voorbeelden van tilliften waarin een aantal uitvoeringsvormen van de uitvinding zijn ondergebracht. Het betreft een tillift 10 voor het heffen van een patiënt P van een zittende naar een staande positie. Vanzelfsprekend kan de tillift, tevens worden gebruikt voor het van een staande positie naar een zittende positie laten dalen van een patiënt P. In meest algemene zin is de tillift 10 voorzien van een basisframe 12 en twee hefarmen 14, 14’ die elk aan een vrij uiteinde daarvan zijn voorzien van een okselsteun 16, 16’, klempads en/of een bevestiging voor een draagband 18. Met behulp van een verstelmechanisme 20, 22 zijn de hefarmen 14, 14’ verplaatsbaar verbonden met het basisframe 12. Verder is ten minste één aandrijving 24, 26 voorzien die is ingericht voor het aandrijven van het verstelmechanisme 20, 22 ten behoeve van het verplaatsen van de hefarmen 14, 14’ ten opzichte van het basisframe 12, zodanig dat de hefarmen 14, 14’ een traject doorlopen dat de patiënt P, die wordt ondersteund door de okselsteunen 16, 16’, de klempads en/of de draagband 18, van een zittende positie naar een staande positie begeleidt.Figures 1 and 2 show examples of lifts in which a number of embodiments of the invention are incorporated. It concerns a hoist 10 for lifting a patient P from a sitting to a standing position. Of course, the hoist can also be used to lower a patient P. from a standing position to a sitting position. In a most general sense, the hoist 10 is provided with a base frame 12 and two lifting arms 14, 14 ', each of which is connected to a free end thereof are provided with an armpit support 16, 16 ', clamp pads and / or a mounting for a carrying strap 18. With the aid of an adjusting mechanism 20, 22 the lifting arms 14, 14' are movably connected to the base frame 12. Furthermore, at least one drive 24, 26 which is adapted to drive the adjusting mechanism 20, 22 for moving the lifting arms 14, 14 'relative to the base frame 12, such that the lifting arms 14, 14' follow a path that the patient P, which is supported by the armpit supports 16, 16 ', guides the clamp pads and / or the carrying strap 18 from a sitting position to a standing position.

De tillift 10 wordt gekenmerkt door ten minste één signaalopnemer 28, 30, 32, 34, 36 die is ingericht voor het opnemen van een inputsignaal dat door de patiënt P wordt afgegeven en voor het genereren van een outputsignaalSl, S2, S3, S4. De ten minste ene signaalopnemer 28, 30, 32, 34, 36 staat in verbinding met een besturing 38. Deze besturing 38 is tevens verbonden met de ten minste ene aandrijving 24, 26 en is ingericht voor het aansturen van de ten minste ene aandrijving 24, 26 in afhankelijkheid van het door de ten minste ene signaalopnemer 28, 30, 32, 34, 36 afgegeven outputsignaal SI, S2, S3, S4.The lift 10 is characterized by at least one signal sensor 28, 30, 32, 34, 36 which is adapted to record an input signal delivered by the patient P and to generate an output signal S1, S2, S3, S4. The at least one signal sensor 28, 30, 32, 34, 36 is connected to a control 38. This control 38 is also connected to the at least one drive 24, 26 and is adapted to control the at least one drive 24. 26 depending on the output signal S1, S2, S3, S4 output from the at least one signal sensor 28, 30, 32, 34, 36.

Het uitvoeringsvoorbeeld van figuur 1, dat verschillende uitvoeringsvormen van de uitvinding behchaamt, is voorzien van een basisframe 12 met een voetplaat 40 waarop de patiënt zijn voeten kan plaatsen. In het getoonde voorbeeld is het basisframe voorzien van zwenkwielen 56. Eventueel kan het basisframe 12 zijn voorzien van één of meer aandrijfwielen die zijn voorzien van een aandrijfinotor. Ook dergehjke aandrijfwielen kunnen door een bedieningselement worden geregeld. Bij voorkeur is het bedieningselement zodanig is gepositioneerd dat de patiënt P dit bedieningselement zelf kan bedienen en dus zelf kan regelen waar de tillift 10 naar toe wordt verreden. Het bedieningselement voor aandrijving van de aandrijfwielen kan bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als een joystick. Het basisframe 12 van het voorbeeld uit figuur 1 is verder voorzien van een vaste kolom 46 waarin telescopisch beweegbaar een beweegbare kolom 48 is opgenomen. Op de vaste kolom 46 kunnen, zoals getoond in het voorbeeld van figuur 1, kniesteunen 52 zijn gemonteerd. De beweegbare kolom 48 vormt een onderdeel van het verstelmechanisme 20 met behulp waarvan de hefarmen 14, 14’ kunnen worden verplaatst. De telescopische beweging van de beweegbare kolom 48 wordt bewerkstelhgd door de aandrijfinotor 24. Deze aandrijfinotor 24 kan zijn uitgevoerd als een eenvoudige gasveer met een blokkeermechanisme als besturing en een hendel als signaalopnemer. De aandrijfinotor 24 kan ook zijn uitgevoerd als een elektromotor die op de hiervoor beschreven wijzen bestuurbaar is door de besturing 38.The exemplary embodiment of Figure 1, which covers various embodiments of the invention, is provided with a base frame 12 with a foot plate 40 on which the patient can place his feet. In the example shown, the base frame is provided with swivel wheels 56. Optionally, the base frame 12 may be provided with one or more drive wheels provided with a drive motor. Such drive wheels can also be controlled by an operating element. The operating element is preferably positioned such that the patient P can operate this operating element itself and thus can control itself where the hoist 10 is being moved. The operating element for driving the drive wheels can for instance be designed as a joystick. The base frame 12 of the example from figure 1 is further provided with a fixed column 46 in which a movable column 48 is accommodated telescopically. As shown in the example of Figure 1, knee supports 52 may be mounted on the fixed column 46. The movable column 48 forms a part of the adjusting mechanism 20 with the aid of which the lifting arms 14, 14 "can be moved. The telescopic movement of the movable column 48 is effected by the drive motor 24. This drive motor 24 can be designed as a simple gas spring with a blocking mechanism as a control and a lever as a signal sensor. The drive motor 24 can also be designed as an electric motor that can be controlled by the control 38 in the ways described above.

In het uitvoeringsvoorbeeld van figuur 1 is een juk 50 vast met de beweegbare kolom 48 verbonden. Met het juk 50 kunnen de hefarmen 14, 14’ zijn verbonden, eventueel elk verzwenkbaar rond een in hoofdzaak verticaal uitstrekkende hartlijn of in plaats van verticale hartlijnen enigszins naar elkaar neigende hartlijnen. Op het juk 50 kan, zoals getoond in het voorbeeld van figuur 1, een eerste signaalopnemer in de vorm van een bedieningsschakelaar 28 zijn aangebracht. De bedieningsschakelaar 28 genereert een outputsignaal SI. Verder kan, zoals getoond in het voorbeeld van figuur 1, een tweede signaalopnemer in de vorm van een regelaar 30 zijn aangebracht. In een uitvoeringsvorm kunnen de bedieningsschakelaar 28 en de regelaar 30 ook in een enkele signaalopnemer zijn geïntegreerd. De bedieningsschakelaar 28 en de regelaar 30 kunnen een outputsignaal Sl genereren. Zowel de bedieningsschakelaar 28 als de regelaar 30 zijn zodanig gepositioneerd dat deze gemakkelijk toegankelijk zijn voor de patiënt P. Dat kan derhalve ook op een ander onderdeel van de tillifh 10 zijn dan het juk 50. Het uitvoeringsvoorbeeld van figuur 1 is voorzien van een tweetal hefkrachtsignaalopnemers 32, 32’ die op het juk 50 zijn aangebracht. Deze hefkrachtsignaalopnemers 32, 32’ genereren een outputsignaal S2 dat indicatief is voor de hefkracht die door de tillifh 10 op de patiënt P wordt uitgeoefend. Verder kan in het basisframe 12, bijvoorbeeld onder de voetplaat 40, een stakrachtsignaalopnemer 34 zijn voorzien. Deze stakrachtsignaalopnemer 34 genereert een outputsignaal S3 dat indicatief is voor de stakracht die door de patiënt P op de voetplaat wordt uitgeoefend. De hefkrachtsignaalopnemers 32, 32’ en de stakrachtsignaalopnemer 34 kunnen zijn uitgevoerd als een rekstrookje of een samenstel van rekstrookjes. Verder kunnen deze signaalopnemers 32, 32’, 34 zijn uitgevoerd als een loadcell waarvan verschillende uitvoeringen op zichzelf bekend zijn. In aanvulhng hierop is het uitvoeringsvoorbeeld van figuur 1 nog voorzien van een versnellingssensor 36. Deze is in het getoonde voorbeeld bevestigd nabij de bovenzijde van de beweegbare kolom 48. Ook voor deze versnellingssensor 36 geldt dat deze op andere onderdelen van tillift 10 kan zijn bevestigd. De versnellingssensor genereert een outputsignaal S4. Het uitvoeringsvoorbeeld van figuur 1 is verder nog voorzien van een positiesensor 42 die een positiesignaal SPI afgeeft dat indicatief is voor de positie van de hefarmen 14, 14’. In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld is de positiesensor 42 ondergebracht in de vaste kolom 46 bij de aandrijving 24. Alle signaalopnemers 28, 30, 32, 32’ 34, 36 staan in verbinding met de besturing 38. De besturing 38 staat weer in verbinding met de aandrijving 24. De verschillende functies volgens welke de besturing 38 de outputsignalen Sl, S2, S3 en S4 kan verwerken zijn in de beschrijvingsinleiding reeds beschreven. Zo kunnen de functies bijvoorbeeld de hefkracht, de snelheid, de versnelling en/of de posities en daarmee de bewegingstrajecten van de hefarmen 14, 14’ regelen op basis van ten minste één van de verschillende outputsignalen Sl, S2, S3, S4 eventueel in combinatie met een positiesignaal SPI. Met een dergelijke tillift 10 is de patiënt P “in control” en kan in bepaalde uitvoeringsvormen daarvan sprake zijn van “power assist” tijdens het heffen en laten dalen van de patiënt P. In een alternatieve uitvoering, kan de vaste kolom 46 zijn uitgevoerd als een verzwenkbare kolom die nabij een ondereinde daarvan rond een horizontale hartlijn verzwenkbaar met de verrijdbare basis is verbonden. Voor het besturen van de verzwenkbaarheid van de kolom 46 kan een tweede aandrijving (niet getoond) zijn voorzien die ook wordt bestuurd door de besturing 38.In the exemplary embodiment of Figure 1, a yoke 50 is fixedly connected to the movable column 48. The lifting arms 14, 14 "can be connected to the yoke 50, optionally each pivotable about a substantially vertically extending center line or instead of vertical center lines slightly inclined towards each other. On the yoke 50, as shown in the example of Figure 1, a first signal sensor in the form of an operating switch 28 can be provided. The control switch 28 generates an output signal S1. Furthermore, as shown in the example of figure 1, a second signal sensor in the form of a controller 30 can be provided. In one embodiment, the control switch 28 and the controller 30 can also be integrated into a single signal sensor. The control switch 28 and the controller 30 can generate an output signal S1. Both the operating switch 28 and the controller 30 are positioned so that they are easily accessible to the patient P. This may therefore also be on a different part of the hoist 10 than the yoke 50. The exemplary embodiment of Fig. 1 is provided with two lifting force signal sensors. 32, 32 'mounted on the yoke 50. These lifting force signal recorders 32, 32 'generate an output signal S2 indicative of the lifting force exerted on patient P by the tillifh 10. Furthermore, in the base frame 12, for example under the foot plate 40, a power signal sensor 34 can be provided. This stroke force signal sensor 34 generates an output signal S3 indicative of the stroke force exerted by the patient P on the foot plate. The lifting force signal sensors 32, 32 "and the driving force signal sensor 34 may be designed as a strain gauge or an assembly of strain gauges. Furthermore, these signal sensors 32, 32 ", 34 can be designed as a load cell of which various embodiments are known per se. In addition to this, the exemplary embodiment of Figure 1 is furthermore provided with an acceleration sensor 36. In the example shown, this is attached near the top of the movable column 48. This acceleration sensor 36 also holds that it can be mounted on other parts of the hoist 10. The acceleration sensor generates an output signal S4. The exemplary embodiment of Fig. 1 is furthermore provided with a position sensor 42 which supplies a position signal SPI indicative of the position of the lifting arms 14, 14 ". In the exemplary embodiment shown, the position sensor 42 is accommodated in the fixed column 46 at the drive 24. All signal sensors 28, 30, 32, 32 '34, 36 are connected to the control 38. The control 38 is again connected to the drive 24. The various functions according to which the controller 38 can process the output signals S1, S2, S3 and S4 have already been described in the description introduction. For example, the functions can control the lifting force, the speed, the acceleration and / or the positions and thus the movement paths of the lifting arms 14, 14 'on the basis of at least one of the different output signals S1, S2, S3, S4, optionally in combination with a position signal SPI. With such a hoist 10, the patient P is "in control" and, in certain embodiments thereof, there may be "power assist" during lifting and lowering of the patient P. In an alternative embodiment, the fixed column 46 may be designed as a pivotable column that is pivotably connected to the mobile base near a lower end thereof about a horizontal axis. For controlling the pivotability of the column 46, a second drive (not shown) can be provided which is also controlled by the control 38.

Figuur 2 toont een ander uitvoeringsvoorbeeld van een tillift 10. De hardware van deze tillift 10 is gebaseerd op de lift die uitvoerig is beschreven in W096/28125. Overeenkomstige onderdelen zijn met dezelfde verwijzigingscijfers aangeduid als in figuur 1. In plaats van okselsteunen is deze tillift 10 voorzien van een draagband 18. In plaats van een telescopisch beweegbare kolom 48 als verstelmechanisme is het verstelmechanisme 22 van de tillift 10 uit figuur 2 voorzien van een gelede arm 54, 14, 14’ die is verbonden met een vast framedeel 46 van het basisframe 12. Het eerste lid 54 van de gelede arm is met het ene uiteinde verzwenkbaar verbonden met het vaste framedeel 46. Aan het andere uiteinde van het eerste lid 54 zijn de hefarmen 14, 14’ verzwenkbaar met het eerste lid 54 verbonden en vormen deze hefarmen 14, 14’ een tweede lid van de gelede arm. De stand van het eerste lid 54 ten opzichte van het vaste framedeel 46 wordt bestuurd met een eerste aandrijving 24 en de stand van de hefarmen 14, 14’ ten opzichte van het eerste lid 54 wordt bestuurd met een tweede aandrijving 26. In een praktische uitvoering zijn deze aandrijvingen 24, 26 uitgevoerd als bestuurbare elektromotoren. De eerste aandrijving 24 is voorzien van een eerste positiesensor 42 die een eerste positiesignaal SPI genereert. De tweede aandrijving 26 is voorzien van een tweede positiesensor 44 die een tweede positiesignaal SP2 genereert. Eén van de hefarmen 14 is voorzien van een versnellingsensor 36. Beide hefarmen 14, 14’ kunnen, zoals getoond in het voorbeeld van figuur 2, zijn voorzien van hefkrachtsignaalopnemers 32. Bij de voetplaat 40 kan een stakrachtsignaalopnemer 34 zijn voorzien. Ook voor het voorbeeld uit figuur 2 geldt dat de functies die de besturing 38 verschaft bijvoorbeeld de hefkracht, de snelheid, de versnelling en/of de posities en daarmee de bewegingstrajecten van de hefarmen 14, 14’ regelen op basis van ten minste één van de verschillende outputsignalen SI, S2, S3, S4 eventueel in combinatie met de positiesignalen SPI en SP2. Ook met de tillift 10 uit figuur 2 is de patiënt P “in controT’ en kan in bepaalde uitvoeringsvormen daarvan sprake zijn van “power assist” tijdens het heffen en laten dalen van de patiënt P.Figure 2 shows another exemplary embodiment of a hoist 10. The hardware of this hoist 10 is based on the lift that is described in detail in WO96 / 28125. Corresponding components are designated with the same reference numerals as in figure 1. Instead of armpit supports, this hoist 10 is provided with a carrier belt 18. Instead of a telescopically movable column 48 as adjusting mechanism, the adjusting mechanism 22 of the hoist 10 of figure 2 is provided with a articulated arm 54, 14, 14 'connected to a fixed frame part 46 of the base frame 12. The first member 54 of the articulated arm is pivotably connected at one end to the fixed frame part 46. At the other end of the first member 54, the lifting arms 14, 14 'are pivotally connected to the first member 54 and these lifting arms 14, 14' form a second member of the articulated arm. The position of the first member 54 relative to the fixed frame part 46 is controlled with a first drive 24 and the position of the lifting arms 14, 14 'relative to the first member 54 is controlled with a second drive 26. In a practical embodiment these drives 24, 26 are designed as steerable electric motors. The first drive 24 is provided with a first position sensor 42 which generates a first position signal SPI. The second drive 26 is provided with a second position sensor 44 which generates a second position signal SP2. One of the lifting arms 14 is provided with an acceleration sensor 36. Both lifting arms 14, 14 'can, as shown in the example of Fig. 2, be provided with lifting force signal sensors 32. At the base plate 40 a stroke force signal sensor 34 can be provided. Also for the example from figure 2 it holds that the functions that the control 38 provides, for example, control the lifting force, the speed, the acceleration and / or the positions and thereby the movement ranges of the lifting arms 14, 14 'on the basis of at least one of the different output signals S1, S2, S3, S4 optionally in combination with the position signals SP1 and SP2. Also with the hoist 10 from figure 2, the patient P is "in control" and in certain embodiments there may be "power assist" during lifting and lowering of the patient P.

In een alternatieve uitvoeringsvorm kan de tillift kan ook plafondlift zijn waarbij het basisframe geen wielen heeft, maar hangt aan een plafondlift.In an alternative embodiment, the hoist can also be a ceiling lift, the base frame having no wheels, but hanging from a ceiling lift.

Figuur 3 toont een voorbeeld van een mogelijke regeling van de ten minste ene aandrijving 24, 26 van de tillift 10. Daarbij is de hoek van de bovenbenen met de horizontaal - deze hoek is vanzelfsprekend gerelateerd aan de positie van de hefarmen 14, 14’ - uitgezet tegen de mate van hefkracht die de tillift 10 levert door aansturing van de ten minste ene aandrijving 24, 26 voor het positioneren van de hefarmen 14, 14’. Duidelijk zichtbaar is dat de mate van ondersteuning, ofwel “power assist” afhankelijk is van de positie waarin de patiënt P zich bevindt. Naarmate de patiënt P zich meer in de staande positie bevindt, is de geleverde hefkracht door de tillift geringer. In deze grafiek is op de X-as nu de hoek van de bovenbenen met de horizontaal weergegeven, maar dat is niet de enige parameter die de hefkracht behoeft te bepalen. Zo kan de uitgeoefende hefkracht tevens als input dienen voor de besturing 38. Verder kan de hefkracht, zoals hiervoor reeds beschreven, in plaats van door de hoek van de bovenbenen, of in aanvulling daarop, ook worden bepaald door de uitgeoefende stakracht op de voetplank 40 en/of door het met de versnellingssensor waargenomen outputsignaal S4 dat representatief is voor de versnelling.Figure 3 shows an example of a possible control of the at least one drive 24, 26 of the hoist 10. The angle of the upper legs with the horizontal is then - this angle is of course related to the position of the lifting arms 14, 14 '- plotted against the amount of lifting force that the hoist 10 provides by driving the at least one drive 24, 26 for positioning the lifting arms 14, 14 '. It is clearly visible that the degree of support, or "power assist", depends on the position in which the patient P is located. The more the patient P is in the upright position, the lower the lifting force provided by the hoist. In this graph the angle of the upper legs with the horizontal is now shown on the X-axis, but that is not the only parameter that needs to determine the lifting force. Thus, the exerted lifting force can also serve as input for the control 38. Furthermore, the lifting force, as already described above, can also be determined by the exerted thrust on the footboard 40 instead of the angle of the upper legs, or in addition thereto. and / or by the output signal S4 observed with the acceleration sensor that is representative of the acceleration.

Figuur 4 toont een ander voorbeeld van een mogelijk regeling van de ten minste ene aandrijving 24, 26 van de tillift 10. Daarbij is de snelheid van de vrije uiteinden van hefarmen 14, 14’ uitgezet tegen de hoek die bovenbenen van de patiënt P maken met de horizontaal. Het heffen start geleidelijk en schokvrij. Vervolgens wordt de snelheid opgevoerd tot een maximum. Voor het einde van de hefbeweging wordt de hefsnelheid snel verminderd en vlak voor het einde van de heffen, wordt de mate van vertraging van de beweging weer verminderd, zodat een stop zonder schok wordt bewerkstelligd. Bij het realiseren van een dergelijk besturing, zal de besturing 38 telkens ook rekening houden met de outputsignalen SI, S2, S3, S4 die worden verschaft door de ten minste ene signaalopnemer 28, 30, 32, 32’, 34, 36. Zo kan bijvoorbeeld worden bewerkstelligd dat de hefkracht nooit boven een bepaalde drempelwaarde uitstijgt, waarbij deze drempelwaarde ook nog kan variëren met de stand van de hefarmen 14, 14’ ten opzichte van het basisframe 12 en daarmee met de positie van de patiënt P.Figure 4 shows another example of a possible control of the at least one drive 24, 26 of the hoist 10. The speed of the free ends of lifting arms 14, 14 'is plotted against the angle that the upper legs of the patient P make with the horizontal. The lifting starts gradually and without shock. The speed is then increased to a maximum. Before the end of the lifting movement the lifting speed is rapidly reduced and just before the end of the lifting, the amount of delay of the movement is reduced again, so that a stop without shock is effected. In realizing such a control, the control 38 will also always take into account the output signals S1, S2, S3, S4 which are provided by the at least one signal sensor 28, 30, 32, 32 ', 34, 36. Thus, for example, it is ensured that the lifting force never exceeds a certain threshold value, wherein this threshold value can also vary with the position of the lifting arms 14, 14 'relative to the base frame 12 and thus with the position of the patient P.

Het moge duidelijk zijn dat de getoonde grafieken in figuren 3 en 4 slechts bij wijze van voorbeeld zijn gegeven en dat er een grote hoeveelheid varianten van regelingen mogelijk is. Zo kunnen, zoals al eerder aangegeven diverse regelingen met elkaar worden gecombineerd, zodat de bijvoorbeeld de hefsnelheid en de uitgeoefende hefkracht en eventueel de hefversnelling en/of daalversnelling binnen bepaalde grenzen blijft, waarbij de patiënt P optimaal wordt gestimuleerd om zoveel mogelijk gebruik te maken van zijn eigen spierkracht. Tevens kan het heftraject worden beïnvloed, zodat de patiënt telkens optimaal wordt gestimuleerd om zoveel mogelijk gebruik te maken van zijn eigen spierkracht.It will be clear that the graphs shown in figures 3 and 4 are given by way of example only and that a large number of variants of controls is possible. Thus, as previously indicated, various controls can be combined with each other, so that, for example, the lifting speed and the applied lifting force and possibly the lifting acceleration and / or lowering acceleration remain within certain limits, whereby the patient P is optimally stimulated to make maximum use of his own muscle strength. The lifting trajectory can also be influenced, so that the patient is always optimally stimulated to use his own muscle strength as much as possible.

Alhoewel de uitvinding in detail is weergegeven en beschreven onder verwijzing naar de figuren, dienen deze figuren en deze beschrijving slechts te worden beschouwd als voorbeeld. De uitvinding is niet beperkt tot de beschreven uitvoeringsvormen. De diverse uitvoeringsvormen die zijn beschreven, kunnen onafhankelijk van elkaar of in combinatie met elkaar worden toegepast. Kenmerken die worden beschreven in voorgaande conclusies kunnen met elkaar worden gecombineerd. De verwijzingscijfers in de conclusies moeten niet worden uitgelegd als beperkingen van de conclusies maar dienen slechts ter verduidelijking.Although the invention has been shown and described in detail with reference to the figures, these figures and this description are to be considered merely by way of example. The invention is not limited to the described embodiments. The various embodiments described can be used independently of each other or in combination with each other. Features described in the preceding claims can be combined with each other. The reference numerals in the claims are not to be construed as limitations of the claims but merely for clarification.

Claims

A hoist (10) for lifting a patient (P) from a sitting to a standing position and for supporting the patient while sitting down, the hoist (10) comprising: • a base frame (12) ); • two lifting arms (14, 14 "), each of which is provided at its free end with an armpit support (16, 16"), a clamping pad and / or a mounting for a carrying strap (18); • an adjusting mechanism (20, 22) for movably connecting the lifting arms (14, 14 ") to the base frame (12); • at least one drive (24, 26) adapted to drive the adjusting mechanism (20, 22) for moving the lifting arms (14, 14 ') relative to the base frame (12) such that the lifting arms (14, 14 ') go through a path that guides the patient (P) supported by the armpit supports (16, 16'), the clamp pads and / or the carrying strap (18) from a sitting position to a standing position ; characterized by • at least one signal sensor (28, 30, 32, 34, 36) adapted to record an input signal delivered by the patient (P) and to generate an output signal; • a control (38) which is connected to the at least one signal sensor (28, 30, 32, 34, 36) and which is connected to at least one drive (24, 26) and which is adapted to control the at least one drive (24, 26) in dependence on the output signal (S1, S2, S3, S4) output from the at least one signal sensor (28, 30, 32, 34, 36).

The lift according to claim 1, wherein the at least one signal sensor comprises an operating switch (28) positioned on the base frame (12) and / or the lifting arms (14, 14 ') so that the patient (P) can access it himself operate.

The hoist according to claim 1 or 2, wherein the at least one signal sensor comprises a controller (30) positioned on the base frame (12) and / or the lifting arms (14, 14 ') so that the patient can operate it himself .

The hoist of any one of claims 1-3, wherein the at least one signal sensor comprises a lifting force signal sensor (32) which measures an input signal and generates an output signal (S2) indicative of a lifting force passing through the lifting arms (14, 14 ') ) is applied during lifting and / or lowering of the patient (P), the lifting force signal sensor (32) being included in the base frame and / or the lifting arms (14, 14 '), the lifting power signal sensor (32) being connected to the control (38), wherein the control (38) is configured to control the drive (24, 26) in dependence on at least the output signal generated by the lift signal sensor (32).

The hoist of any one of claims 1-4, wherein the at least one signal sensor comprises a power signal sensor (34) that measures an input signal and generates an output signal (S3) indicative of a power signal applied by the patient (P) to a foot plate (40) is exerted during lifting and / or lowering of the patient (P), the power signal sensor (34) being connected to the control (38), the control (38) being configured to control the at least one drive (24, 26) in dependence on at least the output signal generated by the pull signal sensor (34).

The hoist according to claim 4 or 5, wherein the signal sensor (32, 34) is designed as a strain gauge or an assembly of strain gauges that has an elastic deformation of a component of the lifting arms (14, 14 '), the base frame (12) or measure the foot plate (40).

The hoist according to claim 4 or 5, wherein the signal sensor (32, 34) is designed as a load cell.

The hoist of any one of the preceding claims, wherein the at least one signal sensor comprises an acceleration sensor (38) which measures input signal and generates an output signal (S4) indicative of an acceleration of the lifting arms (14, 14 '), the control (38) is configured to control the drive (24, 26) in dependence on the output signal generated by the acceleration sensor (40).

The hoist of any one of the preceding claims, wherein the controller (38) is configured to process the at least one output signal (S1, S2, S3, S4) from the at least one signal sensor (28, 30, 32, 34) , 36) and, on the basis thereof, controlling the at least one drive (24, 26) such that the speed of the lifting arms (14, 14 ') is dependent on the at least one output signal (S1, S2, S3, S4).

The hoist of any preceding claim, wherein the controller (38) is configured to process the at least one output signal (S1, S2, S3, S4) from the at least one signal sensor (28, 30, 32, 34) , 36) and for controlling the at least one drive (24, 26) on the basis thereof, such that the lifting force which the lifting arms (14, 14 ') via the armpit supports (16, 16'), the clamp pads and / or exerting the carrying strap (18) on the patient (P) depends on the at least one output signal (S1, S2, S3, S4).

The hoist of claim 10, wherein the lifting force at a position of the lifting arms (14, 14 ') corresponding to a sitting position of the patient (P) is in the range of 40-70% of the total weight of the patient (P) and wherein the lifting force at a position of the lifting arms (14, 14 ') corresponding to a standing position of the patient (P) is in the range of 0-10% of the total weight of the patient (P ).

The lift according to claim 11, wherein in positions of the lifting arms (14, 14 ') that lie between the positions corresponding to the sitting position and the standing position, the lifting force exerted by the lifting arms (14, 14') gradually decreases when the lifting arms (14, 14 ') move from the positions corresponding to the sitting position to the positions corresponding to the standing position.

The hoist of any one of the preceding claims, wherein the controller (38) is configured to process the at least one output signal (S1, S2, S3, S4) from the at least one signal sensor (28, 30, 32, 34) , 36) and for controlling the at least one drive (24, 26) on the basis thereof, such that the trajectory of the lifting arms is dependent on the at least one output signal (S1, S2, S3, S4).

The hoist of any one of the preceding claims, wherein the controller (38) is configured to process the at least one output signal (S1, S2, S3, S4) from the at least one signal sensor (28, 30, 32, 34) , 36) and, on the basis thereof, controlling the at least one drive (24, 26) such that the acceleration of the lifting arms (14, 14 ') is dependent on the at least one output signal (S1, S2, S3, S4).

The lift according to any of claims 4-14, wherein in addition to the at least one signal sensor (28, 30, 32, 34, 36) the lift (10) is provided with at least one position sensor (42, 44). ) which outputs a position signal (SP1, SP2) indicative of the position of the lifting arms (14, 14 '), the control (38) being configured to control the drive (24, 26) based on a position , force, speed, trajectory and / or acceleration function which as input parameters both the output signals (S1, S2, S3, S4) of the at least one signal sensor (28, 30, 32, 34, 36) and the has at least one position signal (SP1, SP2) from the at least one position sensor (42).

The hoist according to any one of the preceding claims, wherein the control (38) is an electronic control.

The hoist according to any one of the preceding claims, wherein the at least one drive (24, 26) comprises a stepper motor, a servo motor or the like controllable electric motor that can be controlled on the basis of force and / or position control and / or a derivative thereof. .

The hoist of claim 15, wherein the controller (38) is configured to construct a physique such as the at least one output signal (S1, S2, S3, S4) and the at least one position signal (SP1, SP2) determine the patient's height and / or weight and / or body position (P) and, based on this, automatically adjust the lifting range, lifting force, lifting speed and / or lifting acceleration of the lifting arms (14, 14 ') to the physique and / or posture.

The hoist of claim 1, wherein the at least one drive comprises a gas spring, wherein the at least one signal sensor comprises a control button or handle, the control comprising a blocking mechanism operatively connected to the control button or handle and being in a first position blocks the gas spring and unblocks the gas spring in a second position.

The hoist of claim 1, wherein the at least one drive comprises a spring or a counterweight, wherein the at least one signal sensor comprises an operating button or handle, wherein the control comprises a blocking mechanism operatively connected to the operating button or the handle and that in a first position the lifting arms are blocked and in a second position the lifting arms are released.

The hoist according to any one of claims 1-20, comprising: • a blocking device that is configured to block the lifting arms (14, 14 ') in their end positions, and preferably also in at least a number of intermediate positions.