KR20170125512A - Two wheel transporting apparatus and driving control system for two wheel transporting apparatus - Google Patents

Two wheel transporting apparatus and driving control system for two wheel transporting apparatus Download PDF

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KR20170125512A KR1020160055278A KR20160055278A KR20170125512A KR 20170125512 A KR20170125512 A KR 20170125512A KR 1020160055278 A KR1020160055278 A KR 1020160055278A KR 20160055278 A KR20160055278 A KR 20160055278A KR 20170125512 A KR20170125512 A KR 20170125512A
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이주연
이갑현
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치는 상부면에 배치되는 두 개의 발판을 포함하는 몸체부, 상기 몸체부의 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴와 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 모터를 포함하는 구동부, 상기 두 개의 발판에 각각 배치되고, 상기 두 개의 발판에 탑승한 사용자의 무게 중심의 변화를 감지하여 감지 정보를 생성하는 감지부, 외부 단말과 통신 연결되는 통신부, 및 상기 감지부의 감지 정보 및 상기 외부 단말로부터 수신되는 구동 제어 정보에 기초하여 상기 구동부, 상기 표시부 및 상기 발광부 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. A two-wheeled mobile device according to an embodiment of the present invention includes a body portion including two foot plates disposed on an upper surface thereof, a pair of wheels pivotably coupled to both sides of the body portion, A sensing unit for sensing a change in the center of gravity of a user on the two scaffolds and generating sensing information, a communication unit communicatively connected to the external terminal, And a control unit for controlling at least one of the driving unit, the display unit, and the light emitting unit based on the sensing information of the sensing unit and the driving control information received from the external terminal.

Description

이륜 이동 장치 및 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템{TWO WHEEL TRANSPORTING APPARATUS AND DRIVING CONTROL SYSTEM FOR TWO WHEEL TRANSPORTING APPARATUS}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a TWO WHEEL TRANSPORTING APPARATUS AND DRIVING CONTROL SYSTEM FOR TWO WHEEL TRANSPORTING APPARATUS,

본 발명은 이륜 이동 장치 및 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a two-wheel mobile device and a two-wheel mobile device drive control system.

세그웨이(Segway)는 미국의 발명가인 '딘 카멘(Dean Kamen)'이 2001년에 공개한 1인용 이동수단이며, 자동으로 중심을 잡고 몸의 움직임만으로 전진, 후진 및 회전이 가능한 이륜 이동 장치이다.The Segway is a one-person vehicle released by US inventor Dean Kamen in 2001 and is a two-wheeler that automatically centers, moves forward, reverses and rotates with body movement.

세그웨이는 발판 가운데에 위치한 지지대를 중심으로 바퀴 두 개가 발판의 좌우에 배치되어 있으며, 사용자는 발판 위에 올라선 뒤 원하는 방향으로 몸을 조금씩 기울이면 그 방향으로 자동으로 움직이게 된다. 그리고 브레이크가 따로 없이 몸을 뒤쪽으로 기울이는 동작으로 정지가 이루어진다. 전기동력을 사용하며 마이크로프로세서가 자이로스코프와 바퀴 사이에서 제어 명령 기능을 담당하며, 최대 시속 19km(12마일)의 속도를 낼 수 있다.The Segway is placed on the left and right of the footrest, with two wheels around the center of the footrest. The user moves on the footrest and automatically tilts the body in the desired direction. And stopping is done by tilting the body backward without any brake. It uses electric power and the microprocessor functions as a control command between the gyroscope and the wheel and can speed up speeds up to 19 km / h (12 miles).

한편, 보다 편리하고 세련된 디자인을 원하는 사용자들의 요구에 따라 지지대가 없는 이륜 이동 장치가 개발되고 있다. 이와 같은 이륜 이동 장치는 일반적으로 투휠 보드(two wheel board) 또는 투휠 전동보드(two wheel electric board)로 불리기도 한다. 그러나 일반적인 투휠 보드 또는 투휠 전동 보드들은 구동 상태 제어나 구동 상태 확인 기능이 구비되어 있지 않아 사용자의 제어 편의성이 떨어지고, 사용자 및 주변 보행자의 안전에도 위협이 되는 문제가 있다. On the other hand, a two-wheel mobile device having no support is developed according to the demand of users who want a more convenient and sophisticated design. Such a two-wheel transfer device is also commonly referred to as a two wheel board or a two wheel electric board. However, the general two-wheel board or two-wheel power transmission boards are not equipped with the driving state control function or the driving state checking function, and thus the control convenience of the user is deteriorated and the safety of the user and the neighboring pedestrian is also threatened.

본 발명의 일 목적은 사용자의 제어 편의성 및 안전성을 더욱 향상시킬 수 있는 이륜 이동 장치 및 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템을 제공하는 데 있다. It is an object of the present invention to provide a two-wheel mobile device and a two-wheel mobile device drive control system that can further improve the control convenience and safety of a user.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical problems which are not mentioned can be understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치는 상부면에 배치되는 두 개의 발판을 포함하는 몸체부, 상기 몸체부의 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴와 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 모터를 포함하는 구동부, 상기 두 개의 발판에 각각 배치되고, 상기 두 개의 발판에 탑승한 사용자의 무게 중심의 변화를 감지하여 감지 정보를 생성하는 감지부, 외부 단말과 통신 연결되는 통신부, 및 상기 감지부의 감지 정보 및 상기 외부 단말로부터 수신되는 구동 제어 정보에 기초하여 상기 구동부, 상기 표시부 및 상기 발광부 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. A two-wheeled mobile device according to an embodiment of the present invention includes a body portion including two foot plates disposed on an upper surface thereof, a pair of wheels pivotably coupled to both sides of the body portion, A sensing unit for sensing a change in the center of gravity of a user on the two scaffolds and generating sensing information, a communication unit communicatively connected to the external terminal, And a control unit for controlling at least one of the driving unit, the display unit, and the light emitting unit based on the sensing information of the sensing unit and the driving control information received from the external terminal.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 감지 정보 및 상기 구동 제어 정보에 기초하여 상기 구동부의 구동 모터를 제어하고, 상기 구동 제어 정보는 최고 속도 제한 정보 및 감지 민감도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. In one embodiment, the control unit controls the driving motor of the driving unit based on the sensing information and the driving control information, and the driving control information may include at least one of maximum speed limiting information and sensing sensitivity information .

일 실시예에서, 상기 한 쌍의 바퀴에 각각 배치되는 발광부, 상기 몸체부에 배치되는 스피커, 및 구동 상태를 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the display apparatus may further include a light emitting unit disposed on the pair of wheels, a speaker disposed on the body unit, and a display unit indicating a driving state.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 감지 정보 및 상기 구동 제어 정보에 기초하여 상기 이륜 이동 장치의 구동 상태를 상기 표시부에 표시할 수 있다. In one embodiment, the control unit may display the driving state of the two-wheeled mobile device on the display unit based on the sensing information and the driving control information.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 감지 정보 및 상기 구동 제어 정보에 기초하여 상기 이륜 이동 장치의 구동 상태를 상기 발광부에 표시할 수 있다. In one embodiment, the control unit may display the driving state of the two-wheel moving apparatus on the light emitting unit based on the sensing information and the driving control information.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 통신부를 통해 상기 외부 단말로부터 전송되는 음향 신호를 상기 스피커로 출력할 수 있다. In one embodiment, the control unit may output an acoustic signal transmitted from the external terminal to the speaker through the communication unit.

일 실시예에서, 상기 감지부는 틸트 센서, 자이로 센서 및 가속도 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. In one embodiment, the sensing unit may include at least one of a tilt sensor, a gyro sensor, and an acceleration sensor.

일 실시예에서, 전원을 공급하는 전원부를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, the power supply unit may further include a power supply unit.

본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템은 이륜 이동 장치의 구동을 제어하는 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템에 있어서, 상기 이륜 이동 장치의 구동을 제어하는 구동 제어 정보를 생성하고, 상기 구동 제어 정보를 상기 이륜 이동 장치로 전달하는 단말, 및 몸체 상부면에 배치되는 두 개의 발판에 ㅌ탑슨한 사용자의 무게 중심의 변화를 감지하여 생성되는 감지 정보 및 상기 구동 제어 정보에 기초하여 상기 몸체 양측에 배치되는 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 이륜 이동 장치를 포함할 수 있다. The two-wheeled mobile device drive control system according to one embodiment of the present invention is a two-wheeled mobile device drive control system for controlling the driving of a two-wheeled mobile device, the system comprising: generating drive control information for controlling drive of the two- The control information being transmitted to the two-wheeled mobile device, and detection information generated by detecting a change in the center of gravity of the top-down user on two scaffolds disposed on the upper surface of the body, And a two-wheel mobile device that independently drives a pair of wheels disposed on the vehicle.

일 실시예에서, 상기 구동 제어 정보는 최고 속도 제한 정보 및 감지 민감도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. In one embodiment, the drive control information may include at least one of maximum rate limiting information and sensing sensitivity information.

일 실시예에서, 상기 이륜 이동 장치는 상부면에 배치되는 두 개의 발판을 포함하는 몸체부, 상기 몸체부의 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴와 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 모터를 포함하는 구동부, 상기 두 개의 발판에 각각 배치되고, 상기 두 개의 발판에 탑승한 사용자의 무게 중심의 변화를 감지하여 감지 정보를 생성하는 감지부, 상기 한 쌍의 바퀴에 각각 배치되는 발광부, 상기 몸체부에 배치되는 스피커, 구동 상태를 표시하는 표시부, 상기 단말과 통신 연결되는 통신부, 및 상기 감지부의 감지 정보 및 상기 단말로부터 수신되는 구동 제어 정보에 기초하여 상기 구동부, 상기 표시부 및 상기 발광부 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the two-wheeled mobile device includes a body portion including two footplates disposed on an upper surface, a pair of wheels pivotably coupled to both sides of the body portion, and a motor for independently driving the pair of wheels. A sensing unit disposed in each of the two scaffolds for sensing a change in the center of gravity of a user on the two scaffolds to generate sensing information, a light emitting unit disposed in the pair of wheels, A display section for displaying a driving state, a communication section for communicating with the terminal, and a control section for controlling the driving section, the display section, and the light emitting section based on the sensing information of the sensing section and the drive control information received from the terminal, And a control unit for controlling at least one of the control unit and the control unit.

본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치 및 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템은 사용자의 제어 편의성 및 안전성을 더욱 향상시킬 수 있다.The two-wheeled mobile device and the two-wheeled mobile device drive control system according to one embodiment of the present invention can further improve the control convenience and safety of the user.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치 및 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템은 사용자가 이륜 이동 장치를 탑승하는 동안 다양한 정보를 표시하고, 스피커를 통해 사운드를 출력함으로써 사용자의 만족도를 높일 수 있다. Further, the two-wheel mobile device and the two-wheel mobile device drive control system according to an embodiment of the present invention may display various information while the user is carrying the two-wheel mobile device, and output a sound through the speaker to increase the satisfaction of the user .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템을 보여준다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치의 구조를 보여준다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치를 보여주는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치의 정면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치의 바퀴 부분을 구체적으로 보여준다. 1 shows a two-wheeled vehicle drive control system according to an embodiment of the present invention.
2 shows a structure of a two-wheel mobile device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing a two-wheel moving apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a front view of a two-wheel moving apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 illustrates a wheel portion of the two-wheeled mobile device according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference numerals even though they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the difference that the embodiments of the present invention are not conclusive.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. Also, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the relevant art and are to be interpreted in an ideal or overly formal sense unless explicitly defined in the present application Do not.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템을 보여준다. 1 shows a two-wheeled vehicle drive control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템(1000)은 단말(100) 및 이륜 이동 장치(200)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, a two-wheeled vehicle drive control system 1000 according to an embodiment of the present invention may include a terminal 100 and a two-wheeled mobile device 200.

단말(100)은 이륜 이동 장치(200)의 구동을 제어하기 위한 구동 제어 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 단말(100)을 제어하여 구동 제어 정보를 생성할 수 있다. 이를 위해, 사용자의 단말(100)에는 이륜 이동 장치(200)의 구동을 제어하기 위한 응용 프로그램(예를 들어, 어플리케이션 등)이 마련될 수 있고, 사용자는 상기 응용 프로그램을 통해 이륜 이동 장치(200)의 구동을 제어할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 구동 제어 정보는 최고 속도 제한 정보, 감지 민감도 정보 및 구동력 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. The terminal 100 may generate drive control information for controlling the driving of the two-wheel mobile device 200. [ For example, the user can control the terminal 100 to generate drive control information. To this end, the user terminal 100 may be provided with an application program (for example, application, etc.) for controlling the driving of the two-wheel mobile device 200, , But the present invention is not limited thereto. For example, the driving control information may include at least one of maximum speed limiting information, sensing sensitivity information, and driving force information.

단말(100)은 사용자의 조작에 따라 구동 제어 정보를 이륜 이동 장치(200)로 전달할 수 있다. 단말(100)은 무선 통신 모듈(미도시)을 통해 이륜 이동 장치(200)와 페어링(pairing)된 상태에서 구동 제어 정보를 이륜 이동 장치(200)로 전달할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. The terminal 100 may transmit the drive control information to the two-wheel mobile device 200 according to a user's operation. The terminal 100 may transmit the drive control information to the two-wheel mobile device 200 in a state of being paired with the two-wheel mobile device 200 through a wireless communication module (not shown), but the present invention is not limited thereto.

또한, 단말(100)은 이륜 이동 장치(200)로부터 전달되는 구동 상태 정보를 디스플레이 화면을 통해 표시할 수 있다. 예를 들어, 구동 상태 정보는 이륜 이동 장치(200)의 속도, 주행 거리 등을 포함할 수 있다. In addition, the terminal 100 may display driving state information transmitted from the two-wheel mobile device 200 through a display screen. For example, the driving state information may include a speed of the two-wheel mobile device 200, a mileage, and the like.

단말(100)은 본 발명이 적용되는 실시예에 따라, 무선 통신 기능을 가지는 스마트 폰, 무선 통신 기능을 가지는 개인 휴대용 단말기(PDA), 무선 통신 기능을 가지는 휴대용 컴퓨터, 무선 통신 기능을 가지는 디지털 카메라와 같은 촬영장치, 무선 통신 기능을 가지는 게이밍 장치, 무선 통신 기능을 가지는 음악저장 및 재생 가전제품, 무선 인터넷 접속 및 브라우징(browsing)이 가능한 인터넷 가전제품뿐만 아니라 그러한 기능들의 조합들을 통합하고 있는 휴대형 유닛 또는 단말기들을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The terminal 100 may be a smart phone having a wireless communication function, a personal digital assistant (PDA) having a wireless communication function, a portable computer having a wireless communication function, a digital camera having a wireless communication function , A gaming device with wireless communication capability, a music storage and playback appliance with wireless communication capability, a wireless Internet access and Internet appliance capable of browsing, as well as a portable unit incorporating such a combination of functions Or terminals, but is not limited thereto.

이륜 이동 장치(200)는 자체적으로 생성되는 감지 정보 및 단말(100)로부터 전달되는 구동 제어 정보에 기초하여 구동될 수 있다. 이륜 이동 장치(200)는 구동 제어 정보에 기초하여 이륜 이동 장치(200)의 구동 능력을 설정할 수 있다. 예를 들어, 구동 제어 정보가 최고 속도 제한 정보인 경우 이륜 이동 장치(200)는 최고 속도를 상기 최고 속도 제한 정보에 대응하는 속도로 제한할 수 있다. The two-wheel mobile device 200 can be driven based on the sensing information generated by itself and the driving control information transmitted from the terminal 100. [ The two-wheel mobile device 200 can set the driving capability of the two-wheel mobile device 200 based on the drive control information. For example, when the drive control information is the maximum rate limiting information, the two-wheel mobile device 200 may limit the maximum speed to a speed corresponding to the maximum rate limiting information.

즉, 사용자는 이륜 이동 장치(200)에 탑승한 상태 또는 탑승하지 않은 상태에서 단말(100)을 통해 편리하게 이륜 이동 장치(200)의 구동을 제어할 수 있고, 이륜 이동 장치(200)로부터 전달되는 구동 상태 정보를 실시간으로 확인할 수 있다. That is, the user can conveniently control the driving of the two-wheeled mobile device 200 via the terminal 100 in the state of being boarded or not in the two-wheeled mobile device 200, Can be confirmed in real time.

이와 같은 이륜 이동 장치(200)의 구동에 대해서는 이하의 도 2 내지 도 4를 참조하여 더욱 구체적으로 설명될 것이다. The driving of the two-wheel mobile device 200 will be described in more detail with reference to Figs. 2 to 4 below.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치의 구조를 보여준다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치를 보여주는 블록도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치의 정면도이다. 2 shows a structure of a two-wheel mobile device according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a block diagram showing a two-wheel moving apparatus according to an embodiment of the present invention. 4 is a front view of a two-wheel moving apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치(200)는 몸체부(210), 감지부(220), 구동부(230), 통신부(240), 제어부(250), 발광부(260), 스피커(270), 및 표시부(280)를 포함할 수 있다. 2 to 4, a two-wheel mobile device 200 according to an embodiment of the present invention includes a body 210, a sensing unit 220, a driving unit 230, a communication unit 240, a controller 250, A light emitting unit 260, a speaker 270, and a display unit 280. [

몸체부(210)는 축(I-I')을 중심으로 대칭되는 형태(도 4 참조)를 가질 수 있으며, 축(I-I')으로 갈수록 폭이 좁아지는 형태(도 2 참조)를 가질 수 있다. 몸체부(210)의 상부면에는 사용자의 탑승을 위한 두 개의 발판(F1, F2)이 마련될 수 있으며, 사용자는 발판(F1, F2)에 발을 디뎌 이륜 이동 장치(200)에 탑승할 수 있다. The body portion 210 may have a shape symmetrical about the axis I-I '(see FIG. 4) and have a shape narrower toward the axis I-I' (see FIG. 2) . Two feet F1 and F2 can be provided on the upper surface of the body 210 so that the user can ride on the feet F1 and F2 and ride on the two- have.

몸체부(210)의 양측 끝단에는 한 쌍의 바퀴(W1, W2)가 회동 가능하게 결합될 수 있다. 몸체부(210)의 양측 끝단은 한 쌍의 바퀴(W1, W2)의 적어도 일부를 커버하는 캡(cap) 구조를 가질 수 있다.At both ends of the body 210, a pair of wheels W1 and W2 can be rotatably coupled. Both ends of the body 210 may have a cap structure covering at least a part of the pair of wheels W1 and W2.

감지부(220)는 두 개의 발판(F1, F2) 각각에 배치될 수 있다. 예를 들어, 감지부(220)는 틸트 센서, 자이로 센서 및 가속도 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 감지부(220)는 발판(F1, F2)에 탑승한 사용자의 움직임, 예를 들어, 사용자의 무게 중심의 변화를 감지할 수 있다. The sensing unit 220 may be disposed on each of the two footrests F1 and F2. For example, the sensing unit 220 may include at least one of a tilt sensor, a gyro sensor, and an acceleration sensor. The sensing unit 220 may sense a movement of a user, for example, a change in the center of gravity of the user aboard the footrests F1 and F2.

구동부(230)는 한 쌍의 바퀴(W)를 독립적으로 구동하는 모터를 포함할 수 있다. 구동부(230)는 제어부(250)의 제어에 따라 한 쌍의 바퀴(W1, W2)를 구동하여, 이륜 이동 장치(200)가 전진/후진 하도록 할 수 있다. 또한, 구동부(230)는 제어부(250)의 제어에 따라 한 쌍의 바퀴(W1, W2)를 독립적으로 구동하여, 이륜 이동 장치(200)가 좌/우로의 방향 전환이 가능하도록 할 수 있다.The driving unit 230 may include a motor for driving the pair of wheels W independently. The driving unit 230 drives the pair of wheels W1 and W2 under the control of the control unit 250 so that the two-wheeled mobile device 200 can move forward and backward. The driving unit 230 can independently drive the pair of wheels W1 and W2 under the control of the controller 250 so that the two-wheeled mobile device 200 can switch directions to the left and right.

통신부(240)는 단말(100, 도 1 참조)과 통신 연결될 수 있다. 통신부(240)는 단말(100)로부터 구동 제어 정보를 수신할 수 있다. 통신부(240)는 단말(100)로 구동 상태 정보를 송신할 수 있다. The communication unit 240 may be communicatively coupled to the terminal 100 (see FIG. 1). The communication unit 240 can receive the drive control information from the terminal 100. [ The communication unit 240 can transmit the driving status information to the terminal 100. [

제어부(250)는 감지부(220)로부터 전달되는 감지 정보 및 단말(100)로부터 전달되는 구동 제어 정보에 기초하여 구동부(230)를 제어할 수 있다. The control unit 250 may control the driving unit 230 based on the sensing information transmitted from the sensing unit 220 and the driving control information transmitted from the terminal 100.

제어부(250)는 감지 정보에 기초하여 이륜 이동 장치(200)의 구동 방향(a 방향, b 방향, c 방향, d 방향)을 결정할 수 있다. 제어부(250)는 사용자의 무게 중심의 이동 방향에 대응하여 구동 방향을 결정할 수 있다. 예를 들어, 사용자의 무게 중심이 a 방향 또는 b 방향으로 이동하는 경우 구동 방향은 a 방향 또는 b 방향으로 결정될 수 있고, 사용자의 무게 중심이 발판(F1) 쪽으로 이동하는 경우 구동 방향은 c 방향, 사용자의 무게 중심이 발판(F2) 쪽으로 이동하는 경우 구동 방향은 d 방향으로 결정될 수 있다. The control unit 250 can determine the driving directions (a direction, b direction, c direction, and d direction) of the two-wheel mobile device 200 based on the sensing information. The control unit 250 can determine the driving direction in accordance with the moving direction of the center of gravity of the user. For example, when the center of gravity of the user moves in the direction a or b, the driving direction may be determined as a direction b or b direction. When the center of gravity of the user moves toward the foot F1, When the center of gravity of the user moves toward the foot plate F2, the driving direction may be determined to be the d direction.

제어부(250)는 감지 정보에 기초하여 구동 제어 정보의 범위 내에서 이동 의 구동력 및/또는 구동 속도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(250)는 구동 제어 정보가 최고 속도 제한 정보인 경우 최고 속도 제한 정보에 대응되는 최고 속도 범위 내에서 이륜 이동 장치(200)의 구동 속도를 결정할 수 있다. 또한, 구동 제어 정보가 구동력 정보인 경우 제어부(250)는 구동력 정보에 대응되는 구동력 범위 내에서 이륜 이동 장치(200)의 구동력을 결정할 수 있다. The control unit 250 can determine the driving force and / or the driving speed of the movement within the range of the driving control information based on the sensing information. For example, the controller 250 may determine the driving speed of the two-wheel mobile device 200 within the maximum speed range corresponding to the maximum speed limiting information when the driving control information is the maximum speed limiting information. In addition, when the drive control information is driving force information, the controller 250 can determine the driving force of the two-wheel mobile device 200 within the driving force range corresponding to the driving force information.

또한, 제어부(250)는 구동 제어 정보가 감지 민감도 정보인 경우 감지 민감도 정보에 대응되는 민감도를 갖도록 감지부(220)를 제어할 수 있다. 만약, 사용자가 감지 민감도 정보를 낮게 설정하는 경우, 감지부(220)는 무게 중심의 변화를 보다 낮은 민감도로 감지할 수 있다. Also, the controller 250 may control the sensing unit 220 to have a sensitivity corresponding to the sensed sensitivity information when the driving control information is sensed sensitivity information. If the user sets the sensing sensitivity information to a low value, the sensing unit 220 can detect a change in the center of gravity with a lower sensitivity.

즉, 구동 제어 정보를 통해 사용자의 움직임에 따른 회전 이동 의 구동 속도를 빠르거나 느리게 할 수 있으며, 이와 같이, 사용자가 자신에게 적합한 속도를 설정할 수 있다.That is, the driving speed of the rotational movement according to the movement of the user can be made faster or slower through the drive control information, and thus the user can set a speed suitable for him / her.

제어부(250)는 이륜 이동 장치(200)의 구동 상태에 따른 구동 상태 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 상기 구동 상태 정보는 구동 속도, 주행 거리 등을 포함할 수 있다. The control unit 250 can generate driving state information according to the driving state of the two-wheel mobile device 200. [ For example, the driving state information may include a driving speed, a driving distance, and the like.

발광부(260)는 한 쌍의 바퀴(W1, W2)에 각각 배치될 수 있다. 발광부(260)는 제어부(250)의 제어에 응답하여 점멸될 수 있다. 발광부(260)의 동작에 대해서는 이하의 도 5를 참조하여 더욱 구체적으로 설명될 것이다. The light emitting portion 260 may be disposed on the pair of wheels W1 and W2, respectively. The light emitting unit 260 may be blinked in response to the control of the controller 250. The operation of the light emitting portion 260 will be described more specifically with reference to Fig. 5 below.

스피커(270)는 몸체부(210)에 배치될 수 있다. 도 2에서는 스피커(270)가 이륜 이동 장치(200)의 정면을 향하도록 몸체부(210)에 배치되는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 스피커(270)는 제어부(250)의 제어에 따라 음향 신호를 출력할 수 있으며, 예를 들어, 상기 음향 신호는 단말(100)로부터 전달될 수 있다. The speaker 270 may be disposed on the body 210. 2, the speaker 270 is disposed on the body 210 so as to face the front of the two-wheel mobile device 200, but the present invention is not limited thereto. The speaker 270 may output a sound signal under the control of the controller 250. For example, the sound signal may be transmitted from the terminal 100. [

표시부(280)는 몸체부(210)의 상부면에 배치될 수 있다. 표시부(280)는 제어부(250)에 의해 제어될 수 있으며, 구동 상태 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 표시부(280)는 이륜 이동 장치(200)의 구동 속도, 주행 거리 등을 수치나 시각화 정보(예를 들어, 소정 속도 이하는 푸른색, 소정 속도 초과시 붉은색)로 표시할 수 있으며, 사용자는 표시부(280)를 통해 구동 상태를 확인할 수 있다. The display unit 280 may be disposed on the upper surface of the body 210. The display unit 280 may be controlled by the control unit 250 and may display driving status information. For example, the display unit 280 may display numerical values or visualization information (for example, a blue color at a predetermined speed or a red color when a predetermined speed is exceeded) of the two-wheeled mobile device 200, , And the user can confirm the driving state through the display unit 280.

한편, 도 2 내지 도 4에는 도시되지 않았지만, 이륜 이동 장치(200)는 상술한 감지부(220), 구동부(230), 통신부(240), 제어부(250), 발광부(260), 스피커(270), 및 표시부(280)에 전원을 공급하기 위한 전원부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 2 to 4, the two-wheel mobile device 200 includes the sensing unit 220, the driving unit 230, the communication unit 240, the control unit 250, the light emitting unit 260, the speaker (not shown) 270), and a power supply unit (not shown) for supplying power to the display unit 280.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 이동 장치의 바퀴 부분을 구체적으로 보여준다. 5 illustrates a wheel portion of the two-wheeled mobile device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 발광부(260)는 바퀴(W1)의 휠(wheel) 부분에 배치될 수 있다. 도 5에서는 발광부(260)가 바퀴(W1)에 배치되는 경우가 도시되었지만, 바퀴(W2)에도 동일한 형태로 배치될 수 있다. Referring to FIG. 5, the light emitting portion 260 may be disposed at a wheel portion of the wheel W1. Although FIG. 5 shows the case where the light emitting unit 260 is disposed on the wheel W1, it may be arranged in the same manner on the wheel W2 as well.

발광부(260)는 제어부(250)의 제어에 의해 이륜 이동 장치(200)의 구동 방향에 따라 서로 다른 색 또는 서로 다른 패턴으로 점멸될 수 있다. 예를 들어, 발광부(260)는 이륜 이동 장치(200)가 소정 속도 이하로 구동하는 경우 푸른색으로 점멸되고, 소정 속도를 초과하여 구동하는 경우 붉은색으로 점멸될 수 있다. 또한, 발광부(260)는 이륜 이동 장치(200)가 소정 속도 이하로 구동하는 경우 보다 소정 속도를 초과하여 구동하는 경우 더 빠른 속도로 점멸될 수 있다.The light emitting unit 260 may be flickered in different colors or in different patterns depending on the driving direction of the two-wheel moving apparatus 200 under the control of the controller 250. For example, the light emitting unit 260 blinks in blue when the two-wheel mobile device 200 is driven at a speed lower than a predetermined speed, and blinks in red when it is driven at a speed exceeding a predetermined speed. Further, the light emitting unit 260 may be flickered at a higher speed when the two-wheel mobile device 200 is driven beyond a predetermined speed than when the two-wheel mobile device 200 is driven at a predetermined speed or less.

따라서, 사용자는 발광부(260)의 점멸 상태를 통해 이륜 이동 장치(200)의 구동 상태를 확인할 수 있고, 사용자뿐만 아니라 주위의 다른 사용자나 보행자들도 발광부(260)의 점멸 상태를 확인할 수 있어, 주행 안전 및 보행자의 안전을 도모할 수 있다. Accordingly, the user can check the driving state of the two-wheel mobile device 200 through the blinking state of the light emitting unit 260, and not only the user but also other users or pedestrians around the user can check the blinking state of the light emitting unit 260 Therefore, it is possible to secure driving safety and pedestrian safety.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

1000: 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템 100: 단말
200: 이륜 이동 장치 210: 몸체부
220: 감지부 230: 구동부
240: 통신부 250: 제어부
260: 발광부 270: 스피커
280: 표시부1000: Two-wheel mobile device drive control system 100:
200: two-wheel mobile device 210:
220: sensing unit 230:
240: communication unit 250:
260: light emitting portion 270: speaker
280:

Claims (11)

상부면에 배치되는 두 개의 발판을 포함하는 몸체부;
상기 몸체부의 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴와 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 모터를 포함하는 구동부;
상기 두 개의 발판에 각각 배치되고, 상기 두 개의 발판에 탑승한 사용자의 무게 중심의 변화를 감지하여 감지 정보를 생성하는 감지부;
외부 단말과 통신 연결되는 통신부; 및
상기 감지부의 감지 정보 및 상기 외부 단말로부터 수신되는 구동 제어 정보에 기초하여 상기 구동부, 상기 표시부 및 상기 발광부 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어부를 포함하는 이륜 이동 장치.A body portion including two footplates disposed on an upper surface;
A driving unit including a pair of wheels rotatably coupled to both sides of the body, and a motor independently driving the pair of wheels;
A sensing unit disposed in each of the two scaffolds, for sensing a change in the center of gravity of a user who rides on the two scaffolds and generating sensing information;
A communication unit communicatively connected to an external terminal; And
And a control unit for controlling at least one of the driving unit, the display unit, and the light emitting unit based on the sensing information of the sensing unit and the driving control information received from the external terminal. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 감지 정보 및 상기 구동 제어 정보에 기초하여 상기 구동부의 구동 모터를 제어하고,
상기 구동 제어 정보는 최고 속도 제한 정보 및 감지 민감도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜 이동 장치.The method according to claim 1,
Wherein the control unit controls the driving motor of the driving unit based on the sensing information and the driving control information,
Wherein the drive control information includes at least one of maximum speed limitation information and sensing sensitivity information. 제 1 항에 있어서,
상기 한 쌍의 바퀴에 각각 배치되는 발광부;
상기 몸체부에 배치되는 스피커; 및
구동 상태를 표시하는 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜 이동 장치.The method according to claim 1,
A light emitting unit disposed on each of the pair of wheels;
A speaker disposed in the body portion; And
Further comprising a display unit for displaying a driving state of the two-wheeled vehicle. 제 3 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 감지 정보 및 상기 구동 제어 정보에 기초하여 상기 이륜 이동 장치의 구동 상태를 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 이륜 이동 장치.The method of claim 3,
Wherein the control unit displays the driving state of the two-wheel moving device on the display unit based on the sensing information and the driving control information. 제 3 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 감지 정보 및 상기 구동 제어 정보에 기초하여 상기 이륜 이동 장치의 구동 상태를 상기 발광부에 표시하는 것을 특징으로 하는 이륜 이동 장치.The method of claim 3,
Wherein the control unit displays the driving state of the two-wheel moving device on the light emitting unit based on the sensing information and the driving control information. 제 3 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 통신부를 통해 상기 외부 단말로부터 전송되는 음향 신호를 상기 스피커로 출력하는 것을 특징으로 하는 이륜 이동 장치.The method of claim 3,
Wherein the control unit outputs the acoustic signal transmitted from the external terminal to the speaker through the communication unit. 제 1 항에 있어서,
상기 감지부는 틸트 센서, 자이로 센서 및 가속도 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜 이동 장치.The method according to claim 1,
Wherein the sensing unit includes at least one of a tilt sensor, a gyro sensor, and an acceleration sensor. 제 1 항에 있어서,
전원을 공급하는 전원부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜 이동 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a power supply for supplying power. 이륜 이동 장치의 구동을 제어하는 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템에 있어서,
상기 이륜 이동 장치의 구동을 제어하는 구동 제어 정보를 생성하고, 상기 구동 제어 정보를 상기 이륜 이동 장치로 전달하는 단말; 및
몸체 상부면에 배치되는 두 개의 발판에 탑승한 사용자의 무게 중심의 변화를 감지하여 생성되는 감지 정보 및 상기 구동 제어 정보에 기초하여 상기 몸체 양측에 배치되는 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 이륜 이동 장치를 포함하는 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템.A two-wheeled mobile device drive control system for controlling driving of a two-wheeled mobile device,
A terminal for generating driving control information for controlling driving of the two-wheel moving apparatus and transmitting the driving control information to the two-wheel moving apparatus; And
A plurality of wheels mounted on both sides of the body on the basis of the sensing information generated by sensing a change in the center of gravity of a user aboard the two scaffolds disposed on the upper surface of the body, And a controller for controlling the driving of the two-wheeled mobile device. 제 9 항에 있어서,
상기 구동 제어 정보는 최고 속도 제한 정보 및 감지 민감도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템.10. The method of claim 9,
Wherein the drive control information includes at least one of maximum speed limitation information and sensing sensitivity information. 제 9 항에 있어서,
상기 이륜 이동 장치는
상부면에 배치되는 두 개의 발판을 포함하는 몸체부;
상기 몸체부의 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴와 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 모터를 포함하는 구동부;
상기 두 개의 발판에 각각 배치되고, 상기 두 개의 발판에 탑승한 사용자의 무게 중심의 변화를 감지하여 감지 정보를 생성하는 감지부;
상기 한 쌍의 바퀴에 각각 배치되는 발광부;
상기 몸체부에 배치되는 스피커;
구동 상태를 표시하는 표시부;
상기 단말과 통신 연결되는 통신부; 및
상기 감지부의 감지 정보 및 상기 단말로부터 수신되는 구동 제어 정보에 기초하여 상기 구동부, 상기 표시부 및 상기 발광부 중 적어도 어느 하나를 제어하는 제어부를 포함하는 이륜 이동 장치 구동 제어 시스템.10. The method of claim 9,
The two-
A body portion including two footplates disposed on an upper surface;
A driving unit including a pair of wheels rotatably coupled to both sides of the body, and a motor independently driving the pair of wheels;
A sensing unit disposed in each of the two scaffolds, for sensing a change in the center of gravity of a user who rides on the two scaffolds and generating sensing information;
A light emitting unit disposed on each of the pair of wheels;
A speaker disposed in the body portion;
A display unit for displaying a driving state;
A communication unit communicatively coupled to the terminal; And
And a control unit for controlling at least one of the driving unit, the display unit, and the light emitting unit based on the sensing information of the sensing unit and the driving control information received from the terminal.
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