KR20230096222A - Wheelchair for rehabilitation based on drone pilot training - Google Patents

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Abstract

본 발명은 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어는 재활훈련자가 휠체어에 착석한 상태로 자신의 손가락을 이용하여 드론을 조종할 수 있는 장치구성을 제공하는데, 이에 따라 손 부위에 대한 정규 재활치료와 병행가능한 보조적인 재활훈련이 일상생활에서 간편하고 용이하게 수행될 수 있으며, 재활훈련자가 흥미를 가질 수 있는 드론 조종연습임에 따라 재활치료에 대한 적극적 동기유발이 가능해질 수 있어 훈련효과가 증대될 수 있다. 그리고 이를 위한 장치구성이 휠체어 자체에 구비됨에 따라 사용 편의성과 활용성의 증대가 기대된다.The present invention provides a device configuration in which a rehabilitation trainee can control a drone using his or her fingers while sitting in the wheelchair for a rehabilitation training wheelchair based on drone piloting practice, and accordingly, in parallel with regular rehabilitation treatment for the hand. As possible, supplementary rehabilitation training can be performed simply and easily in daily life, and as it is a drone piloting practice that rehabilitation trainees can be interested in, active motivation for rehabilitation treatment can be possible, increasing the training effect. there is. And, as the device configuration for this is provided in the wheelchair itself, it is expected to increase the usability and usability.

Description

드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어{Wheelchair for rehabilitation based on drone pilot training}Wheelchair for rehabilitation based on drone pilot training}

본 발명은 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 재활훈련자가 휠체어에 착석한 상태로 자신의 손가락을 이용하여 드론을 조종할 수 있는 장치구성을 제공함으로써 손 부위에 대한 정규 재활치료와 병행가능한 보조적인 재활훈련이 일상생활에서 간편하고 용이하게 수행될 수 있고, 재활훈련자가 흥미를 가질 수 있는 드론 조종연습임에 따라 재활치료에 대한 적극적 동기유발이 가능해질 수 있어 훈련효과가 증대될 수 있으며, 이를 위한 장치구성이 휠체어 자체에 구비됨에 따라 사용 편의성과 활용성이 증대될 수 있는 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어에 관한 것이다.The present invention relates to a wheelchair for rehabilitation training based on drone piloting practice, and more specifically, by providing a device configuration in which a rehabilitation trainee can control a drone using his or her fingers while seated in the wheelchair, thereby providing regular training for the hand. Auxiliary rehabilitation training that can be combined with rehabilitation treatment can be performed simply and easily in daily life, and as it is a drone piloting practice that rehabilitation trainees can be interested in, active motivation for rehabilitation treatment can be possible, and training effect can be increased, and it relates to a wheelchair for rehabilitation training based on drone piloting practice that can increase convenience and usability as the device configuration for this is provided in the wheelchair itself.

뇌졸중 등의 질환, 교통사고나 작업 중의 부상 등의 사고로 신체적, 정신적 손상을 받아 야기된 산업재해는 생활에 있어서 여러 기능의 장애를 일으킨다. 특히, 일상생활에 있어서 가장 많이 사용되는 손 기능이 저하되면 아주 큰 불편함이 따르게 되므로, 손 기능의 저하를 막기 위해 환자는 각종 재활치료를 받게 된다.Occupational accidents caused by physical and mental damage caused by diseases such as stroke, traffic accidents, and injuries at work cause various functional disorders in life. In particular, when the function of the hand, which is used most in daily life, deteriorates, very great inconvenience follows, so the patient receives various rehabilitation treatments to prevent the decline of the function of the hand.

그리고 뇌졸증, 뇌손상 또는 뇌성마비 등과 같이 중추신경계가 손상을 입은 경우 마비를 동반한 운동장애가 발생하여 관절이 경직되면서 손가락, 팔 또는 다리 등의 마비부위를 접고 펴지 못하게 된다. 이러한 관절 경직증상은 신경발달치료 접근법을 이용하여 재활치료사와 일대일 운동치료를 통해 치료하거나, 경직부위를 재활치료 기구에 고정시킨 상태에서 강제로 동작시키는 방식으로 치료하고 있다. In addition, when the central nervous system is damaged, such as stroke, brain injury, or cerebral palsy, movement disorders accompanied by paralysis occur, and joints become stiff, making it impossible to fold and unfold paralyzed parts such as fingers, arms, or legs. These joint stiffness symptoms are treated through one-on-one exercise therapy with a rehabilitation therapist using a neurodevelopmental therapy approach, or by forcibly operating the stiff part in a state where it is fixed to a rehabilitation treatment device.

한편 종래의 재활치료 관련 장치로는 대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2007-0054595호 "재활 운동 및 훈련을 위한 방법 및 장치", 등록특허공보 등록번호 제10-1563298호 "수부 모션인식 기반의 수부 재활치료 시스템" 등이 있는데, 별도 제작되는 재활치료장치를 사용하는 것임에 따라 치료비용이 증대되고, 사용에 번거로움이 따르는 한계가 있었다. On the other hand, as conventional devices related to rehabilitation treatment, Republic of Korea Patent Publication No. 10-2007-0054595 "Method and device for rehabilitation exercise and training", Registered Patent Publication No. 10-1563298 "Hand motion recognition based There is a hand rehabilitation treatment system", etc., but there is a limitation in that the treatment cost increases according to the use of a separately manufactured rehabilitation treatment device and cumbersome use.

그리고 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1299351호 "휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치"는 휠체어를 통해 재활훈련이 가능한 구성을 제공하는데, 도 1에서와 같이 기립 메커니즘을 통해 하지 재활훈련에 이용하는 것임에 따라, 수부 재활치료와 활용하기 어려운 문제점이 있었다. 한편 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1303582호 "재활 훈련용 물레장치"는 도 2에서와 같이 휠체어와 세트를 이루는 물레장치를 통해 손과 발에 대한 재활훈련이 가능하도록 하는데, 단순 물레작업이 수행되는 것이어서 손 부위에 대한 재활 훈련의 효율이 떨어지는 한계가 있었다.And Korean Registered Patent Publication No. 10-1299351 "Wheelchair combined lower extremity exercise/rehabilitation training device" provides a configuration capable of rehabilitation training through a wheelchair, which is used for lower extremity rehabilitation training through a standing mechanism as shown in FIG. As it is, there was a problem that was difficult to utilize with the hand rehabilitation treatment. On the other hand, Republic of Korea Patent Registration Registration No. 10-1303582 "A wheel device for rehabilitation training" enables rehabilitation training for hands and feet through a wheel device forming a set with a wheelchair as shown in FIG. Since it is performed, there was a limit in reducing the efficiency of rehabilitation training for the hand part.

대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2007-0054595호 "재활 운동 및 훈련을 위한 방법 및 장치"Republic of Korea Patent Publication No. 10-2007-0054595 "Method and apparatus for rehabilitation exercise and training" 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1563298호 "수부 모션인식 기반의 수부 재활치료 시스템"Republic of Korea Registered Patent Registration No. 10-1563298 "Hand Rehabilitation Treatment System Based on Hand Motion Recognition" 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1299351호 "휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치"Republic of Korea Registered Patent Publication No. 10-1299351 "Wheelchair combined lower extremity exercise/rehabilitation training device" 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1303582호 "재활 훈련용 물레장치"Republic of Korea Registered Patent Publication No. 10-1303582 "Spinning wheel device for rehabilitation training"

따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 재활훈련 보조용 드론, 모니터, 드론 조종장치가 휠체어에 구비되고, 휠체어에 착석한 재활훈련자가 드론 비행공간이 확보되는 영역으로 이동한 다음 휠체어에 구비된 재활훈련 보조용 드론을 공중으로 띄워 모니터를 보면서 자산의 손가락을 이용하여 드론 조종을 수행하는 프로세스를 제공함으로써 일상생활에서의 수부 재활훈련에 대한 적극적 동기유발이 가능해질 수 있도록 하는 새로운 형태의 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어를 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, the present invention improves the problems of the prior art, and the rehabilitation training aid drone, monitor, and drone control device are provided in the wheelchair, and the rehabilitation trainee seated in the wheelchair moves to an area where the drone flight space is secured, and then the wheelchair A new form that enables active motivation for hand rehabilitation training in daily life by providing a process of controlling the drone using the fingers of the asset by floating the drone for rehabilitation training equipped in the air and watching the monitor. Its purpose is to provide a wheelchair for rehabilitation based on drone piloting practice.

그리고 본 발명은 휠체어 자체에 재활훈련 보조용 드론, 모니터, 드론 조종장치가 일체 구비되도록 하거나 이미 사용중인 휠체어에 조립고정되는 모듈화된 구조의 드론 보관함, 재활훈련 보조용 드론, 모니터, 드론 조종장치를 제공함으로써 사용 편의성과 활용성이 증대될 수 있도록 하는 새로운 형태의 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어를 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, the present invention provides a drone, monitor, and drone control device for assisting rehabilitation training in the wheelchair itself, or a drone storage box with a modular structure that is assembled and fixed to a wheelchair already in use, a drone for assisting rehabilitation training, a monitor, and a drone control device. The purpose of this study is to provide a new type of drone training-based rehabilitation wheelchair that can increase convenience and usability.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 좌우측에 배치되는 팔걸이 프레임(110)과 후방측에 배치되는 등받이 프레임(120)을 구비하는 휠체어 본체(100); 재활훈련자의 조종에 의해 비행하고, 카메라(210)가 장착되어 실시간으로 비행영상을 촬영하는 재활치료 보조용 드론(200); 재활훈련자의 착석 동작이나 스탠딩 동작시 간섭이 발생되지 않는 부위에서 상기 휠체어 본체(100)에 위치조절 가능하게 부착되고, 상기 재활치료 보조용 드론(200)으로부터 비행영상을 실시간으로 전송받아 디스플레이하는 모니터(300): 상기 휠체어 본체(100)에 배치되어 재활훈련자의 손가락에 의해 조작되고, 재활훈련자의 조작에 따른 조종신호를 생성하여 상기 재활치료 보조용 드론(200)으로 실시간 전송하는 드론 조종장치(400);를 포함하는 구성으로 이루어지고,According to the features of the present invention for achieving the above object, the present invention is a wheelchair body 100 having an armrest frame 110 disposed on the left and right sides and a backrest frame 120 disposed on the rear side; A drone 200 for assisting rehabilitation treatment that flies under the control of a rehabilitation trainee and is equipped with a camera 210 to capture flight images in real time; A monitor that is attached to the wheelchair body 100 to be position-adjustable in a region where interference does not occur during the rehabilitation trainee's sitting or standing operation, and receives and displays flight images from the rehabilitation treatment assisting drone 200 in real time (300): A drone control device that is disposed on the wheelchair body 100 and manipulated by the rehabilitation trainee's fingers, generates a control signal according to the rehabilitation trainee's operation, and transmits it to the rehabilitation treatment assisting drone 200 in real time ( 400);

재활훈련자가 상기 모니터(300)에 출력되는 비행영상을 실시간 확인하면서 상기 드론 조종장치(400)를 손가락으로 조작하는 과정에는 말초신경 자극에 의한 재활치료가 가능해지도록 하는 것을 특징으로 하는 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어를 제공한다.In the process of operating the drone control device 400 with a finger while the rehabilitation trainee checks the flight image output to the monitor 300 in real time, rehabilitation treatment by peripheral nerve stimulation is possible. We provide wheelchairs for rehabilitation training.

이와 같은 본 발명에 따른 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어에서 상기 등받이 프레임(120)의 후면 부위에 장착되고, 상기 재활치료 보조용 드론(200)이 보관되는 드론 보관함(500);을 더 포함하되,In the drone pilot training-based rehabilitation wheelchair according to the present invention, a drone storage box 500 mounted on the rear side of the back frame 120 and storing the drone 200 for assisting rehabilitation treatment; ,

상기 모니터(300)는, 설정크기의 이하의 소형으로 형성된 평판형 모니터 본체(310); 상기 팔걸이 프레임(110)에 고정되어 측방향 외측에 배치되고, 재활훈련자 착석시 이동하여 재활훈련자 전방에 상기 평판형 모니터 본체(310)가 위치되도록 하는 이동형 거치대(320); 상기 이동형 거치대(320) 상단에 연결되고, 상기 평판형 모니터 본체(310)가 3축 회전가능하게 고정되는 회전형 고정구(330);를 포함하는 구성으로 이루어지고,The monitor 300 includes a flat panel monitor body 310 formed in a smaller size than the set size; A movable cradle 320 fixed to the armrest frame 110 and disposed outside in a lateral direction and moving when the rehabilitation trainee is seated so that the flat-panel monitor body 310 is positioned in front of the rehabilitation trainee; A rotational fixture 330 connected to the upper end of the movable holder 320 and fixing the flat panel monitor body 310 3-axis rotationally;

상기 드론 조종장치(400)는 상기 팔걸이 프레임(110)에 부착되는 설정크기 이하의 소형으로 형성된 조이스틱(410), 온오프 스위치(420), 모드선택 스위치(430)를 포함하여 재활훈련자의 손가락 미세움직임이 유도될 수 있도록 할 수 있다.The drone control device 400 includes a joystick 410 attached to the armrest frame 110 and smaller than a set size, an on/off switch 420, and a mode selection switch 430, including a rehabilitation trainee's finger fine movement can be induced.

이와 같은 본 발명에 따른 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어에서 상기 재활치료 보조용 드론(200)은 초기 자동 이륙-비행모드, 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드, 후기 자동 착륙-비행모드, 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드가 각각 설정, 관리, 제어되는 컨트롤러(220);를 포함하되,In such a wheelchair for rehabilitation based on drone pilot training according to the present invention, the drone 200 for assisting rehabilitation treatment includes an initial automatic take-off-flight mode, a middle-term rehabilitation trainee pilot training flight mode, a late automatic landing-flight mode, and an entire rehabilitation trainee A controller 220 for setting, managing, and controlling flight modes for pilot training, respectively;

상기 드론 조종장치(400)는 초기 자동 이륙-비행모드, 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드, 후기 자동 착륙-비행모드, 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드의 선택을 위한 복수의 모드선택 스위치(430)를 구비하고,The drone control device 400 includes a plurality of mode selection switches 430 for selecting an initial automatic take-off-flight mode, a mid-term rehabilitation trainee pilot training flight mode, a late automatic landing-flight mode, and an entire rehabilitation trainee pilot training flight mode. equipped,

상기 컨트롤러(220)는, 초기 자동 이륙-비행모드를 위한 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 이륙경로와 비행 프로세스가 설정되고, 설정된 이륙경로와 비행 프로세스에 맞추어진 제어신호가 생성되어 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 제어하게 되는 초기 자동 이륙-비행모드 관리유닛(221); 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드의 선택시 상기 드론 조종장치(400)의 조이스틱(410)에 의해 생성된 조종신호를 실시간 전달받아 이륙하여 공중 부양 중인 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 실시간 제어하게 되는 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(222); 후기 자동 착륙-비행모드를 위한 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 착륙경로와 비행 프로세스가 설정되고, 설정된 착륙경로와 비행 프로세스에 맞추어진 제어신호가 생성되어 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 제어하게 되는 후기 자동 착륙-비행모드 관리유닛(223); 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 선택시 상기 드론 조종장치(400)의 조이스틱(410)에 의해 생성된 조종신호를 실시간 전달받아 이륙하여 공중 부양 중인 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 실시간 제어하게 되는 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(224); 상기 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(222)와 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(224)에서 조이스틱(410)에 의해 생성된 조종신호가 설정된 정상범위값을 초과할 경우 정상범위값 이내로 조종신호를 보정하여 재활훈련자의 조작 실수에 의한 사고가 방지되도록 하는 비행안전 관리유닛(225);을 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.The controller 220 sets the take-off path and flight process of the rehabilitation treatment assisting drone 200 for the initial automatic take-off-flight mode, and generates a control signal tailored to the set take-off path and flight process to perform the rehabilitation. An initial automatic take-off-flight mode management unit 221 that controls the operation of the drone 200 for treatment assistance; When the mid-term rehabilitation trainee pilot training flight mode is selected, the control signal generated by the joystick 410 of the drone control device 400 is received in real time to take off and drive the rehabilitation treatment assisting drone 200 in midair in real time. a pilot training flight mode management unit 222 for mid-term rehabilitation trainees to be controlled; The landing route and flight process of the rehabilitation treatment assisting drone 200 for the late automatic landing-flight mode are set, and a control signal tailored to the set landing route and flight process is generated, and the rehabilitation treatment assisting drone 200 a later automatic landing-flight mode management unit 223 that controls the operation of; When the whole course rehabilitation trainee pilot training flight mode is selected, the control signal generated by the joystick 410 of the drone control device 400 is received in real time to take off and control the driving of the rehabilitation treatment assisting drone 200 in midair in real time. a pilot training flight mode management unit 224 for the entire course of rehabilitation training; When the control signal generated by the joystick 410 in the mid-term rehabilitation trainer pilot training flight mode management unit 222 and the entire rehabilitation trainer pilot training flight mode management unit 224 exceeds the set normal range value, it is within the normal range value. The flight safety management unit 225 corrects the control signal to prevent an accident caused by a rehabilitation trainee's operation mistake;

본 발명에 의한 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어에 의하면, 재활훈련자가 휠체어에 착석한 상태로 자신의 손가락을 이용하여 드론을 조종할 수 있는 장치구성을 제공하므로, 손 부위에 대한 정규 재활치료와 병행가능한 보조적인 재활훈련이 일상생활에서 간편하고 용이하게 수행되는 효과가 있으며, 재활훈련자가 흥미를 가질 수 있는 드론 조종연습임에 따라 재활치료에 대한 적극적 동기유발이 가능해질 수 있어 훈련효과가 증대되는 효과가 있다. 또한 본 발명에 의한 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어에 의하면, According to the wheelchair for rehabilitation training based on drone piloting practice according to the present invention, it provides a device configuration in which a rehabilitation trainee can control a drone using his or her fingers while seated in the wheelchair, so that regular rehabilitation treatment for the hand part and Parallel auxiliary rehabilitation training has the effect of being carried out simply and easily in daily life, and as it is a drone piloting practice that rehabilitation trainees can be interested in, active motivation for rehabilitation treatment can be induced, increasing the training effect. has the effect of In addition, according to the drone pilot training-based rehabilitation wheelchair according to the present invention,

이를 위한 휠체어 자체에 재활훈련 보조용 드론, 모니터, 드론 조종장치가 일체 구비되도록 하거나 이미 사용중인 휠체어에 조립고정되는 모듈화된 구조의 드론 보관함, 재활훈련 보조용 드론, 모니터, 드론 조종장치를 제공하므로, 사용 편의성과 활용성이 증대되는 효과가 있다. To this end, the wheelchair itself is provided with a drone, monitor, and drone control device for assisting rehabilitation training, or a drone storage box with a modular structure that is assembled and fixed to a wheelchair already in use, and a drone, monitor, and drone control device for assisting rehabilitation training are provided. , there is an effect of increasing usability and usability.

도 1은 대한민국등록특허 제10-1299351호의 구성을 보여주기 위한 도면;
도 2는 의 구성을 보여주기 위한 도면;
도 3과 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어의 기본 구성을 보여주기 위한 도면;
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 재활치료 보조용 드론의 세부 구성블록도;
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 모니터의 구성을 보여주기 위한 도면;
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 드론 조종장치를 보여주기 위한 도면이다.1 is a view for showing the configuration of Korean Patent Registration No. 10-1299351;
Figure 2 is a diagram for showing the configuration of;
3 and 4 are diagrams for showing the basic configuration of a wheelchair for rehabilitation based on drone piloting practice according to an embodiment of the present invention;
5 is a detailed block diagram of a drone for assisting rehabilitation treatment according to an embodiment of the present invention;
6 is a diagram for showing the configuration of a monitor according to an embodiment of the present invention;
7 is a diagram for showing a drone control device according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 3 내지 도 7에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings FIGS. 3 to 7. On the other hand, in the drawings and detailed description, illustrations and references to configurations and operations that can be easily understood by those skilled in the art are simplified or omitted. In particular, in the drawings and detailed description, detailed descriptions and illustrations of specific technical configurations and actions of elements not directly related to the technical features of the present invention are omitted, and only the technical configurations related to the present invention are briefly shown or described. did

본 발명의 실시예에 따른 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어(1)는 도 3과 도 4에서와 같이 휠체어 본체(100), 재활치료 보조용 드론(200), 모니터(300), 드론 조종장치(400), 를 포함하는 구성으로 이루어지는 것으로, 재활훈련자가 모니터(300)에 출력되는 비행영상을 실시간 확인하면서 드론 조종장치(400)를 손가락으로 조작하는 과정에는 말초신경 자극에 의한 재활치료가 가능해지도록 한다. 여기서 본 발명의 실시예에 따른 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어(1)는 전동모터로 구동되는 바퀴를 구비한 전동 휠체어로 이루어질 수 있다.The wheelchair 1 for rehabilitation based on drone piloting practice according to an embodiment of the present invention includes a wheelchair body 100, a drone 200 for assisting rehabilitation treatment, a monitor 300, and a drone controller as shown in FIGS. 3 and 4 (400), in the process of operating the drone control device 400 with a finger while checking the flight image output to the monitor 300 in real time, rehabilitation by peripheral nerve stimulation is possible. let it bear Here, the wheelchair 1 for drone pilot training-based rehabilitation training according to an embodiment of the present invention may be formed of an electric wheelchair having wheels driven by an electric motor.

휠체어 본체(100)는 재활훈련자가 착석하게 되는 것으로, 휠체어 본체(100) 좌우측에는 팔걸이 프레임(110)이 배치되어 있고, 후방측에는 등받이 프레임(120)이 배치되어 있다.The wheelchair body 100 is to be seated by a rehabilitation trainee, and armrest frames 110 are disposed on the left and right sides of the wheelchair body 100, and a backrest frame 120 is disposed on the rear side.

재활치료 보조용 드론(200)은 재활훈련자의 조종에 의해 비행하는 것으로, 카메라(210)가 장착되어 비행시 실시간으로 비행영상을 촬영하게 된다. 본 발명의 실시예에 따른 재활치료 보조용 드론(200)은 설정 크기 이하의 소형으로 이루어진다. 이에 따라, 확보되어야 하는 드론 비행공간의 크기가 최소화될 수 있다. 드론 비행공간이 확보될 수 있다면 실내 공간과 실외 공간의 구분없이 재활치료 보조용 드론(200)을 띄워 사용하게 된다.The rehabilitation treatment assistance drone 200 flies under the control of a rehabilitation trainee, and is equipped with a camera 210 to capture flight images in real time during flight. The drone 200 for assisting rehabilitation treatment according to an embodiment of the present invention is made smaller than a set size. Accordingly, the size of the drone flight space to be secured can be minimized. If a drone flight space can be secured, the drone 200 for assisting rehabilitation treatment is floated and used regardless of the indoor space and the outdoor space.

그리고 본 발명의 실시예에 따른 재활치료 보조용 드론(200)은 초기 자동 이륙-비행모드, 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드, 후기 자동 착륙-비행모드, 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 중에서 선택된 하나의 비행모드로 운용되는데, 이를 위하여 초기 자동 이륙-비행모드, 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드, 후기 자동 착륙-비행모드, 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드가 각각 설정, 관리, 제어되는 컨트롤러(220)가 구비된다.In addition, the drone 200 for rehabilitation treatment assistance according to an embodiment of the present invention is one selected from the initial automatic take-off-flight mode, the mid-term rehabilitation trainee pilot training flight mode, the late automatic landing-flight mode, and the entire rehabilitation trainee pilot training flight mode. It is operated in flight mode. To this end, the controller 220 sets, manages, and controls the initial automatic take-off-flight mode, the mid-term rehabilitation trainee pilot training flight mode, the late automatic landing-flight mode, and the entire rehabilitation trainee pilot training flight mode, respectively. are provided

여기서 컨트롤러(220)는 도 5에서와 같이 초기 자동 이륙-비행모드 관리유닛(221), 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(222), 후기 자동 착륙-비행모드 관리유닛(223), 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(224), 비행안전 관리유닛(225)을 포함하는 구성으로 이루어진다.Here, as shown in FIG. 5, the controller 220 includes an initial automatic take-off-flight mode management unit 221, a mid-term rehabilitation trainee pilot training flight mode management unit 222, a later automatic landing-flight mode management unit 223, and an overall rehabilitation process. It consists of a configuration including a pilot training flight mode management unit 224 and a flight safety management unit 225.

초기 자동 이륙-비행모드 관리유닛(221)은 초기 자동 이륙-비행모드를 위한 재활치료 보조용 드론(200)의 이륙경로와 비행 프로세스가 설정되고, 설정된 이륙경로와 비행 프로세스에 맞추어진 제어신호가 생성되어 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 제어하게 되는 유닛이다. 여기서 이륙경로와 비행 프로세스는 휠체어 본체(100)와 재활치료 보조용 드론(200)에 구비되는 GPS 등의 위치정보 검출기(600)와 재활치료 보조용 드론(200)에 구비되는 풍향풍속계(700)로부터 검출되는 휠체어 본체(100)와 재활치료 보조용 드론(200)의 현재 위치정보와 현재 풍향풍속정보를 기반으로 자동 산출될 수 있다.The initial automatic take-off-flight mode management unit 221 sets the take-off path and flight process of the drone 200 for assisting rehabilitation treatment for the initial automatic take-off-flight mode, and controls signals tailored to the set take-off path and flight process It is a unit that is created and controls the driving of the drone 200 for assisting rehabilitation treatment. Here, the take-off route and flight process are the location information detector 600 such as GPS provided in the wheelchair body 100 and the drone 200 for assisting rehabilitation treatment and the wind direction anemometer 700 provided in the drone 200 for assisting rehabilitation treatment It can be automatically calculated based on the current location information of the wheelchair body 100 and the drone 200 for assisting rehabilitation treatment detected from the current wind direction and speed information.

중기 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(222)은 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드의 선택시 드론 조종장치(400)의 조이스틱(410)에 의해 생성된 조종신호를 실시간 전달받아 이륙하여 공중 부양 중인 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 실시간 제어하게 되는 유닛이다.The mid-term rehabilitation trainee pilot training flight mode management unit 222 receives the control signal generated by the joystick 410 of the drone controller 400 in real time when the mid-term rehabilitation trainee pilot pilot flight mode is selected, takes off, and is levitating. It is a unit that controls the operation of the drone 200 for assisting rehabilitation treatment in real time.

후기 자동 착륙-비행모드 관리유닛(223)은 후기 자동 착륙-비행모드를 위한 재활치료 보조용 드론(200)의 착륙경로와 비행 프로세스가 설정되고, 설정된 착륙경로와 비행 프로세스에 맞추어진 제어신호가 생성되어 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 제어하게 되는 유닛이다. 여기서 착륙경로와 비행 프로세스는 휠체어 본체(100)와 재활치료 보조용 드론(200)에 구비되는 GPS 등의 위치정보 검출기(600)와 재활치료 보조용 드론(200)에 구비되는 풍향풍속계(700)로부터 검출되는 휠체어 본체(100)와 재활치료 보조용 드론(200)의 현재 위치정보와 현재 풍향풍속정보를 기반으로 자동 산출될 수 있다.The late automatic landing-flight mode management unit 223 sets the landing path and flight process of the drone 200 for assisting rehabilitation treatment for the late automatic landing-flight mode, and sends a control signal tailored to the set landing path and flight process. It is a unit that is created and controls the driving of the drone 200 for assisting rehabilitation treatment. Here, the landing path and flight process are the location information detector 600 such as GPS provided in the wheelchair body 100 and the drone 200 for assisting rehabilitation treatment and the wind direction anemometer 700 provided in the drone 200 for assisting rehabilitation treatment It can be automatically calculated based on the current location information of the wheelchair body 100 and the drone 200 for assisting rehabilitation treatment detected from the current wind direction and speed information.

전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(224)은 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 선택시 드론 조종장치(400)의 조이스틱(410)에 의해 생성된 조종신호를 실시간 전달받아 이륙하여 공중 부양 중인 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 실시간 제어하게 되는 유닛이다.The whole course rehabilitation trainee pilot training flight mode management unit 224 receives the control signal generated by the joystick 410 of the drone controller 400 in real time when the entire course rehabilitation trainee pilot training flight mode is selected, takes off, and is in the air for rehabilitation treatment. It is a unit that controls the driving of the auxiliary drone 200 in real time.

비행안전 관리유닛(225)은 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(222)와 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(224)에서 조이스틱(410)에 의해 생성된 조종신호가 설정된 정상범위값을 초과할 경우 정상범위값 이내로 조종신호를 보정하여 재활훈련자의 조작 실수에 의한 사고가 방지되도록 하는 유닛이다.The flight safety management unit 225 determines the normal range values in which the control signal generated by the joystick 410 in the flight mode management unit 222 for pilot training for mid-term rehabilitation trainees and the flight mode management unit for pilot training for full-time rehabilitation trainees 224 is set. If it is exceeded, it is a unit that corrects the control signal within the normal range to prevent accidents caused by manipulation mistakes by rehabilitation trainees.

모니터(300)는 재활훈련자의 착석 동작이나 스탠딩 동작시 간섭이 발생되지 않는 부위에서 휠체어 본체(100)에 위치조절 가능하게 부착되는 것으로, 재활치료 보조용 드론(200)으로부터 비행영상을 실시간으로 전송받아 디스플레이한다. 여기서 본 발명의 실시예에 따른 모니터(300)는 도 6에서와 같이 평판형 모니터 본체(310), 이동형 거치대(320), 회전형 고정구(330)를 포함하는 구성으로 이루어진다.The monitor 300 is attached to the wheelchair body 100 to be position-adjustable in a region where interference does not occur during the rehabilitation trainee's sitting or standing operation, and transmits the flight image in real time from the rehabilitation treatment assisting drone 200 receive and display Here, the monitor 300 according to the embodiment of the present invention is configured to include a flat panel monitor body 310, a movable holder 320, and a rotational fixture 330, as shown in FIG.

평판형 모니터 본체(310)는 설정크기의 이하의 소형으로 이루어진다.The flat panel monitor body 310 is made of the following small size of a set size.

이동형 거치대(320)는 휠체어 본체(100)의 일측 팔걸이 프레임(110)에 고정되어 측방향 외측에 배치되는 것으로, 재활훈련자 착석시 재활훈련자나 재활훈련자 보호자에 의해 수동 이동하거나 별도 구비되는 이동형 거치대 이동스위치(340)의 선택에 따라 수동 이동하여 재활훈련자 전방에 평판형 모니터 본체(310)가 위치되도록 한다. 이동형 거치대 이동스위치(340)는 휠체어 본체(100)의 일측 팔걸이 프레임(110)에 배치될 수 있다.The movable cradle 320 is fixed to the armrest frame 110 on one side of the wheelchair body 100 and is disposed on the outside in the lateral direction. When the therapist is seated, the movable cradle 320 is manually moved by the rehabilitation trainee or the rehabilitation trainee's guardian, or the mobile cradle provided separately moves. Manually moves according to the selection of the switch 340 so that the flat panel monitor body 310 is positioned in front of the rehabilitation trainee. The movable cradle movement switch 340 may be disposed on one armrest frame 110 of the wheelchair body 100.

회전형 고정구(330)는 이동형 거치대(320) 상단에 연결되는 것으로, 평판형 모니터 본체(310)가 3축 회전가능하게 고정되어 평판형 모니터 본체(310)의 좌우방향 배치각도나 상하방향 배치각도가 조정될 수 있도록 한다. The rotation type fixture 330 is connected to the upper end of the movable holder 320, and the flat panel monitor body 310 is fixed to be rotatable in three axes, so that the left-right or vertical arrangement angle of the flat-panel monitor body 310 allow it to be adjusted.

드론 조종장치(400)는 휠체어 본체(100)에 배치되어 재활훈련자의 손가락에 의해 조작되는 것으로, 재활훈련자의 조작에 따른 조종신호를 생성하여 재활치료 보조용 드론(200)으로 실시간 전송하게 된다. 본 발명의 실시예에 따른 드론 조종장치(400)는 도 7에서와 같이 휠체어 본체(100)의 팔걸이 프레임(110)에 부착되는 설정크기 이하의 소형으로 형성된 조이스틱(410), 온오프 스위치(420), 모드선택 스위치(430)를 포함하여 재활훈련자의 손가락 미세움직임이 유도될 수 있도록 한다. 특히 본 발명의 실시예에 따른 드론 조종장치(400)는 초기 자동 이륙-비행모드, 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드, 후기 자동 착륙-비행모드, 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드의 선택을 위한 복수의 모드선택 스위치(430)를 구비하게 된다.The drone control device 400 is disposed on the wheelchair body 100 and operated by the rehabilitation trainee's fingers, and generates a control signal according to the rehabilitation trainee's operation and transmits it to the rehabilitation treatment assisting drone 200 in real time. As shown in FIG. 7, the drone control device 400 according to an embodiment of the present invention includes a joystick 410 attached to the armrest frame 110 of the wheelchair body 100 and formed smaller than a set size, and an on/off switch 420 ), and the mode selection switch 430, so that fine movements of the rehabilitation trainee's fingers can be induced. In particular, the drone control device 400 according to an embodiment of the present invention is a plurality of for selecting an initial automatic take-off-flight mode, a mid-term rehabilitation trainee pilot training flight mode, a late automatic landing-flight mode, and an entire rehabilitation trainee pilot training flight mode. A mode selection switch 430 is provided.

드론 보관함(500)은 등받이 프레임(120)의 후면 부위에 장착되는 것으로, 재활치료 보조용 드론(200)이 보관된다. 드론 보관함(500)은 자동 개폐되는 상단 도어(510)를 구비하여 상단 도어(510)의 개방으로 재활치료 보조용 드론(200)이 드론 보관함(500)으로부터 곧바로 이륙하도록 하거나, 드론 보관함(500)으로 곧바로 착륙하도록 할 수 있다.The drone storage box 500 is mounted on the rear side of the backrest frame 120 and stores the drone 200 for assisting rehabilitation treatment. The drone storage box 500 has an upper door 510 that opens and closes automatically, so that the drone 200 for assisting rehabilitation treatment takes off immediately from the drone storage box 500 by opening the upper door 510, or the drone storage box 500 can land immediately.

상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어(1)는 재활훈련 보조용 드론, 모니터, 드론 조종장치가 휠체어에 구비되고, 휠체어에 착석한 재활훈련자가 드론 비행공간이 확보되는 영역으로 이동한 다음 휠체어에 구비된 재활훈련 보조용 드론을 공중으로 띄워 모니터를 보면서 조종하는 프로세스를 제공하므로, 일상생활에서의 재활훈련에 대한 적극적 동기유발이 가능해질 수 있게 된다. 그리고 본 발명의 실시예에 따른 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어(1)는 휠체어 자체에 재활훈련 보조용 드론, 모니터, 드론 조종장치가 일체 구비되도록 하거나 이미 사용중인 휠체어에 조립고정되는 모듈화된 구조의 드론 보관함, 재활훈련 보조용 드론, 모니터, 드론 조종장치를 제공하므로, 사용 편의성과 활용성이 증대될 수 있도록 한다.The wheelchair (1) for rehabilitation training based on drone piloting practice according to an embodiment of the present invention configured as described above is provided with a drone for rehabilitation training, a monitor, and a drone control device, and a rehabilitation trainee seated in the wheelchair is equipped with a drone flight space. After moving to the secured area, it provides a process of controlling the rehabilitation training aid drone equipped in the wheelchair in the air while watching the monitor, enabling active motivation for rehabilitation training in daily life. In addition, the wheelchair (1) for rehabilitation training based on drone piloting practice according to an embodiment of the present invention has a modular structure in which the wheelchair itself is equipped with a drone, a monitor, and a drone control device for assisting rehabilitation training, or is assembled and fixed to a wheelchair already in use. of drone storage, rehabilitation training assistance drones, monitors, and drone control devices, so that the usability and usability can be increased.

상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어를 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.As described above, although the drone pilot training-based rehabilitation wheelchair according to an embodiment of the present invention is shown according to the above description and drawings, this is only an example and is within the scope of not departing from the technical spirit of the present invention. It will be appreciated by those skilled in the art that various changes and modifications are possible.

1 : 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어
100 : 휠체어 본체
110 : 팔걸이 프레임
120 : 등받이 프레임
200 : 재활치료 보조용 드론
210 : 카메라
220 : 컨트롤러
221 : 초기 자동 이륙-비행모드 관리유닛
222 : 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛
223 : 후기 자동 착륙-비행모드 관리유닛
224 : 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛
225 : 비행안전 관리유닛
300 : 모니터
310 : 평판형 모니터 본체
320 : 이동형 거치대
330 : 회전형 고정구
340 : 이동형 거치대 이동스위치
400 : 드론 조종장치
410 : 조이스틱
420 : 온오프 스위치
430 : 모드선택 스위치
500 : 드론 보관함
510 : 상단 도어
600 : 위치정보 검출기
700 : 풍향풍속계1: Wheelchair for rehabilitation training based on drone piloting practice
100: wheelchair body
110: armrest frame
120: back frame
200: drone for assisting rehabilitation treatment
210: camera
220: controller
221: Initial automatic takeoff-flight mode management unit
222: pilot training flight mode management unit for mid-term rehabilitation trainees
223: Late automatic landing-flight mode management unit
224: flight mode management unit for pilot training for full-time rehabilitation trainees
225: flight safety management unit
300: monitor
310: flat panel monitor body
320: mobile cradle
330: rotary fixture
340: mobile cradle movement switch
400: drone control device
410: joystick
420: on-off switch
430: mode selection switch
500: drone storage
510: top door
600: location information detector
700: Wind direction anemometer

Claims (3)

좌우측에 배치되는 팔걸이 프레임(110)과 후방측에 배치되는 등받이 프레임(120)을 구비하는 휠체어 본체(100);
재활훈련자의 조종에 의해 비행하고, 카메라(210)가 장착되어 실시간으로 비행영상을 촬영하는 재활치료 보조용 드론(200);
재활훈련자의 착석 동작이나 스탠딩 동작시 간섭이 발생되지 않는 부위에서 상기 휠체어 본체(100)에 위치조절 가능하게 부착되고, 상기 재활치료 보조용 드론(200)으로부터 비행영상을 실시간으로 전송받아 디스플레이하는 모니터(300):
상기 휠체어 본체(100)에 배치되어 재활훈련자의 손가락에 의해 조작되고, 재활훈련자의 조작에 따른 조종신호를 생성하여 상기 재활치료 보조용 드론(200)으로 실시간 전송하는 드론 조종장치(400);를 포함하는 구성으로 이루어지고,
재활훈련자가 상기 모니터(300)에 출력되는 비행영상을 실시간 확인하면서 상기 드론 조종장치(400)를 손가락으로 조작하는 과정에는 말초신경 자극에 의한 재활치료가 가능해지도록 하는 것을 특징으로 하는 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어.A wheelchair body 100 having an armrest frame 110 disposed on the left and right sides and a backrest frame 120 disposed on the rear side;
A drone 200 for assisting rehabilitation treatment that flies under the control of a rehabilitation trainee and is equipped with a camera 210 to capture flight images in real time;
A monitor that is attached to the wheelchair body 100 to be position-adjustable at an area where interference does not occur during the sitting or standing motion of the rehabilitation trainee and receives and displays flight images from the rehabilitation treatment assisting drone 200 in real time (300):
A drone control device 400 disposed on the wheelchair body 100 and operated by the rehabilitation trainee's fingers, generating a control signal according to the rehabilitation trainee's operation and transmitting it to the rehabilitation treatment assisting drone 200 in real time; It consists of a composition comprising,
In the process of operating the drone control device 400 with a finger while the rehabilitation trainee checks the flight image output to the monitor 300 in real time, rehabilitation treatment by peripheral nerve stimulation is possible. Wheelchair for rehabilitation training. 제 1항에 있어서,
상기 등받이 프레임(120)의 후면 부위에 장착되고, 상기 재활치료 보조용 드론(200)이 보관되는 드론 보관함(500);을 더 포함하되,
상기 모니터(300)는, 설정크기의 이하의 소형으로 형성된 평판형 모니터 본체(310); 상기 팔걸이 프레임(110)에 고정되어 측방향 외측에 배치되고, 재활훈련자 착석시 이동하여 재활훈련자 전방에 상기 평판형 모니터 본체(310)가 위치되도록 하는 이동형 거치대(320); 상기 이동형 거치대(320) 상단에 연결되고, 상기 평판형 모니터 본체(310)가 3축 회전가능하게 고정되는 회전형 고정구(330);를 포함하는 구성으로 이루어지고,
상기 드론 조종장치(400)는 상기 팔걸이 프레임(110)에 부착되는 설정크기 이하의 소형으로 형성된 조이스틱(410), 온오프 스위치(420), 모드선택 스위치(430)를 포함하여 재활훈련자의 손가락 미세움직임이 유도될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어.According to claim 1,
A drone storage box 500 mounted on the rear side of the backrest frame 120 and storing the drone 200 for assisting rehabilitation treatment; further including,
The monitor 300 includes a flat panel monitor body 310 formed in a smaller size than the set size; A movable cradle 320 fixed to the armrest frame 110 and disposed outside in a lateral direction and moving when the rehabilitation trainee is seated so that the flat-panel monitor body 310 is positioned in front of the rehabilitation trainee; A rotational fixture 330 connected to the upper end of the movable holder 320 and fixing the flat panel monitor body 310 3-axis rotationally;
The drone control device 400 includes a joystick 410 attached to the armrest frame 110 and smaller than a set size, an on/off switch 420, and a mode selection switch 430, including a rehabilitation trainee's finger fine A wheelchair for rehabilitation based on drone piloting practice, characterized in that the movement can be induced. 제 1항에 있어서,
상기 재활치료 보조용 드론(200)은 초기 자동 이륙-비행모드, 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드, 후기 자동 착륙-비행모드, 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드가 각각 설정, 관리, 제어되는 컨트롤러(220);를 포함하되,
상기 드론 조종장치(400)는 초기 자동 이륙-비행모드, 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드, 후기 자동 착륙-비행모드, 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드의 선택을 위한 복수의 모드선택 스위치(430)를 구비하고,
상기 컨트롤러(220)는,
초기 자동 이륙-비행모드를 위한 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 이륙경로와 비행 프로세스가 설정되고, 설정된 이륙경로와 비행 프로세스에 맞추어진 제어신호가 생성되어 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 제어하게 되는 초기 자동 이륙-비행모드 관리유닛(221);
중기 재활훈련자 조종연습 비행모드의 선택시 상기 드론 조종장치(400)의 조이스틱(410)에 의해 생성된 조종신호를 실시간 전달받아 이륙하여 공중 부양 중인 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 실시간 제어하게 되는 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(222);
후기 자동 착륙-비행모드를 위한 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 착륙경로와 비행 프로세스가 설정되고, 설정된 착륙경로와 비행 프로세스에 맞추어진 제어신호가 생성되어 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 제어하게 되는 후기 자동 착륙-비행모드 관리유닛(223);
전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 선택시 상기 드론 조종장치(400)의 조이스틱(410)에 의해 생성된 조종신호를 실시간 전달받아 이륙하여 공중 부양 중인 상기 재활치료 보조용 드론(200)의 구동을 실시간 제어하게 되는 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(224);
상기 중기 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(222)와 전과정 재활훈련자 조종연습 비행모드 관리유닛(224)에서 조이스틱(410)에 의해 생성된 조종신호가 설정된 정상범위값을 초과할 경우 정상범위값 이내로 조종신호를 보정하여 재활훈련자의 조작 실수에 의한 사고가 방지되도록 하는 비행안전 관리유닛(225);을 포함하는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 드론 조종연습 기반 재활훈련용 휠체어.According to claim 1,
The drone 200 for assisting rehabilitation treatment is a controller (220) in which the initial automatic take-off-flight mode, the mid-term rehabilitation trainee pilot training flight mode, the late rehabilitation trainee pilot training flight mode, and the entire rehabilitation trainee pilot training flight mode are set, managed, and controlled, respectively. ); including,
The drone control device 400 includes a plurality of mode selection switches 430 for selecting an initial automatic take-off-flight mode, a mid-term rehabilitation trainee pilot training flight mode, a late automatic landing-flight mode, and an entire rehabilitation trainee pilot training flight mode. equipped,
The controller 220,
The take-off path and flight process of the rehabilitation treatment assisting drone 200 for the initial automatic take-off-flight mode are set, and a control signal tailored to the set take-off route and flight process is generated so that the rehabilitation treatment assisting drone 200 an initial automatic take-off-flight mode management unit 221 that controls the operation of;
When the mid-term rehabilitation trainee pilot training flight mode is selected, the control signal generated by the joystick 410 of the drone control device 400 is received in real time to take off and drive the rehabilitation treatment assisting drone 200 in midair in real time. a pilot training flight mode management unit 222 for mid-term rehabilitation trainees to be controlled;
The landing route and flight process of the rehabilitation treatment assisting drone 200 for the late automatic landing-flight mode are set, and a control signal tailored to the set landing route and flight process is generated, so that the rehabilitation treatment assisting drone 200 a later automatic landing-flight mode management unit 223 that controls the operation of;
When the whole course rehabilitation trainee pilot training flight mode is selected, the control signal generated by the joystick 410 of the drone control device 400 is received in real time to take off and control the driving of the rehabilitation treatment assisting drone 200 in midair in real time. a pilot training flight mode management unit 224 for the entire course of rehabilitation training;
When the control signal generated by the joystick 410 in the mid-term rehabilitation trainer pilot training flight mode management unit 222 and the entire rehabilitation trainer pilot training flight mode management unit 224 exceeds the set normal range value, it is within the normal range value. A wheelchair for rehabilitation training based on drone piloting practice, characterized in that it consists of a configuration comprising a; flight safety management unit 225 that corrects the control signal to prevent accidents caused by operation mistakes of rehabilitation trainees.
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