KR20180094887A - 수직화 장치를 구비하고, 로봇식의 이동성이 있는 변경 가능한 침대 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대(1)에 관한 것으로, 상기 침대는 이동 가능한 전방향성 섀시(6)와, 위치 결정 시스템(2)으로 변경 가능한 영역(3)으로 이루어지고, 상기 전방향성 섀시(6)는 센트럴 프레임(7)과 연장 가능한 프레임(9, 9')으로 이루어져 있으며, 이러한 프레임(9, 9') 각각에는 전방향성 휠(14)이 있는 고정된 축(11)이 배치되어 있고, 위치 결정 시스템(2)은 머리 세그먼트(30), 등 부분(31), 대퇴부 세그먼트(29), 장딴지 세그먼트(29), 및 발 세그먼트(33)로 이루어져 있으며, 이러한 세그먼트들(30, 31, 29, 32)은 사이드 레일(34)들을 구비하고 있고, 변경 가능한 영역(3)은 위치 결정 시스템(2)과 전방향성 섀시(6)의 구성 배치를 사용하여 각 수직화(5)의 위치에 맞추어 조정 가능하며, 센트럴 프레임(7)의 세로축에서는 바닥부에서 대퇴부 세그먼트(29)에 선회 가능하게 놓인 반대 측면으로부터의 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27)의 밑부분이 단단히 배치되는 흔들리는 바구니(23, 24)가 존재하고, 대퇴부 세그먼트(29), 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27), 및 흔들리는 바구니(23, 24)는 바구니 드라이브(25)들에 의해 구동된 4개의 접합부로 이루어진 기구와, 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27)의 리프트 변화를 형성하며, 전방향성 섀시(6)의 고정된 축(11)의 전방향성 휠(14)들에는 회전식 액추에이터들이 놓이고, 서로 연속적인 세그먼트들과 그러한 세그먼트들 쪽으로의 사이드 레일(34)들은 서스펜션 볼트(42)와 엇갈려 있는 서스펜션(41)을 통해 선회 가능하게 연결되며, 세그먼트들(30, 31, 32)의 사이드 레일(34)들은 아래쪽으로 접히고, 선회 가능하게 묶인 서스펜션 볼트(42)들은 센트럴 라인의 세그먼트(35)에서 선회 가능하게 배치되는 사이드 레일 액추에이터(40)에 의해 구동되고 리프트의 범주를 확대하기 위해 4개의 접합부로 된 기구에 의해 보완되며, 대퇴부 세그먼트(29)의 사이드 레일(34)들은 위쪽으로 접히고, 센트럴 라인(35)의 세그먼트들 사이의 위치 변화와 그로 인한 가로 방향에서의 관련된 사이드 레일(34)들은 폴트들에 의해 실현되며, 대퇴부 세그먼트(29)와 장딴지 세그멘트(32) 사이의 폴트, 그리고 장딴지 세그멘트(32)와 발 세그먼트(33) 사이의 폴트는 관련된 액추에이터에 의해 제어된 서스펜션 볼트(42)를 가지고 엇갈려 있는 서스펜션(41)에 의해 형성되고, 머리 세그먼트(30)와 등 세그먼트(31) 사이의 폴트, 그리고 등 세그먼트(31)와 대퇴부 세그먼트(29) 사이의 폴트는 그것들의 일 측면 상에서 관련된 세그먼트와 단단히 연결된 아크 가이드된 로드(52, 52')에 의해, 그리고 풀리들을 가지고 손잡이(51, 51') 내로 연장하는 반대측 단부에 의해 제공된다.

Description

수직화 장치를 구비하고, 로봇식의 이동성이 있는 변경 가능한 침대

본 발명은 넓은 범위의 조정 가능한 위치들의 함수(function), 쉬운 조종성(maneuverability), 및 제어 옵션(option)들의 큰 가변성을 지닌 운반 다방면성(universal) 로봇 조정 가능한 장치에 관한 것이다.

현재, 움직일 수 없고 거동이 장애가 있는 사람용으로 특별히 개발된 다수의 운반 및 개조 가능한 장치가 존재한다. 하지만, 이들 시스템의 전반적인 스타일과 구성은 최소 다방면성(universality)을 가진 특정 목적을 위해 만들어진 것이다. 흔히 그것들은 눕기 위한 영역의 부분적인 표면들을 구성하는 원주 프레임(frame) 내의 미리 선택된 장소에만 눕기 위한 표면을 생성하기 위해, 수평 평지(plain)로 설정하는 것을 허용하는 개조 능력의 옵션(option)이 없는 휠체어 또는 장치이다.

다음 발명 출원서들, 즉 2012년 6월 5일의 US2012/016093A1, 2013년 4월 17일의 EP2581072A1, 2013년 4월 24일의 EP2583650A1, 및 2013년 4월 24일의 EP2583651A1은 제안된 해결책에 가장 가까운 것들의 예들이다.

위에서 언급된 발명들은 의자가 침대(bed)의 기본 구조로부터 연장하는 원리에 근거하여 만들어진다. 이와 같은 침대-의자의 접는 식의 구조물은 침대와 의자 시스템의 높이 조정 능력을 허용하지 않고, 침대에 포준 사이즈의 파라미터들을 달성하는 것을 허용하지 않는다.

그러한 변형예에서, 기본 침대 구조가 그것의 부품을 분리하고 휠체어로서 연장할 때, 기본 침대 구조물은 전체 길이에 걸쳐 그것의 한가운데에서 나누어진 채로 있다. 매트리스들이나 덮개(upholstery)는 사용자가 항상 눕는 지점에서 나누어진다.

전술한 해결책들은 눕는 위치에서 앉는 위치로 또는 그 반대로 변경할 때 앞축(axle)과 뒤축 사이의 휠베이스(wheelbase)가 자동으로 바뀌어서 움직일 수 있는 의자 베이스가 자동으로 짧아지거나 길어지게 하고, 따라서 전체 장치의 안정성에 대한 현재의 요구 사항에 맞추도록 로봇 요소(robotic element)들을 통해 제어되지 않는다.

현재 장치, 즉 휠체어의 폭은 일반적으로 일정하고, 눕는 위치에 관한 적재 영역의 폭을 연장하고, 앉는 위치를 위해 그것을 조작 가능하게 감소시켜, 안락한 침대와, 예를 들면 문을 통한 더 좁은 공간들을 지나는 통로 모두를 보장하기 위해 적재(loading) 영역의 폭의 변경 가능한 능력의 옵션이 사용될 수 없다.

현재, 특허 출원 PV 2013-859와 PCT/CZ2013/000150에서 등록되는 해결책이 또한 존재한다.

그것은 제어된 조정을 가능하게 하는 위치 결정 시스템을 구비한 전방향성이고 변경 가능한 영역으로 이루어지는 로봇식의 움직일 수 있고 변경 가능한 침대이다. 이 장치는 침대의 위치, 의자의 위치, 및 2개의 맨끝 위치 사이의 다른 중간 위치들로 변경 가능한 영역을 전환하는 옵션을 그 특징으로 한다.

하지만, 이러한 장치는 재활 치료와 다른 프로세스(process)들을 위해 필요한 관련된 액세서리들과 각 수직화(angular verticalization)를 그 특징으로 하고 있지는 않다.

게다가, 그것의 섀시(chassis) 구성은 그것의 배치(layout)가 부분적인 기술들을 위한 공간의 효과적인 이용을 최대화하도록 개조되어 있지 않다. 적재 영역의 가장 낮은 위치는 불구인 사용자들과 환자의 조작의 요구를 위해 잘 설계되지 않는다.

이러한 장치는 보통 사람보다 키가 더 큰 사람에 의한 가능한 사용을 위해 개조되어 있지 않다.

동시에 그것은 예를 들면 고장(파열 등) 확률을 증가시키는 코드(cord) 시스템들을 포함하는 다수의 요소를 가지고 있다. 구조적 설계로 인해, 사이드(side)들과 개별 세그먼트(segment)들은 사이드 레일(side rail)들의 진자 장치(tilting mechanism)의 달성된 속도 및 강도에 있어서 한계를 가진다.

전술한 단점들은 수직화가 있는 로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대에 의해 크게 제거된다.

이러한 침대는 이동 가능한 전방향성 섀시와, 제어된 조정을 가능하게 하는 위치 결정 시스템을 구비한 변경 가능한 영역으로 이루어지고, 이러한 전방향성 섀시는 상측 부분에 있는 사이드들에 앞쪽의 연장 가능한 프레임과 뒤쪽의 연장 가능한 프레임이 매달려 있는 선형 섀시 도체들이 존재하는 센트럴 프레임을 가지고 있고, 그것들 각각에는 옆 끝 부분(side ending)에 단단히 놓인 전방향성 휠들이 존재하는 연결 부품으로 이루어지는 고정된 축이 사일런트 블록(silent-block)들을 통해 배치되어 있으며, 앞쪽의 연장 가능한 프레임과 뒤쪽의 연장 가능한 프레임은 선형 드라이브(drive)들을 통해 선회 가능하게 연결되어 있고, 앞쪽 연장 가능한 프레임과 뒤쪽 연장 가능한 프레임의 끝 위치들은 연장 가능한 프레임 정지부(stop)들에 의해 제한되며, 섀시 드라이브들의 제어 유닛들, 즉 전방향성 휠들의 회전(rotary) 액추에이터들은 앞쪽 연장 가능한 프레임과 뒤쪽 연장 가능한 프레임에 배치되어 있고, 배터리들은 바닥에서 사이드들 상의 센트럴 프레임에 배치되어 있으며, 앞쪽의 연장 가능한 프레임과 뒤쪽의 연장 가능한 프레임, 그리고 센트럴 프레임의 사이드들 상에는, 시상(sagittal) 섹션에 원주 범퍼 요소들이 단단히 배치되어 있고, 사이드 원주 범퍼 요소들이 센트럴 프레임에 단단히 부착될 때에는 시상 원주 범퍼 요소들이 앞쪽 연장 가능한 프레임과 위쪽 연장 가능한 프레임의 부품들이고, 세로 방향 그리고 축 방향으로 나누어진 센트럴 커버(cover)가 센트럴 프레임에 부착되며, 앞쪽 커버의 2개의 부품이 앞쪽의 연장 가능한 프레임과 뒤쪽의 연장 가능한 프레임 상에 부착되어 있고, 변경 가능한 영역의 아래쪽 부분은 서브어셈블리(subassembly) 세그먼트들과, 머리 세그먼트, 등(back) 세그먼트, 대퇴부(femoral) 세그먼트, 장딴지 세그먼트, 및 발 세그먼트에 의해 형성되는 세로 라인들로 이루어지는 위치 결정 시스템이며, 그러한 세그먼트들 각각은 사이드 레일들을 구비하고 있고, 세로 방향에서 모든 세그먼트들은 굴절된 센트럴 라인(central line)을 형성하며, 모든 사이드 레일들은 2개의 세로 측선을 형성하고, 센트럴 라인이 세그먼트들 사이에서 위치가 변하고 따라서 가로 방향에서 각각의 사이드 레일들이 폴트(fault)에 의하여 구현되며, 표면 변경 가능한 영역이 커버로 코팅되고, 그러한 커버의 각각의 표면은 변경 가능한 영역의 가운데 부분에 대한 경사도(gradient)를 가지고 외부 가장자리 상에 놓여 있으며, 그러한 변경 가능한 영역은 구조적 구성과 전방향성 섀시의 위치 결정 시스템을 사용하여 각 수직화의 위치에 맞추어질 수 있고, 섀시의 부분은 센트럴 프레임이 있는 섀시 연장부(extension)의 드라이브(drive)들을 통해 선회 가능하게 연결되는 앞쪽 연장 가능한 프레임과 뒤쪽 연장 가능한 프레임이며, 뒤쪽 연장 가능한 프레임에는 배터리 충전기가 배치되고, 전방향성 섀시의 센트럴 프레임의 세로 축에는 흔들리는 바구니들, 즉 편심축이 있는 흔들리는 바구니와, 편심축과 사이드 핀(side pin)들이 있는 흔들리는 바구니가 놓여 있으며, 이러한 바구니의 양쪽 측면에 드라이브들이 부착되고, 그러한 편심축이 있는 흔들리는 바구니와, 편심축 및 사이드 핀들이 있는 흔들리는 바구니가 센트럴 프레임의 흔들리는 베어링의 반대쪽들 상에서 선회 가능하게 배치될 때에는 편심축이 있는 흔들리는 바구니와, 편심축과 사이드 핀들이 있는 흔들리는 바구니의 바닥에 대퇴부 세그먼트에서 단단히 배치되는 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥의 밑부분(feet)이 단단히 배치되어 있으며, 대퇴부 세그먼트, 2개의 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥, 편심축이 있고 흔들리는 바구니와 편심축 및 사이드 핀들이 있고 흔들리는 바구니, 및 사이드 핀들은 그것의 측면 상의 바구니 드라이브들과 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥들의 리프트 변화를 통해 제어된 4개의 접합부로 이루어진 기구를 형성하고, 고정된 축 전방향성 섀시의 부분인 전방향성 휠들에는, 그것들의 회전식 드라이브들이 놓이고, 그러한 전방향성 휠들은 그것의 둘레(perimeter) 내로 전자기 브레이크가 연결 부품의 옆 끝 부분과 단단히 연결되게 연장하는 브레이크 디스크들을 구비하고 있으며, 서로 연속적인 세그먼트들과, 서브어셈블리 세그먼트들과 세로 라인들로 이루어지는 위치 결정 시스템의 부분인 세그먼트들 쪽으로의 사이드 레일들은 엇갈려 있는 서스펜션들과 서스펜션 볼트들을 통해 선회 가능하게 연결되고, 머리 세그먼트, 등 세그먼트, 및 장딴지 세그먼트의 사이드 레일들은 아래로 접히며, 서스펜션 볼트들은 센트럴 라인의 세그먼트들과 고정되게 연결된 엇갈려 있는 서스펜션들을 통해 선회 가능하게 연결되어 있고, 선회 가능하게 부착된 서스펜션 볼트들은 센트럴 라인의 세그먼트들에서 선회 가능하게 놓이는 사이드 레일 드라이브들을 통해 제어되며, 각각의 사이드 레일 드라이브는 관련된 세그먼트에서 선회 가능하게 놓인 사이드 레일 기구의 손잡이와 오목부의 측면에서 선회 가능하게 연결되고, 그러한 사이드 레일은 반대쪽 측면 상에 각각의 세그먼트에서 선회 가능하게 장착되며, 4개의 접합부로 이루어진 기구가 또한 관련된 사이드 레일과 선회 가능하게 연결되는 사이드 레일 기구의 로드에 의해 보충되고, 대퇴부 세그먼트의 사이드 레일들은 위쪽으로 접혀져서 팔걸이를 형성하며, 대퇴부 세그먼트의 사이드 레일들 각각은 4개의 접합부로 이루어진 기구의 연접봉(pitman)이며, 3개의 손잡이에 의해 공간적으로 운반되고, 대퇴부 세그먼트의 사이드 레일 기구의 형성된 손잡이들 중 한 쌍은 자유롭고, 대퇴부 세그먼트 사이드 레일 기구의 제3 손잡이는 사이드 레일 드라이브를 통해 제어되며, 센트럴 라인의 세그먼트들 사이의 위치 변경과 따라서 가로 방향에서의 관련된 사이드 레일들은 폴트들에 의해 실현되고, 대퇴부 세그먼트와 장딴지 세그먼트 사이의 폴트는 대퇴부 세그먼트와 장딴지 세그먼트에서 선회 가능하게 장착된 장딴지 세그먼트 드라이브들에 의해 제어된 서스펜션 볼트를 가지고 엇갈려 있는 서스펜션을 통해 이루어지며, 장딴지 세그먼트와 발 세그먼트 사이의 폴트는 장딴지 세그먼트 상에 선회 가능하게 장착되고 발 세그먼트 기구의 2중 손잡이에 작용하는 발 세그먼트 드라이브에 의해 제어된 서스펜션 볼트를 가지고 엇갈려 있는 서스펜션에 의해 형성되고, 발 세그먼트 기구의 로드는 로커(rocker)이며, 그러한 발 세그먼트는 발 세그먼트의 공간으로 연장하는 장딴지 세그먼트의 연장에 의해 형성된 선회 축 주위에서 선회하는 기구 손잡이이고, 머리 세그먼트와 등 세그먼트 사이의 폴트는 머리 세그먼트와 단단히 연결되고 등 세그먼트의 부분인 풀리(pulley)들이 있는 손잡이까지 연장하는 아크 가이드된(arc guided) 로드들에 의해 형성되며, 머리 세그먼트와 등 세그먼트에 선회 가능하게 장착된 머리 세그먼트 드라이브에 의한 움직임이 제공되고, 등 세그먼트와 대퇴부 세그먼트 사이의 폴트는 등 세그먼트와 단단히 연결되어 있고, 대퇴부 세그먼트의 부분인 바닥 풀리들이 있는 손잡이까지 연장하는 바닥 아크 가이드된 로드들에 의해 제공되며, 등 세그먼트에서 선회 가능하게 장착된 등 세그먼트 드라이브들에 의한 움직임이 제공되고, 등 세그먼트 기구의 손잡이가 등 세그먼트에서 선회 가능하게 배치되는 4개의 접합부로 이루어진 기구를 통해 대응물(counterpart)이 제어되며, 등 세그먼트 기구의 로드(rod)를 통해 대퇴부 세그먼트인, 4개의 접합부로 이루어진 기구의 제2 손잡이가 제어되고, 4개의 접합부로 이루어진 기구의 가상 축은 바닥 아크 가이드된 로드의 중간부에 의해 형성되며, 머리 받침대의 조정 가능한 연결을 위한 구멍들은 머리 세그먼트의 상측 부분에 있다.

또한, 수직화의 각 위치가 75°의 범위에 이를 때, 머리 세그먼트, 등 세그먼트, 및 장딴지 세그먼트의 사이드 레일들이 아래쪽으로 180°만큼 접어지고, 대퇴부 세그먼트의 사이드 레일들은 위쪽으로 90°만큼 접어지는 것이 유리하다.

섀시 드라이브, 즉 선형 액추에이터의 제어 유닛들이 앞쪽 연장 가능한 프레임과 뒤쪽 연장 가능한 프레임에서 배치되는 것이 유리하다.

또한, 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(column)들의 머리들과 단단히 연결된 플레이트들이 있는 볼트들을 통해 대퇴부 세그먼트에 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥들이 놓일 때, 플레이트가 있는 볼트들이 대퇴부 세그먼트에서 선회 가능하게 배치되는 것이 유리하다.

또한, 머리 받침대의 부품이 매달린 볼(ball)이 있는 나사들이 장착되는 머리 세그먼트의 구멍들까지 연장하는 플러그 포크(plug fork)이고, 그러한 플러그 포크의 성형된(shaped) 오목부에서의 머리 받침대의 위치 결정을 가능하게 하는 것이 유리하다.

또한, 팔걸이에서 대퇴부 세그먼트의 사이드 레일들 모두에서는 머리 세그먼트의 뒤쪽 상의 접힘 보드(folding board) 상에 놓일 수 있는 컨트롤러를 위한 플러그 홀더들이 배치되고, 발 세그먼트 받침대가 발 세그먼트의 바닥 표면상에 배치되는 것이 유리하다.

또한, 2개의 포인트 클램핑 벨드들의 잠금 손잡이가 부분들의 측 가장자리 상에 단단히 고정되고, 등 세그먼트에서는 2개의 클램핑 벨트가 배치된 잠금 손잡이들의 2개의 쌍이, 대퇴부 세그먼트에서는 하나의 클램핑 벨트가 배치된 잠금 손잡이들의 한 쌍이 존재하는 것이 유리하다.

또한, 변경 가능한 영역의 중간 쪽으로의 커버 두께가 머리 세그먼트, 발 세그먼트, 및 사이드 레일들의 끝 영역들로부터의 부분들의 가운데 부분 내로 증가하는 것이 유리하다.

또한, 위치 결정 시스템의 기구 드라이브들, 변경 가능한 영역, 섀시 연장의 드라이브들, 및 바구니 드라이브들이 선형인 것이 유리하다.

선형 액추에이터들의 제어 유닛들이 센트럴 라인의 부분들에 있는 것이 유리하다.

기존 시스템과 비교시 제안된 장치의 장점들

재활 치료와 다른 프로세스들을 위해 필요한 관련된 액세서리들과 각 수직화의 기능(functon)을 그 특징으로 한다.

배치가 부분적인 기술들을 위한 공간의 효과적인 사용을 최대화하도록 섀시의 개조된 구성을 가진다(예컨대, 드라이브들은 연결 부품 등에서가 아니라 전방향성 휠들에 배치된다).

시스템은 대퇴부 선에 단단히 배치된 연장 가능한 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥들에 의해 그 기능이 취해지고 센트럴 섀시 프레임에서 그러한 섀시에서 제어된 4개의 접합부(joint)로 이루어진 기구를 생성하는 둔부(gluteal) 선을 제거한다. 이러한 배치는 의자 수정으로 환자가 들어가기 위해 필수적이고 적재 영역의 가장 낮은 위치를 낮추는 것을 가능하게 하는 둔부 선 내에서의 선형 연장을 대체하고, 더 나아가 그것은 각 수직화로의 적재 영역의 수정이 일어나는 것을 허용한다. 그러므로 적재 영역은 불구인 사용자들과 환자의 조작의 요구를 위해 적당하게 크기가 정해져 있다(수직화를 통해 정상적인 침대들의 적재 영역과, 로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대의 적재 영역의 비교 가능한(comparable) 높이를 달성할 가능성).

머리 세그먼트가 헤드 라인의 센터 라인의 상측 가장자리로 플러그 포크(plug fork)에 의해 미끄러질 수 있게 제한된 조정 가능한 머리 받침대로 보완될 수 있을 때, 평균보다 높은 사람에 의한 가능한 사용을 위해 적합하게 된다.

머리 세그먼트는 일정한 정도까지 뒤쪽으로 위치할 수 있는데, 즉 사용자는 그 또는 그녀의 머리를 뒤로 기댈 수 있다.

사이드 레일들과 개별 세그먼트들은 기존의 장치들에 비해, 리프트 확대에 대한 가속적인 효과를 지닌, 4개의 접합부로 이루어진 기구(mechanism)를 사용하고, 운동학적 프로세스(kinematic process)의 향상, 이동 속도 증가 및 경화(hardening)가 이루어졌다.

그러므로 침대-의자의 위치들의 가능한 조합(combination) 외에도, 본 명세서에서 제안된 장치는 가능한 이동 범위를 증가시키는 최대 75°인 각도를 지닌 수직화의 위치와, 그로 인한 재활 치료와 다른 프로세스를 그 특징으로 한다. 그것은 시설 보호소뿐만 아니라 집에 있는 사용자들에게 안락함을 제공하는 기능상 특징들의 조합을 제공한다(넓은 범위의 가능한 움직임; 표준 도어(door) 폭인 80㎝를 지나갈 수 있는 완전히 효과적인(valid) 침대로부터 의자로의 변경; 표준 침대의 높이에서 적재 영역을 낮추는 가능성; 조정 가능한 머리 받침대를 통한 적재 영역의 연장 등).

기술적으로, 본 명세서에서 제안된 장치는 기존 시스템들에 비해 기능적 특성들은 향상시키면서 단순화되고, 이 경우 예를 들면 사이드 레일들의 전체 접힙 기구의 단순화 및 통합(consolidation)이 존재한다.

첨부된 시트들은 도면들과 설명을 보여준다.
주석을 위한 도면은 변경 가능한 의자의 2개의 부등각 투영도(a,b)와 각 수직화의 측면도(c)를 보여준다.
도 1은 변경 가능한 의자의 2개의 부등각 투영도(1a,1b)와 각 수직화의 측면도(1c).
도 2는 연장된 위치에 연장 가능한 프레임들이 있는 섀시가 존재하는 상면도(2b)와, 쑥 들어간 위치에 연장 가능한 프레임이 있는 섀시가 존재하는 저면도(2a)로 되어 있는, 전방향성 섀시의 부등각 투영도.
도 3은 쑥 들어간 연장 가능한 프레임이 있는 전방향성 섀시가 존재하는 상면도(3a)와, 전반적인 안정성을 증가시키기 위해 연장된 연장 가능한 프레임이 존재하는 저면도(3b)로 이루어진, 침대 형상의 변경 가능한 영역의 상면 부등각 투영도.
도 4에는 위쪽 그림에는 프레임의 명백한 풀-아웃(pull-out) 시스템, 연장 가능한 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥들의 고정 시스템, 및 위치 결정 시스템이 존재하는, 연장된 연장 가능한 프레임이 있는 전방향성 섀시의 저면도(4a)가 도시되고, 아래쪽 그림에는 왼쪽에서부터 잠금 손잡이들이 있는 클램핑 벨트가 명백히 도시되어 있는, 대퇴부 세그먼트의 덮여지지 않은 덮개가 있고, 앞(front) 커버를 통한 덮어짐은 있지만 센트럴 커버가 없는 섀시가 또한 존재하며, 전방향성 섀시가 연장된 연장 가능한 프레임들이 있는 위치에 있고, 원주 범퍼 요소들과 배터리가 명백히 그곳에 있는, 로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대의 상면도(4b), 또 다른 그림은 잠금 손잡이가 있는 클램핑 벨트의 상세도(4d), 마지막 이미지는 앞 커버는 없지만 눈에 띌 수 있는 센트럴 커버가 있는 로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대의 부등각 투영도(4c).
도 5는 앞 커버와 센트럴 커버를 통해 덮고 연장된 연장 가능한 프레임들이 있는 전방향성 섀시와 변경 가능한 영역이 있는, 로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대의 측면 직사각형 도면.
도 6은 위치 결정 시스템과, 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(column)이 있는 변경 가능한 영역의 측면 직사각형 도면과 단면도를 나타내고, 편심축이 있는 흔들리는 바구니와 편심축 및 사이드 핀들이 있는 흔들리는 바구니를 통한 바구니 선형 액추에이터들을 통한 그것들의 제어가 나타나 있으며, 양쪽 이미지 모두에는 센트럴 라인의 가로 세그먼트 폴트(fault)들의 모든 기구가 명백히 나타나 있다(6a,6b).
도 7은 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥이 있는 위치 결정 시스템 및 편심축이 있는 흔들리는 바구니와 편심축 및 사이드 핀들이 있는 흔들리는 바구니를 통한 바구니 선형 액추에이터들을 통한 그것들의 제어가 있는, 변경 가능한 영역의 저면 부등각 투영도를 나타내고, 이 경우 센트럴 라인의 가로 세그먼트 폴트들의 기구와 사이드 레일들의 관련된 폴트들의 기구가 명백히 도시되어 있다.
도 8은 변경 가능한 의자의 직사각형의 종단면도를 나타내고, 이 경우 연장부가 있는 시스템과, 선형 액추에이터를 통한 그것들의 제어가 있는 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥의 위치 결정이 명?히 도시되어 있고, 또한 위치 결정 시스템(8a)의 부분으로서 그것들의 드라이브를 포함하는, 위치 결정 기구를 통한 그것들의 제어가 있는 세그먼트들의 폴트가 존재한다(8a). 왼쪽으로부터 두 번째 그림(8b)은 각 수직화의 종단면도로서, 위치 결정 시스템의 기능이 명백히 도시되어 있는 그림이다.
도 9는 각 수직화의 위치에 있는 변경 가능한 영역의 배면 부등각 투영도를 나타낸 것으로, 위치 결정 시스템을 형성하는 모든 위치 결정 기구를 보여주는 도면이다.
도 10에서 상부 좌측 부분에는 클램핑 벨트를 부착하기 위해 준비된 잠금 손잡이의 연결의 상세도가 도시되어 있다. 바닥 좌측 부분(10b)에서는 플레이트(10b)가 있는 볼트를 통한 대퇴부 세그먼트에서의 선회 장치가 명백히 도시되어 있는 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥의 손잡이의 단면도가 도시되어 있다. 오른쪽의 상세도(10c)는 연결 요소로서 서스펜션 볼트가 있는 엇갈려 있는(staggered) 서스펜션에서의 사이드 레일의 선회 부착의 단면이 도시되어 있고, 또한 사이드 레일의 선형 액추에이터를 통하여 작동된 사이드 레일의 리프트를 증가시키기 위한 4개의 접합부로 이루어진 기구가 명백히 도시되어 있다.
도 11에서, 그림의 상부에는 4개의 접합부로 이루어진 기구의 위치 결정이 있는 대퇴부 세그먼트의 사이드 레일의 부착이 명백히 도시되어 있고(11a), 그림의 하부에는 선회 움직임의 리프트를 증가시키기 위해 기구를 통해서 발 세그먼트의 위치 결정이 존재하고, 그러한 발 세그먼트는 발 세그먼트 기구의 2중 손잡이에 선회 가능하게 배치되어 있는 도면(11b)이 나타나 있다.
도 12에는 원주 범퍼 요소들, 센트럴 커버, 및 전방 커버가 있는 변경 가능한 의자의 측면도가 도시되어 있고, 측면에서는 4개의 접합부로 이루어진 기구의 배치 및 위치 결정이 있는, 대퇴부 세그먼트의 사이드 레일들 외측에 사이드 레일들의 엇갈려 있는 서스펜션이 명백히 도시되어 있다. 컨트롤러는 조작자(operator)를 통해 변경 가능한 의자를 제어하기 위한 그것의 위치를 나타내는 접힘 판 상에 장착되어 있다(도 12의 a). 컨트롤러 손잡이의 접힘 판의 배치의 상세도가 보충되어 있다(도 12의 b).

변경 가능한 영역(3)의 평면 표면으로의 전환 가능성이 있는 변경 가능한 영역(3)의 위치 결정 시스템(2)의 제어된 조정을 위한 로봇식 이동 가능하고 변경 가능한 침대(1), 변경 가능한 의자(4), 및 각 수직화(5)는, 변경 가능한 영역(3)이 배치되는 이동 가능한 전방향성 섀시(6)로 이루어진다.

이동 가능한 전방향성 섀시(6)의 기본 서브어셈블리는 2개의 선형 섀시 도체(8)가 위쪽에서 존재하는 측면들을 갖는 센트럴 프레임(7)이다. 선형 섀시 도체(8)의 각각의 쌍에서는 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')이 복배(anteroposterior) 방향으로 매달려 있고, 이러한 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9') 각각에서는 회전식 액추에이터들이 장착되는 상호잠금 전방향성 휠(14)을 통해 놓여지는 끝 부분들을 갖는 연결 부분(12)으로 이루어지는 고정된 축(11)이 사일런트 블록(10)들을 통해 놓이며, 전방향성 휠(14)에는 연결 부분(12)의 옆 끝 부분들과 단단히 연결되어 연장하는 둘레 전자기 브레이크(13)가 있는 브레이크 디스크들을 구비하고 있다.

앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')는 센트럴 프레임(7)이 있는 섀시 연장부의 선형 액추에이터(15)에 의해 선회 가능하게 연결되고, 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')의 끝 위치들은 연장 가능한 프레임의 연장 가능한 프레임 정지부(16)에 의해 제한된다.

앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')에는 섀시 드라이브들, 즉 전방향성 휠(14)의 회전식 액추에이터와 선형 액추에이터의 제어 유닛(17)들이 배치되고, 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')에 배터리 충전기(19)가 놓인다. 배터리(19)들은 센트럴 프레임(7)의 아래 부분에서 측면들 상에 놓인다.

원주 범퍼 요소(20)들은 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')에서, 그리고 센트럴 프레임(7)의 측면들 상에서 시상 섹션에 단단히 배치되고, 그러한 원주 범퍼 요소(20)들이 센트럴 프레임(7)에 단단히 부착되고, 시상 원주 범퍼 요소(20)들은 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')의 부분이다. 그것들 아래에서는 센트럴 프레임(7)에 연결된, 세로로 그리고 축 방향으로 분할된 센트럴 커버(21)가 존재하고, 앞 커버(2)의 2개의 부분이 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')에 부착된다.

센트럴 프레임(7)의 세로 축 라인에는 2개의 흔들리는 바구니, 즉 편심축이 있는 바구니(23)와, 편심축 및 사이드 핀들이 있는 흔들리는 바구니(24)가 존재하고, 편심축이 있는 흔들리는 바구니(23)에서는 편심축이 2개의 선형 바구니 드라이브(25)에 의해 구동되고, 편심축이 있는 바구니(23)와, 편심축 및 사이드 핀들이 있는 흔들리는 바구니(24)는 센트럴 프레임의 흔들리는 베어링(28)에서 반대 측면들 상에서 선회 가능하게 배치된다. 편심축이 있는 흔들리는 바구니(23)와 흔들리는 바구니(24)의 바닥에서는, 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27)의 밑부분(feet)이 단단히 배치되어 있고, 그것들의 머리는 플레이트가 있는 볼트(28)와 단단히 연결되어 있으며, 그러한 플레이트가 있는 볼트(28)들은 대퇴부 세그먼트(29), 2개의 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27), 편심축이 있는 흔들리는 바구니(23), 흔들리는 바구니(24), 및 사이드 볼트들이 그것의 측면 상에 장착된 선형 바구니 액추에이터(25)를 통해, 그리고 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27)의 리프트(lift) 변경을 통해 제어된 4개의 접합부로 이루어진 기구를 형성하도록 대퇴부 세그먼트(29)에서 선회 가능하게 놓인다.

또 다른 주요 서브어셈블리는 다음 2개의 기본 프레임 서브어셈블리 세그먼트와 세로 라인들, 즉 머리 세그먼트(30), 등 세그먼트(31), 대퇴부 세그먼트(29), 장단지 세그먼트(32), 및 발 세그먼트(33)로 이루어지는 변경 가능한 영역(3)의 바닥 부분인 위치 결정 시스템(2)이다. 이들 세그먼트 각각은 발 세그먼트(33)를 제외하고는 2개의 사이드 레일(34)을 구비하고, 세로 방향에서는 모든 세그먼트가 쑥 들어간 센트럴 라인(35)을 형성하고, 모든 사이드 레일(34)은 2개의 세로 사이드 라인(36)을 형성한다.

위쪽으로 접을 때 위쪽 위치에서는 대퇴부 세그먼트(29)의 사이드 레일(34) 모두는 또한 팔걸이(37)의 역할을 하고, 대퇴부 세그먼트(29)의 사이드 레일(34) 각각은 4개의 접합부로 이루어진 기구의 연접봉(pitman)이며, 3개의 손잡이에 의해 공간적으로 운반된다. 대퇴부 세그먼트 사이드 레일들의 기구의 형성된 손잡이(38)들 중 한 쌍은 자유롭고, 대퇴부 세그먼트의 기구의 제3 손잡이(39)는 선형 사이드 레일 액추에이터(40)에 의해 구동된다. 모든 나머지 세그먼트들, 즉 머리 세그먼트(30), 등 세그먼트(31), 장딴지 세그먼트(32)의 사이드 레일은, 서스펜션 볼트(42)가 센트럴 라인(35)의 세그먼트들과 단단히 상호 연결된 엇갈려 있는(staggered) 서스펜션(41)들을 통해 선회 가능하게 연결되어 있고, 선회 가능하게 묶인 서스펜션 볼트(42)가 리프트(lift) 범위를 증가시키기 위해 4개의 접합부로 이루어진 기구에 의해 보완되고 센트럴 라인(35)의 세그먼트들에서 항상 선회 가능하게 배치되는 선형 사이드 레일 액추에이터(40)를 통해 작동될 때 아래쪽으로 회전한다.

각각의 선형 사이드 레일 액추에이터(40)는, 사이드 레일(34)이 반대 측면 상에서 관련된 세그먼트에서 선회 가능하게 배치되고, 4개의 접합부로 이루어진 기구가 또한 관련된 사이드 레일(34)과 선회 가능하게 연결되는 사이드 레일 기구(41)의 로드(44)에 의해 또한 보완될 때, 사이드 레일(34) 상에 놓인 사이드 레일 기구의 손잡이(43)에 선회 가능하게 연결된 오목부의 측면 상에 있다.

대퇴부 세그먼트(29)와 그 아래에서 사이드 레일(34)로서 접히는 장딴지 세그먼트(32) 사이의 폴트(fault)에 대해서도, 그런 다음 대퇴부 세그먼트(34) 쪽으로 장딴지 세그먼트(32)를 아래쪽으로 마찬가지로 적용되고, 대퇴부 세그먼트(29) 상에 선회 가능하게 장착된 2개의 선형 장딴지 세그먼트 드라이브(45)를 통해 작동된다.

센트럴 라인의 세그먼트들 사이의 폴트들은 다음과 같다: 즉,

대퇴부 세그먼트(29) 상에 선회 가능하게 장착되고, 다시 선회 설비가 존재하는 장딴지 세그먼트(32)를 직접 제어하는 2개의 장딴지 세그먼트 드라이브(45)를 통해 작동된 서스펜션 볼트(42)들이 있는 엇갈려 있는 서스펜션(41)이 존재할 때, 대퇴부 세그먼트(29)와 장딴지 세그먼트(32) 사이에 가장 간단한 제어된 폴트가 있다. 그 다음에는 장딴지 세그먼트(32) 상에서 선회 가능하게 배치되고 발 세그먼트 기구의 2중 손잡이(48)에 작용하는 선형 발 세그먼트 드라이브(46)에 의해 제어된 서스펜션 볼트(42)들이 있는 엇갈려 있는 서스펜션(41)에 의해 장딴지 세그먼트(32)와 발 세그먼트(33) 사이의 폴트가 형성되고, 그러한 경우 로커(rocker)는 발 세그먼트 기구의 로드(47)이고, 그러한 발 세그먼트(33)는 다시 발 세그먼트(33)의 공간 내로 연장하는 장딴지 세그먼트의 2개의 연장부(49)에 의해 형성된 선회 축 둘레에서 선회하는 기구 손잡이이다.

나머지 폴트들: 머리 세그먼트(30) - 등 세그먼트(31) 그리고 등 세그먼트(31) - 대퇴부 세그먼트(29)는 비슷한 배치를 가지고, 폴트: 머리 세그먼트(30) - 등 세그먼트(31)는 더 간단하며, 그것이 놓이는 머리 세그먼트(30)를 직접 제어할 때 등 세그먼트(31)에 선회 가능하게 장착된 선형 머리 세그먼트 드라이브(50)를 통해 직접 제어된다. 폴트는 머리 세그먼트(30)와 단단히 연결된 아크 가이드된 로드(52)들이 연장하는 등 세그먼트(31)에서 단단히 장착된 풀리(pulley)들이 있는 2개의 홀더(holder)(51)에 의해 실현된다. 폴트: 등 세그먼트(31) - 대퇴부 세그먼트(29)는 그것이 등 세그먼트(31)에 단단히 연결되고 하부 풀리들을 가지고 홀더(51') 내로 연장하는 바닥 아크 가이드된 로드(52')들에 의해 이행되는 점을 제외하고는 머리 세그먼트(30)와 등 세그먼트(31) 사이의 폴트로서 만들어지고, 그것은 등 세그먼트(31)에서 선회 가능하게 배치된 2개의 선형 등 세그먼트 드라이브(53)를 통해 작동되며, 그 대응물(counterpart)은 등 세그먼트 기구의 손잡이(54)가 등 세그먼트(31)에서 선회 가능하게 배치되는 4개의 접합부로 이루어진 기구를 통해 제어되고, 등 세그먼트의 기구 로드(55)를 통해 대퇴부 세그먼트(29)인, 4개의 접합부로 된 기구의 제2 손잡이가 제어되며, 4개의 접합부로 이루어진 기구의 마지막 가상 축은 바닥 아크 가이드된 로드(52')의 중간부에 의해 형성된다.

머리 세그먼트(30)의 상측 가장자리에는 그것의 부분인 플러그 포크(plug fork)(57)를 통해 머리 받침대(56)가 조정 가능하게 부착될 수 있다. 그럴 경우 그러한 플러그 포크(57)는 매달린 볼(ball)들이 있는 나사(58)들이 저장되는 머리 세그먼트(30)에서 개구들 내로 연장함으로써, 플러그 포크(57)의 성형된 오목부들 상에서의 머리 받침대(56)의 위치 결정을 허용한다.

팔걸이(37)에서의 대퇴부 세그먼트(29)의 양 사이드 레일(34)들에서는 머리 세그먼트(30)의 뒤쪽 부분 상에 장착된 접힙 판(61) 상에 또한 놓일 수 있는 컨트롤러(60)용 플러그 홀더(59)들이 배치된다.

2개의 포인트를 가진 클램핑 벨트(63)의 잠금 손잡이(62)는 세그먼트들의 측면 가장자리들 상에 단단히 고정된다. 등 세그먼트(31)에 2개의 클램핑 벨트(63)가 배치되는 가능성이 있는 2쌍의 잠금 손잡이(62)가 존재하고, 대퇴부 세그먼트(29)에서 1개의 클램핑 벨트(63)가 배치되는 가능성이 있는 1쌍의 잠금 손잡이(62)가 존재한다.

변경 가능한 영역(3)의 위치 결정 시스템(2)의 모든 부분들의 표면은, 덮개(64)로 코팅되고, 외측 가장자리 상의 덮개(64)의 표면은 변경 가능한 영역(3)의 가운데 영역까지 아래쪽으로 경사져 있으며, 또한, 덮개(64)의 두께는 역시 머리 세그먼트(30), 발 세그먼트(33), 및 사이드 레일(34)들의 끝 영역들로부터 세그먼트들의 가운데 섹션들까지 변경 가능한 영역(3)의 가운데 쪽으로 경사져 있다.

발 세그먼트(33)의 바닥에는 변경 가능한 의자(4) 또는 75°인 기울기를 달성하는 가능성이 있는 각 수직화(5)의 변경시 사용하기 위한 발 세그먼트 받침대(65)가 존재한다.

선형 액추에이터들의 제어 유닛(66)들은 센트럴 라인(35)의 세그먼트들에 배치된다.

기능

로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대(1)의 원리는 모든 전방향성 이동성을 가지고, 평면 변경 가능한 영역(3)으로부터 전방향성 및 높이 조정 가능한 변경 가능한 의자(4) 또는 위치 결정 시스템(2)을 사용하는 각 수직화(5)로의 가능한 변환으로 구성된다.

로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대(1)의 전방향성 움직임은 전방향성 섀시(6)에 의해 가능하게 되고, 이러한 전방향성 섀시(6)의 베이스(base)는 센트럴 프레임(7)인데, 이러한 센트럴 프레임(7)의 위쪽 부분에는 연장 가능한 프레임들, 즉 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')이 매달려 있는 전후 방향 선형 섀시 도체(8)들에 존재하고, 그것들 각각에서는 성형된 연결부를 통해 배치된 전방향성 휠(14)이 존재하는 측면 끝 부분들이 있는 연결 부분(12)이 베이스인 고정된 축(11)이 배치된 사일런드 블록들을 통해 존재한다. 그러한 전방향성 휠(14)은 둘레 전자기 브레이크(13)가 연결 부품(12)의 옆 끝 부분들과 단단히 연결되어 연장하는 브레이크 디스크를 구비한다. 이러한 전자기 브레이크(13)는 주차(parking) 브레이크로서 이동 가능한 전방향성 섀시(6)의 각각의 멈춤시 안전한 제동을 가능하게 하거나 공급 배터리(19)들이 고장인 경우에는 비상 제동을 가능하게 한다.

변경 가능한 의자(4)를 변경 가능한 영역(3)로 전환하는 경우, 안정성을 위해 고정된 축(11)들의 휠베이스를 증가시키는 것이 필수적이다. 이는 연장 가능한 프레임들, 즉 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9') 각각을 선회 가능하게 연결하는 섀시 연장부의 2개의 드라이브(15)를 통해 가능한데, 이 경우 센트럴 프레임(7)과, 대칭적인 연장부에서 끝 위치들에서의 그것들의 잠금(locking)은 고무 연장 가능한 프레임 정지부(16)에 의해 제공된다.

앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')의 공간에서는, 섀시 드라이브들의 제어 유닛(17)들, 즉 전방향성 휠(14)들의 회전식 액추에이터들과 선형 액추에이터가 놓인다. 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')의 바닥, 가운데 표면에 사용자의 편의를 위한 배터리 충전기(18)가 배치되고, 섀시의 전기 시스템의 공급 배터리들이 센트럴 프레임(7)의 측 표면들 상에 배치된다. 중요한 세부 내용은 원주 범퍼 요소(20)들인데, 그러한 원주 범퍼 요소(20)들은 센트럴 프레임(7) 상에 단단히 장착되고, 전-후 원주 범퍼 요소(20)들이, 연장 가능한 프레임들, 즉 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')의 부분이다.

센트럴 프레임(7)에 부착된 세로로 그리고 축 방향으로 나누어진 센트럴 커버(21)에 의해, 그리고 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9') 상에 장착된 앞쪽 커버(22)의 2개의 부분에 의해 안전성 및 미적인 면이 강조된 커버링(covering)이 형성된다. 그러한 커버링은 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')의 최대 연장인 경우에도 기능을 하도록 치수로 잴 수 있게 설계된다.

눕기 위해 설계된 수평 위치에서의 변경 가능한 영역(3)은 높이 제어될 필요가 있고, 앉기 위해 설계된 변경 가능한 의자(4)로의 전환은 높이와 전후(anterior-posterior) 제어될 필요가 있으며, 각 수직화(5)에 관해서는 동일하게 적용되는데, 즉 이러한 목적을 위해 이동 가능한 전방향성 섀시(7)의 센트럴 프레임(7)의 세로축에는 편심축이 있는 흔들리는 바구니(23)와 편심축 및 사이드 핀들이 있는 흔들리는 바구니(24)에 단단히 장착되는 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27)이 존재하고, 편심축이 있는 흔들리는 바구니(23)와 편심축 및 사이드 핀들이 있는 흔들리는 바구니(24)가 센트럴 프레임의 흔들리는 베어링(26)에 단단히 배치될 때에는 선형 바구니 드라이브(25)들에 의해 편심축 및 사이드 핀들이 있는 흔들리는 바구니(24)만이 구동된다. 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27)의 머리들에는 플레이트들이 단단히 배치된 볼트(28)들이 존재하고, 이러한 볼트(28)들은 대퇴부 세그먼트(29)에 선회 가능하게 놓여서, 그러한 대퇴부 세그먼트(29)는 상기 부품들로부터 형성된 4개의 접합부로 이루어진 기구를 폐쇄하고, 그러한 기구는 변경 가능한 영역(3)의 요구된 높이 및 시상 움직임을 허용한다.

변경 가능한 의자(4)와 각 수직화(5)의 형태로 되어 있는 기능상 배치는 변경 가능한 영역(3)의 전환으로부터 생기는데, 즉 변경 가능한 의자(4) 또는 각 수직화(5)로의 및 그 반대로의 변경 가능한 영역(3)의 변이 가변성은 위치 결정 시스템(2)을 사용하는 가로 방향 또는 세로 방향으로의 분할을 통해 가능하다.

변경 가능한 영역(3)은 개별 세그먼트들, 즉 머리 세그먼트(30), 등 세그먼트(31), 대퇴부 세그먼트(29), 장딴지 세그먼트(32), 및 발 세그먼트(33)로 가로로 분할되고, 발 세그먼트(33)를 제외한 각각의 세그먼트는 사이드 레일(34)을 구비한다.

변경 가능한 영역(3)은 사이드 레일(34)로 이루어지는 2개의 반대측 세로 사이드 라인(36)과 모든 세그먼트로 이루어지는 센트럴 라인(35)으로 세로로 나누어지고, 그러한 세로 사이드 라인은 센트럴 라인(35)보다 짧은데, 이는 발 세그먼트가 사이드 레일(34)을 구비하지 않기 때문이다.

인접하는 서로 연속적인 세그먼트들, 즉 머리 세그먼트(30), 등 세그먼트(31), 대퇴부 세그먼트(29), 장딴지 세그먼트(32), 및 발 세그먼트(33), 그리고 그것들 쪽으로의 사이드 레일(34)들은 엇갈려 있는 서스펜션(41)들과 서스펜션 볼트(42)를 통해 선회 가능하게 연결되어, 로봇식 이동 가능하고 변경 가능한 침대(1)의 위치 결정 시스템(2)의 모양들의 변경을 허용한다. 위쪽으로 접히는 대퇴부 세그먼트(29)의 사이드 레일(34)들을 제외하고, 모든 사이드 레일(34)은 약 180°만큼 아래쪽으로 접힌다.

대퇴부 세그먼트(29)의 사이드 레일(34)들을 제외한 사이드 레일(34)들의 움직임은 리프트를 확대하기 위해 사이드 레일(34)의 움직임을 가속화하는 4개의 접합부로 이루어진 기구를 통해 작동하는 사이드 레일 액추에이터(40)를 통해 이루어진다.

선형 사이드 레일 액추에이터(40)는 관련된 세그먼트에서 선회 가능하게 배치된 사이드 레일 기구의 손잡이(43)에 작용하고, 더 나아가 기구의 로커의 기능을 이행하는 사이드 레일 기구의 로드(44)를 통해, 그러한 기구의 손잡이의 기능을 이행하는 관련된 세그먼트에 선회 가능하게 배치된 사이드 레일(34)에 작용한다.

대퇴부 세그먼트(29)의 사이드 레일(34)들은 90°만큼 접힌 후, 각각의 측면 상에서 그것들의 상측 가장자리에 팔걸이(37)를 자연스럽게 형성한다.

이러한 사이드 레일(34)의 움직임은 4개의 접합부로 이루어진 기구를 통해 이루어져서, 상기 부품들의 덮개(64)의 표면들 상에 대략적인 가상 축을 생성한다. 이러한 4개의 접합부로 이루어진 기구는 대퇴부 세그먼트 사이드 레일들의 기구의 손잡이(39) 상에 작용하는 선형 사이드 레일 액추에이터(40)에 의해 구동되고 더 나아가 다음 요소가 이러한 기구의 로커의 기능시 대퇴부 세그먼트(29)의 사이드 레일(34)의 기구이며, 상기 사이드 레일(34)은 대퇴부 세그먼트 사이드 레일들의 기구의 형성된 손잡이(38)에 의해 운반되고, 서스펜션 볼트(42)가 있는 엇갈려 있는 서스펜션(41)은 사용되지 않는다.

가장 간단한 배치는 장딴지 세그먼트(32)와 대퇴부 세그먼트(29) 사이에서 아래쪽으로 90°만큼의 선회 연결 장치(linkage)이고, 그러한 경우 상기 세그먼트들 사이의 엇갈려 있는 서스펜션(41)과 서스펜션 볼트(42)들을 통한 선회 연결 장치만이 존재하며, 그 움직임은 상기 세그먼트 양쪽에서 선회 가능하게 매달려 있는 한 쌍의 장딴지 세그먼트 드라이브(45)를 통해 이루어진다.

또 다른 이어지는 연결 장치는 90°만큼 위쪽으로 장딴지 세그먼트 쪽으로 발 세그먼트(33)를 선회 이동하는 것이다. 이 경우 그러한 움직임은 장딴지 세그먼트(29)에서 선회 가능하게 배치되는 장딴지 세그먼트 드라이브(46)를 통해 이루어진다. 그러한 경우 발 세그먼트 기구의 2개의 이중 손잡이(48)가 발 세그먼트 드라이브(46)를 연장하는 리프트를 증가시키기 위해 4개의 접합부로 이루어진 기구가 사용되고, 이러한 움직임은 발 세그먼트 기구의 한 쌍의 로드를 통해 전달되어, 4개의 접합부로 이루어진 기구의 로커의 기능을 장딴지 세그먼트 연장부(49)에서 선회 가능하게 배치된 발 세그먼트(33) 상에서 이행한다.

변경 가능한 영역(3)의 반대 측면에서는 머리 세그먼트(30)와 등 세그먼트(31)의 표면들의 교차하는 접촉면에 중간 부분(middle)이 있는 2개의 아크 가이드된 로드(52)에 의해 구현되는 등 세그먼트(31) 쪽으로 머리 세그먼트(30)의 위쪽으로 +15°만큼, 그리고 아래쪽으로 -10°만큼의 선회 연결 장치의 움직임이 존재한다. 각각의 아크 가이드된 로드(52)는 등 세그먼트(31)의 부분인 풀리들을 가진 홀더(51)까지 연장하고 머리 세그먼트(30)와 단단히 연결된다. 그러한 움직임은 머리 세그먼트(30) 및 등 세그먼트(31)에서 선회 가능하게 배치된 머리 세그먼트 드라이브(50)를 통해 이루어진다.

마지막 측면 움직임 결합은 대퇴부 세그먼트(29) 쪽으로 위쪽으로 90°만큼의 등 세그먼트(31)의 선회 움직임이고, 이는 등 세그먼트(31)와 대퇴부 세그먼트(29)의 표면들의 교차하는 접촉면에 중간 부분이 있는 2개의 바닥 아크 가이드된 로드(52')를 통해 이루어진다. 바닥 아크 가이드된 로드(52') 각각은 등 세그먼트(31)와 단단히 연결되고, 대퇴부 세그먼트(29)의 부분인 바닥 풀리들을 가지고 홀더(51')까지 연장한다. 그러한 움직임은 대퇴부 세그먼트(29) 상으로 등 세그먼트(31)에서 선회 가능하게 배치된 2개의 선형 등 세그먼트 드라이브(53)를 통해 이루어진다. 등 세그먼트(31)에서 선회 가능하게 부착된 등 세그먼트 기구의 손잡이(54)에 선형 등 세그먼트 드라이브(53)가 작용할 때 리프트를 증가시키기 위해 4개의 접합부로 이루어진 기구가 사용된다. 또한, 그러한 움직임은 등 세그먼트 기구의 로드(55)들이 대퇴부 세그먼트에 작용하여, 등 세그먼트(31)를 밀 때, 4개의 접합부로 이루어진 기구의 로커가 기능을 할 때 등 세그먼트 기구의 2개의 로드(55)를 통해 전달되고, 바닥 아크 가이드된 로드(52')의 중간부인 4개의 접합부로 이루어진 기구의 마지막 가상 접합부에 폴트가 존재한다.

만약 필요하다면, 특히 더 키가 큰 사용자들을 위해, 머리 받침대(56)의 플러그 포크(57)가 머리 세그먼트(30)의 상측 부분에 있는 구멍들 내로 장착될 수 있을 때 머리 세그먼트(30)의 상측 가장자리에 머리 받침대(56)를 조정 가능하게 부착하는 것이 가능하고, 그러한 머리 받침대(56)의 위치 결정은 머리 세그먼트(30)에 단단히 장착된 매달려 있는 볼(ball)을 가지고 2개의 나사(58)를 통해 이루어질 수 있다.

로봇식 이동 가능하고 변경 가능한 침대(1)의 위치 결정 시스템(2)과, 그것의 이동 가능한 전방향성 섀시(8)의 모든 움직임은 제어 절차를 촉진하기 위해 몇몇 동작들의 순서가 프로그램될 수 있고 전자식으로 행해질 수 있는 컨트롤러(60)를 통해 제어된다. 그러므로 선형 액추체이터들의 서보(servo) 증폭기는 전방향성 이동 가능한 섀시(6) 외측에 있고, 센트럴 라인(35)에도 있다.

대퇴부 세그먼트의 사이드 레일(34)들 양 측면 상에 있는 팔걸이(37)의 표면상에는, 컨트롤러가 장착되는 플러그 홀더(59)가 존재하고, 그러한 플러그 홀더(59)을 우측면과 좌측면에서 사용하는 것이 가능하다. 그러한 컨트롤러는 머리 세그먼트(30) 상에 배치되는 접힙 판(64) 상에 놓일 수 있고, 그로 인해 왼손잡이와 오른손잡이의 조작에 의해 로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대(1)의 위치 결정 시스템(2)을 제어하는 것이 가능하다.

이동 가능한 영역(3)의 모든 부분들은 사용자의 관점에서 볼 때 그리고 센트럴 라인(35) 쪽으로 아래쪽으로 약간 경사져 있는 외측 가장자리들로부터 알맞은 덮개(64)로 덮여진다.

변경 가능한 영역(3)의 위치로부터 변경 가능한 의자(4)의 위치 또는 각 수직화(5)의 위치로의 변위의 경우, 이러한 부문(department)이 앞 방향으로 움직여지는 것이 필수적이다. 상기 움직임은 선형 바구니 드라이브(25)를 통해 제어된 선회 가능하게 장착된 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27)에 의해 가능해진다. 이 경우 충돌을 회피하도록 전자적으로 제한된 사용자에 의해 변경 가능한 영역(3)을 제어하는 동안에 일부 움직임이 존재한다. 각 수직화(5)를 설정할 때, 발 세그먼트 받침대(65)가 적용되고, 잠금 손잡이(62)에 적용되는 2개의 클램핑 벨트(63)가 사용되며, 잠금 손잡이(62)의 2개의 쌍이 등 세그먼트(31)의 가장자리 부분에 단단히 고정되고, 한 쌍의 잠금 손잡이(62)가 장딴지 세그먼트(32)의 가장자리 부분들에서 단단히 부착된다.

드라이브의 제어 유닛(66)들은 센트럴 라인(35)의 세그먼트들에 배치되어, 변경 가능한 영역(3)의 위치 결정 시스템(2)의 선형 드라이브들로부터 선형 드라이브들의 각각의 제어 유닛(66)까지의 배선의 길이를 최소화한다.

산업상 용도(Industrial Use)

수직화가 있는 이러한 로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대는, 3개의 위치들, 즉 그러한 로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대가 의자의 모양을 가질 때의 앉는 위치, 수평 위치, 및 각 수직화의 위치 사이의 전이 내의 넓은 범위의 위치를 그 특징으로 하는 변경 가능한 영역의 넓은 범위의 가능한 위치들을 갖는 다방면성 로봇식 위치 결정 시스템이다. 또한, 그러한 장치는 자동화된 움직임을 사용하는 옵션을 포함하는 수동 제어와 원격 제어 모두를 사용하는, 전방향성 움직임의 가능성을 가지고 높이 조정이 가능하다. 유닛의 다방면성은 또한 상이한 환경의 변화성에 있는데, 즉 그것은 보편적인 실내 환경과 의료시설, 그리고 실외 환경 모두를 위해 설계된다.

제안된 운반을 위한 다방면적인 로봇식 위치 결정 시스템은 예를 들면, 노인, 움직일 수 없는 사람들, 또는 치료 중인 환자들을 위해 사용될 수 있다. 그러므로 그것은 건강 관리에 쓸모가 있다.

1: 로봇 이동 가능하고 변경 가능한 침대
2: 위치 결정 시스템 3: 변경 가능한 영역
4: 변경 가능한 의자 5: 각 수직화
6: 전방향성 섀시 7: 센트럴 프레임
8: 선형 섀시 도체 9: 앞쪽 연장 가능한 프레임
9': 뒤쪽 연장 가능한 프레임 10: 사일런트 블록
11: 고정된 축 12: 연결 부품
13: 전자기 브레이크 14: 전방향성 휠
15: 섀시 연장의 드라이브 16: 연장 가능한 프레임 정지부
17: 섀시 드라이브의 제어 유닛 18: 배터리 충전기
19: 배터리 20: 원주 범퍼 요소들
21: 센트럴 커버 22: 앞쪽 커버
23: 편심축이 있는 흔들리는 바구니
24: 편심축 및 사이드 핀들이 있는 흔들리는 바구니
25: 바구니 드라이브 26: 센트럴 프레임의 흔들리는 베어링
27: 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥
28: 플레이트가 있는 볼트
29: 대퇴부 세그먼트 30: 머리 세그먼트
31: 등 세그먼트 32: 장딴지 세그먼트
33: 발 세그먼트 34: 사이드 레일
35: 센트럴 라인 36: 세로 사이드 라인
37: 팔걸이
38: 대퇴부 세그먼트 사이드 레일들의 기구의 형성된 손잡이
39: 대퇴부 세그먼트 사이드 레일들의 기구의 손잡이
40: 사이드 레일 액추에이터 41: 엇갈린 서스펜션
42: 서스펜션 볼트 43: 사이드 레일 기구의 손잡이
44: 사이드 레일 기구의 로드(rod) 45: 장딴지 세그먼트 드라이브
46: 발 세그먼트 드라이브 47: 발 세그먼트 기구의 로드
48: 발 세그먼트 기구의 2중 손잡이 49: 장딴지 세그먼트 연장부
50: 머리 세그먼트 드라이브 51: 풀리가 있는 홀더
51': 풀리가 있는 바닥 홀더 52: 아크 가이드된 로드
52': 바닥 아크 가이드된 로드 53: 등 세그먼트 드라이브
54: 등 세그먼트 기구의 손잡이 55: 등 세그먼트 기구의 로드
56: 머리 받침대 57: 플러그 포크
58: 매달린 볼이 있는 나사 59: 플러그 홀더
60: 컨트롤러 61: 접힘 판
62: 잠금 손잡이 63: 클램핑 벨트
64: 덮개 65: 발 세그먼트 받침대
66: 드라이브들의 제어 유닛

Claims (10)

1. 로봇식의 이동 가능하고 변경 가능한 침대(1)로서,
   상기 침대는 이동 가능한 전방향성 섀시(6)와, 제어된 전환(conversion)을 가능하게 하는 위치 결정 시스템(2)을 구비한 변경 가능한 영역(3)으로 이루어지고, 상기 전방향성 섀시(6)는 센트럴 프레임(7)으로 이루어져 있으며,
   상기 센트럴 프레임(7)의 측면들에는 위쪽 부분에 선형 섀시 도체(8)가 존재하고, 상기 센트럴 프레임(7) 상에는 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')이 매달려 있으며,
   상기 프레임(9, 9') 각각에는 끝 부분(ending)들에 맞물리는 전방향성 휠(14)이 통과해 놓이는 연결 부품(12)으로 이루어지는 고정된 축(11)이 사일런트(silent) 블록들을 통해 놓여 있고, 상기 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 상기 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')은, 선형 액추에이터(15)에 의해 선회 가능하게 연결되어 있고, 연장 가능한 프레임의 연장 가능한 프레임 정지부(stop)(16)에 의해 제한되어 있으며, 상기 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 상기 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')에는 섀시 드라이브, 즉 상기 전방향성 휠(14)의 회전식 액추에이터의 제어 유닛(17)이 배치되어 있고, 상기 센트럴 프레임(7)의 아래쪽 부분에는 측면들에 배터리(19)가 놓여 있으며, 상기 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 상기 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')에서 그리고 상기 센트럴 프레임(7)의 측면 상에서는 시상(sagittal) 섹션에 원주 범퍼 요소(20)들이 단단히 배치되어 있고, 상기 원주 범퍼 요소(20)들이 센트럴 프레임(7)에 단단히 부착될 때에는 시상 원주 범퍼 요소(20)들이 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 위쪽 연장 가능한 프레임(9')의 부분이고, 세로 방향 및 축 방향으로 나누어진 센트럴 커버(21)가 센트럴 프레임(7)에 부착되며, 앞쪽 커버(22)의 2개의 부분이 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9') 상에 부착되어 있고, 변경 가능한 영역(3)의 바닥 부분은 서브어셈블리(subassembly) 부분과 세로 라인들로 이루어지는 위치 결정 시스템(2)이고, 상기 세로 라인들은 머리 세그먼트(30), 등(back) 부분(31), 대퇴부 세그먼트(29), 장딴지 세그먼트(29), 및 발 세그먼트(33)로 이루어져 있으며, 상기 부분(30, 31, 29, 32) 각각은 사이드 레일(34)을 구비하고, 세로 방향에서는 모든 부분이 쑥 들어간 센트럴 라인(35)을 형성하며, 모든 사이드 레일(34)은 2개의 세로 사이드 라인(36)을 형성하고, 상기 센트럴 라인(35)의 부분들 사이에서 위치가 변하고 따라서 가로 방향에서 각각의 사이드 레일(34)이 폴트(fault)를 통해 실현되며, 변경 가능한 영역(3)의 표면은 덮개(64)로 코팅되고, 외부 가장자리의 덮개(64)의 표면이 변경 가능한 영역(3)의 가운데 영역까지 아래쪽으로 경사져 있을 때,
   상기 변경 가능한 영역(3)은 위치 결정 시스템(2)과 전방향성 섀시(6)의 구성 레이아웃을 사용하여 각 수직화(angular verticalization)(5)의 위치에 맞추어 조정 가능하고,
   상기 전방향성 섀시(6)의 부분은 섀시 연장부의 선형 액추에이터(15)에 의해센트럴 프레임(7)과 선회 가능하게 연결되는 앞쪽 연장 가능한 프레임(9) 및 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')이며, 상기 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')에는 배터리 충전기(18)가 배치되고,
   상기 전방향성 섀시(6)의 센트럴 프레임(7)의 세로축에서는 흔들리는 바구니들, 즉 편심축이 있고 흔들리는 바구니(23)와 편심축 및 사이드 핀(side pin)들이 있고 흔들리는 바구니(24)가 놓여 있으며, 상기 바구니 양 측면에서는 바구니 드라이브(25)가 부착되어 있고, 편심축이 있고 흔들리는 바구니(23)와 편심축 및 사이드 핀들이 있고 흔들리는 바구니(24)는 센트럴 프레임의 흔들리는 베어링(26)에서 마주보는 사이드들에 선회 가능하게 배치되어 있으며, 편심축이 있고 흔들리는 바구니(23)와 편심축 및 사이드 핀들이 있고 흔들리는 바구니(24)의 바닥에는 대퇴부 세그먼트(29)에 선회 가능하게 놓인 마주보는 측면으로부터의 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(column)(27)의 밑부분이 단단히 배치되어 있고, 대퇴부 세그먼트(29)와 2개의 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27)은 편심축이 있고 흔들리는 바구니(23)와 편심축 및 사이드 핀들이 있고 흔들리는 바구니(24)와 함께 그것의 측면 상에 배치된 바구니 드라이브(25)에 의해 그리고 연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27)의 리프트(lift) 변경에 의해 구동된 4개의 접합부로 이루어진 기구를 형성하고, 전방향성 섀시(6)의 고정된 축(11)의 부분인 전방향성 휠(14)에는 회전식 액추에이터가 놓여 있고, 상기 전방향성 휠(14)은 둘레(perimeter) 전자기 브레이크(13)가 연결 부품(12)의 옆 끝 부분(side ending)들과 단단히 연결되어 연장하는 브레이크 디스크를 구비하고, 서브어셈블리 부분들과 세로 라인들로 이루어지는 위치 결정 시스템(2)의 부분인, 서로 연속적인 부분들과 그러한 연속적인 부분들 쪽으로의 사이드 레일(34)은 엇갈려 있는(staggered) 서스펜션(41)들과 서스펜션 볼트(42)들을 통해 선회 가능하게 연결되어 있으며,
   머리 세그먼트(30), 등 세그먼트(31), 및 장딴지 세그먼트(32)의 사이드 레일(34)들은 아래쪽으로 접혀지고, 상기 서스펜션 볼트(42)들은 센트럴 라인의 세그먼트(35)들과 단단히 연결된 엇갈려 있는 서스펜션(41)들을 통해 선회 가능하게 연결되어 있으며, 상기 선회 가능하게 묶인 서스펜션 볼트(42)들은 센트럴 라인의 세그먼트(35)들에서 선회 가능하게 배치되고, 리프트의 범위를 확대하기 위해 4개의 접합부로 이루어진 기구에 의해 보완된 사이드 레일 액추에이터(40)들에 의해 구동되고,
   각각의 사이드 레일 액추에이터(40)는 관련된 부분에서 선회 가능하게 배치되는 사이드 레일 기구의 손잡이(43)와 선회 가능하게 연결된 오목부의 측면 상에 있고, 사이드 레일(34)은 관련된 부분에서 선회 가능하게 장착된 반대 측면 상에 있으며, 상기 4개의 접합부로 이루어진 기구는 관련된 사이드 레일(34)과 선회 가능하게 연결되는 사이드 레일 기구의 로드(44)에 의해 또한 구현되고,
   상기 대퇴부 세그먼트(29)의 사이드 레일(34)은 위쪽으로 접혀져서 팔걸이(37)를 형성하고, 상기 대퇴부 세그먼트(29)의 사이드 레일(34) 각각은 4개의 접합부로 이루어진 기구의 연접봉(pitman)이며, 3개의 손잡이에 의해 공간적으로 운반되고, 대퇴부 세그먼트 사이드 레일들의 기구의 형성된 손잡이(38)들 중 한 쌍은 자유롭고, 대퇴부 세그먼트 사이드 레일들의 기구의 제3 손잡이(39)는 사이드 레일 액추에이터(40)에 의해 구동되며,
   센트럴 라인(35)의 부분들 사이에서 위치가 변경되고, 따라서 관련된 사이드 레일(34)들은 가로 방향에서 폴트들에 의해 실현되며, 대퇴부 세그먼트(29)와 장딴지 세그먼트(32) 사이의 폴트는 대퇴부 세그먼트(29)와 장딴지 세그먼트(32)에 선회 가능하게 장착된 장딴지 세그먼트 드라이브(45)들에 의해 제어된 서스펜션 볼트(42)가 있는 엇갈려 있는 서스펜션(41)을 통해 구현되고,
   장딴지 세그먼트(32)와 발 세그먼트(33) 사이의 폴트는 장딴지 세그먼트(32) 상에 선회 가능하게 장착되고 발 세그먼트 기구의 2중 손잡이에 작용하는 발 세그먼트 드라이브(46)에 의해 제어된 서스펜션 볼트(42)가 있는 엇갈려 있는 서스펜션(41)에 의해 형성되며, 발 세그먼트 기구의 로드(47)는 로커(rocker)이고, 발 세그먼트(33)는 발 세그먼트(33)의 공간까지 연장하는 장딴지 세그먼트의 연장부(49)들에 의해 형성된 선회 축 주위로 선회하는 기구 손잡이이며, 상기 발 세그먼트(33)는 장딴지 세그먼트의 연장부(49)에서 선회 가능하게 장착되며,
   머리 세그먼트(30)와 등 세그먼트(31) 사이의 폴트는, 머리 세그먼트(30)와 단단히 연결되고 등 세그먼트(31)의 부분인 풀리(pulley)들이 있는 손잡이(51)까지 연장하는 아크 가이드된(arc guided) 로드(52)에 의해 형성되고, 머리 세그먼트(30)와 등 세그먼트(31)에서 선회 가능하게 장착된 머리 세그먼트 드라이브(50)에 의해 움직임이 제공되며,
   등 세그먼트(31)와 대퇴부 세그먼트(29) 사이의 폴트는, 등 세그먼트(31)와 단단히 연결되고 대퇴부 세그먼트(29)의 부분인 바닥 풀리들이 있는 손잡이(51')까지 연장하는 바닥 아크 가이드된 로드(52')에 의해 제공되고,
   등 세그먼트(31)에서 선회 가능하게 장착된 등 세그먼트 드라이브(53)에 의해 움직임이 제공되며, 등 세그먼트 기구의 손잡이(54)가 등 세그먼트(31)에서 선회 가능하게 배치되는, 4개의 접합부로 이루어진 기구를 통해 대응물(counterpart)이 제어되고, 등 세그먼트 기구의 로드(55)를 통해 대퇴부 세그먼트(29)인 4개의 접합부로 이루어진 기구의 제2 손잡이가 제어되며, 상기 4개의 접합부로 이루어진 기구의 마지막 가상축은 바닥 아크 가이드된 로드(52')의 중간부(middle)에 의해 형성되고,
   머리 받침대(56)의 조정 가능한 연결을 위한 구멍들은 머리 세그먼트(30)의 상측 부분에 있는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 가능하고 변경 가능한 침대.
2. 제1 항에 있어서,
   각 수직화(5)의 위치는 75°까지이고, 머리 세그먼트(30), 등 세그먼트(31), 및 장딴지 세그먼트(32)의 사이드 레일(34)들은 180°까지 아래쪽으로 접히며, 대퇴부 세그먼트(29)의 사이드 레일(34)들은 90°만큼 위쪽으로 접히는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 가능하고 변경 가능한 침대.
3. 제1 항에 있어서,
   섀시 드라이브, 즉 선형 액추에이터의 제어 유닛(17)은 앞쪽 연장 가능한 프레임(9)과 뒤쪽 연장 가능한 프레임(9')에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 가능하고 변경 가능한 침대.
4. 제1 항에 있어서,
   연장 가능하고 늘였다 줄였다 할 수 있는 기둥(27)이 상기 기둥(27)의 머리들과 단단히 연결된 플레이트가 있는 볼트(28)를 통해 대퇴부 세그먼트(29)에 놓이고, 플레이트가 있는 볼트(28)는 상기 대퇴부 세그먼트(29)에 선회 가능하게 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 가능하고 변경 가능한 침대.
5. 제1 항에 있어서,
   머리 받침대(56)의 부분인 플러그 포크(plug fork)(57)는 머리 세그먼트(30)의 구멍들까지 연장하고,
   상기 플러그 포크(57)의 성형된(shaped) 오목부에는 머리 받침대(56)의 위치 결정을 가능하게 하는, 매달린 볼이 있는 나사(58)가 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 가능하고 변경 가능한 침대.
6. 제1 항에 있어서,
   팔걸이(37)에 있는 대퇴부 세그먼트(29)의 사이드 레일(34)들 양쪽에는 머리 세그먼트(30)의 뒤쪽에서 접힘 판(folding board)(61) 상에 놓일 수 있는 컨트롤러(60)용 플러그 홀더(plug holder)(59)가 배치되고, 발 세그먼트(33)의 바닥 표면 상에는 발 세그먼트 받침대(65)가 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 가능하고 변경 가능한 침대.
7. 제1 항에 있어서,
   2개의 포인트를 갖는 클램핑 벨트(63)의 잠금 손잡이(62)가 세그먼트들의 측면 가장자리 상에 단단히 고정되고, 등 세그먼트(31)에서 2개의 클램핑 벨트(63)가 배치되어 있는 잠금 손잡이(62)의 2개의 쌍이 존재하며, 그 중 한 쌍은 대퇴부 세그먼트(29)에서 1개의 클램핑 벨트(63)가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 가능하고 변경 가능한 침대.
8. 제1 항에 있어서,
   변경 가능한 영역(3)의 중간쪽으로의 덮개 두께는 머리 세그먼트(30), 발 세그먼트(33), 및 사이드 레일(34)의 끝 영역들로부터 세그먼트들의 가운데 부분으로 갈수록 증가하는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 가능하고 변경 가능한 침대.
9. 제1 항에 있어서,
   위치 결정 시스템(2)의 기구 드라이브들, 변경 가능한 영역(3), 섀시 연장부(15)의 드라이브들, 및 바구니 드라이브(25)들은 선형적인 것을 특징으로 하는 로봇 이동 가능하고 변경 가능한 침대.
10. 제1 항에 있어서,
    선형 액추에이터의 제어 유닛(66)들은 센트럴 라인(35)의 세그먼트들에 있는 것을 특징으로 하는 로봇 이동 가능하고 변경 가능한 침대.

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