KR20170068184A - Board Type Transportation Means Using Electric Power, Capable of Intuitive Control - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 보드타입 전동 이동수단은, 보드(1)와 모터(20)를 구비하는 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 상기 보드(1)의 일 영역에 결합된 근접 센서 또는 압력 센서(이하 '발감지 센서'라 한다)(10);를 포함하며, 상기 발감지 센서(10)를 이용해 사용자의 발이 올려지는 것을 감지하면 그 때의 속도를 유지될 목표 속도로 하여 상기 모터를 구동하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 양상에 따르면 사용자의 직관적인 제어가 가능하며 전력 효율이 증대되는 장점 등이 있다.The board type electric moving means according to the present invention is a board type electric moving means having a board 1 and a motor 20. The board type electric moving means includes a proximity sensor or a pressure sensor (Hereinafter, referred to as " foot sensor ") 10, and when the user senses that the user's foot is raised using the foot sensor 10, .
According to an aspect of the present invention, there is an advantage that intuitive control of the user is possible and power efficiency is increased.

Description

직관적 제어가 가능한 보드타입 전동 이동수단{ Board Type Transportation Means Using Electric Power, Capable of Intuitive Control}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a board type transportation means using electric power, Capable of Intuitive Control,

본 발명은 사용자의 직관적 제어가 가능한, 전동 스케이트보드 또는 전동 킥보드와 같은 보드타입의 전동 이동수단에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric moving means of a board type such as an electric skateboard or a motorized kickboard capable of intuitive control of a user.

전동 스케이트보드 또는 전동 킥보드 등의 전동 이동수단이 각광을 받고 있다. 이전까지 이들의 발전에 가장 큰 저해 요인은 배터리 효율이었다. 사람과 짐을 움직일 수 있을 만큼의 일률을 가진 모터와 큰 용량의 배터리가 필요했는데, 배터리가 커지면 그만큼 무거워져 효율도 떨어지는 문제가 있다. 이와 같이 전력 효율의 문제는 전동 이동수단의 발전에 있어 가장 큰 화두 중 하나이다. Electric moving means such as an electric skateboard or a electric kickboard are in the limelight. Previously, battery efficiency was the biggest impediment to their development. I needed a motor and a large capacity battery that could move people and loads, but the bigger the battery, the heavier it becomes, the less efficient it is. This problem of power efficiency is one of the biggest issues in the development of electric moving means.

한편, 전동 스케이트보드가 본격적으로 상용화되기 시작한 것은 2011년 미국에서이며, 전동 스케이트보드는 일반적으로 유·무선의 리모트 컨트롤러를 이용해 모터 변속기에 신호를 주어 속도를 조정하는 타입이었다.On the other hand, electric skateboards started to be commercialized in earnest in the US in 2011, and electric skateboards were generally used to adjust the speed by signaling a motor transmission using a remote controller of wired or wireless.

기존 스케이트보드 시장이 워낙 크기 때문에 전동 스케이트보드 사업자들은 시장을 낙관했으나 초반 이후로 시장은 좀처럼 탄력을 받지 못했다. 그 이유는 보통 전동 스케이트보드가 상당한 고가의 제품인데다 리모트 컨트롤러까지 사용해야 하는 등 기존의 스케이트보드와 인터페이스가 많이 다르고, 속도가 빨라 부상의 위험이 있다고 여겨지므로 기존의 스케이트보더들이 선뜻 진입하기 어려웠기 때문이다. 그리고 전동 킥보드 등도 비슷한 이유의 저해요인들이 있다. 요약하자면 이들 보트타입 전동 이동수단들의 발전사에서 두 가지의 공통적인 방해물이 존재한다.Since the existing skateboard market is so large, electric skateboard operators have been optimistic about the market, but since the early days, the market has been barely resilient. The reason is that the electric skateboard is a fairly expensive product, and the interface with the existing skateboard is very different from that of the existing skateboarding, which means that there is a risk of injury due to the speed of the skateboard. to be. And electric kickboards have similar reasons. To summarize, there are two common obstacles to the development of these boat-type powertrains.

첫째는, 바로 기존 비전동 타입의 제품들과 비교했을 때, 너무 달라진 비직관적인 제어 방식이다. 전동 이동수단은 보통 사용자가 리모트 컨트롤러의 버튼, 손잡이의 버튼 등을 이용해서, 트리거를 주면 그 명령이 모터 변속기에 전달되고, 모터 변속기는 이것을 모터에 주는 명령으로 변환한 뒤 모터를 제어한다. 하지만 사용자의 입장에서 보면, 이러한 제어 방식은 기존 비전동 제품들에서의 이용 방식과 비교하여 격차감이 느껴진다. 기존 비전동의 킥보드 및 스케이트보드에서는 단순히 땅을 차는 것으로써 가속할 수 있는 등 직관적으로 인터페이스할 수 있다. 게다가 상기한 전동 이동수단의 트리거 방식은 사용자 입장에서 생각할 때 과속으로 인한 부상의 염려를 떠올리게 하여 선뜻 고가의 제품을 구입하지 못하게 한다.First, it is a very different non-intuitive control method compared to the existing non-moving type products. Usually, when the user gives a trigger by using the button of the remote controller, the button of the handle, or the like, the command is transmitted to the motor transmission, and the motor transmission converts the command into a command given to the motor and then controls the motor. From the user's point of view, however, this type of control feels a sense of disparity compared to the way it is used in conventional non-motorized products. Traditional non-electric kickboards and skateboards can be intuitively interfaced, such as simply accelerating by landing. In addition, the triggering method of the above-described electric moving means reminds the user of the fear of injury caused by overspeed, thereby preventing the user from purchasing the high-priced product.

둘째는, 전동 이동수단이 가속과 감속 시에 많은 전력을 소모하는 점이다. 정지 상태에서 일정 수준의 속도에 도달하기 위해서는 가속 과정이 필요하며, 이때에 전력 소모가 심하다. 또한, 감속 과정에서 반대 방향으로 모터를 돌리는 forced braking를 사용하는 경우에도 전력소모를 필요로 한다. 앞서 설명한 바와 같이, 전력 소모의 문제는 전동 이동수단의 발전 과정에서 아주 중요한 요인이었다.The second is that the electric moving means consumes a lot of power at the time of acceleration and deceleration. In order to reach a certain level of speed in the stop state, an acceleration process is required, which consumes much power. Power consumption is also required when forced braking is used to rotate the motor in the opposite direction during deceleration. As described above, the problem of power consumption was a very important factor in the development of electric moving means.

이상 종래 기술의 문제점 및 과제에 대하여 설명하였으나, 이러한 문제점 및 과제에 대한 인식은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것은 아니다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments.

한국 등록실용신안공보 20-0420326 "전동스케이트보드" (2006. 6. 26. 등록)Korea Registered Utility Model Bulletin 20-0420326 "Electric Skateboard" (registered on June 26, 2006)

본 발명의 목적은 사용자의 직관적인 제어가 가능한 보드타입 전동 이동수단과 보드타입 전동 이동수단의 제어방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide a board type electric moving means and a control method of a board type electric moving means capable of intuitively controlling the user.

또한, 본 발명의 다른 목적은 전력 효율이 증대된 보드타입 전동 이동수단과 보드타입 전동 이동수단의 제어방법을 제공하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to provide a board type electric moving means and a board type electric moving means control method with increased power efficiency.

본 발명의 일 양상에 따른 보드타입 전동 이동수단은, 보드와 모터를 구비하는 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 상기 보드의 일 영역에 결합된 근접 센서 또는 압력 센서(이하 '발감지 센서'라 한다);를 포함하며, 상기 발감지 센서를 이용해 사용자의 발이 올려지는 것을 감지하면 그 때의 속도를 유지될 목표 속도로 하여 상기 모터를 구동하는 것을 특징으로 한다.A board type electric moving means according to one aspect of the present invention includes a board and a motor. The board type electric moving means includes a proximity sensor or a pressure sensor (hereinafter referred to as a foot sensor) Wherein the motor is driven at a target speed at which the speed of the user is sensed when the user's foot is raised using the foot sensor.

본 발명의 일 양상에 따른 보드타입 전동 이동수단은, 보드와 모터를 구비하는 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 상기 보드의 일 영역에 결합된 근접 센서 또는 압력 센서(이하 '발감지 센서'라 한다);를 포함하며, 상기 발감지 센서는 사용자의 발이 올려지는 것을 감지하며, 정지 상태로부터 출발하여 상기 사용자의 발이 올려지는 것을 감지하기전까지는 상기 모터를 구동하지 않는 것을 특징으로 한다.A board type electric moving means according to one aspect of the present invention includes a board and a motor. The board type electric moving means includes a proximity sensor or a pressure sensor (hereinafter referred to as a foot sensor) The foot sensor detects the foot of the user and does not start the motor until the foot of the user is sensed from the standstill state.

상기한 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 상기 발감지 센서가 사용자의 발을 감지하지 못하면 상기 모터를 구동하지 않는 것을 특징으로 한다.In the above-described board type electric moving means, if the foot sensor does not sense the user's foot, the motor is not driven.

상기한 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 유선 또는 무선의 리모트 컨트롤러를 사용하지 않는 것을 특징으로 한다.In the above-described board-type electric moving means, a wired or wireless remote controller is not used.

상기한 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 상기 목표 속도와 상기 보드타입 전동 이동수단의 현재 속도를 적어도 기초로 하여 상기 모터를 구동하기 위한 토크 입력을 제어하는 것을 특징으로 한다.In the above-described board-type power transfer means, the torque input for driving the motor is controlled based on at least the target speed and the current speed of the board-type power transfer means.

상기한 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 휠에 부착된 자석과, 대향하여 고정 설치되는 홀센서를 이용해 상기 현재 속도를 감지하는 것을 특징으로 한다.In the above-described board-type electric moving means, the current speed is sensed by using a magnet attached to the wheel and a hall sensor fixed to the wheel.

상기한 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 경사도를 감지하는 자이로 센서;를 더 포함하며, 상기 목표 속도와, 상기 보드타입 전동 이동수단의 현재 속도와, 상기 자이로 센서가 감지한 경사도를 적어도 기초로 하여 상기 모터를 구동하기 위한 토크 입력을 제어하는 것을 특징으로 한다.The gyro sensor according to claim 1, further comprising a gyro sensor for sensing an inclination of the board type electric moving means, wherein the target speed, the current speed of the board type electric moving means, and the inclination detected by the gyro sensor And a torque input for driving the motor is controlled.

상기한 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 상기 근접 센서는 정전센서인 것을 특징으로 한다.In the above-described board type electric moving means, the proximity sensor is an electrostatic sensor.

상기한 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 상기 보드타입 전동 이동수단은 스케이트보드에 적용되며, 상기 압력 센서는 상기 스케이스보드의 데크와 뒷쪽 트럭 사이에 설치되는 것을 특징으로 한다.In the above-mentioned board type electric moving means, the board type electric moving means is applied to a skateboard, and the pressure sensor is installed between a deck of the scooter board and a rear truck.

상기한 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 스케이트보드 또는 킥보드에 적용되는 것을 특징으로 한다.The above-described board type electric moving means is applied to a skateboard or a kickboard.

상기한 보드타입 전동 이동수단에 있어서, 상기 보드의 전방측에 설치되는 전방 압력 센서와, 상기 보드의 후방측에 설치되는 후방 압력 센서;를 더 포함하며, 상기 전방 압력 센서 및 상기 후방 압력 센서를 이용하여 상기 사용자의 무게 중심 이동을 감지하며, 상기 감지된 무게 중심 이동을 기초로 상기 목표 속도로부터 증감되는 증감 속도를 설정하는 것을 특징으로 한다.The board type electric moving means may further include a front pressure sensor installed at a front side of the board and a rear pressure sensor installed at a rear side of the board, wherein the front pressure sensor and the rear pressure sensor And detects a movement of the center of gravity of the user by using the center-of-gravity movement, and sets the increase / decrease speed of the user from the target speed based on the detected movement of the center of gravity.

본 발명의 일 양상에 따른 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법은, 보드와 모터를 구비하는 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법에 있어서, 센서로써 사용자의 발이 상기 보드에 올려지는 것을 감지하면 그 때의 속도를 목표 속도로 설정하며, 상기 목표 속도와 상기 보드타입 전동 이동수단의 현재속도를 비교하는 것에 기초하여 상기 모터를 구동하는 것을 특징으로 한다.A control method of a board type electric moving means according to an aspect of the present invention is a control method of a board type electric moving means having a board and a motor. When the sensor senses that a user's foot is raised on the board, The speed is set as a target speed, and the motor is driven based on the comparison between the target speed and the current speed of the board-type power transmission means.

본 발명의 일 양상에 따른 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법은, 보드와 모터를 구비하는 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법에 있어서, 센서로써 사용자의 발이 상기 보드에 올려지는 것을 감지하면 그 때의 속도를 목표 속도로 설정하며, 상기 목표 속도가 유지되도록 상기 모터를 구동하는 것을 특징으로 한다.A control method of a board type electric moving means according to an aspect of the present invention is a control method of a board type electric moving means having a board and a motor. When the sensor senses that a user's foot is raised on the board, Speed is set as a target speed, and the motor is driven so that the target speed is maintained.

상기한 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법에 있어서, 상기 센서가 사용자의 발을 감지하지 못하면 상기 모터를 구동하지 않는 것을 특징으로 한다.In the above-described control method of the board-type electric moving means, if the sensor does not sense the user's foot, the motor is not driven.

상기한 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법에 있어서, 상기 목표 속도와, 상기 보드타입 전동 이동수단의 현재 속도와, 감지한 경사도를 적어도 기초로 하여 상기 모터를 구동하기 위한 토크 입력을 제어하는 것을 특징으로 한다.In the control method of the above-mentioned board type electric moving means, torque input for driving the motor is controlled on the basis of the target speed, the current speed of the board type electric moving means, and the detected inclination .

상기한 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법에 있어서, 상기 보드의 전방측에 설치되는 전방 압력 센서와 상기 보드의 추방측에 설치되는 후방 압력 센서를 이용하여 상기 사용자의 무게 중심 이동을 감지하며, 상기 감지된 무게 중심 이동을 기초로 상기 목표 속도로부터 증감되는 증감 속도를 설정하는 것을 특징으로 한다.In the control method of the board-type electric moving means, the movement of the center of gravity of the user is sensed by using a front pressure sensor provided on the front side of the board and a rear side pressure sensor provided on the side of the board, And sets a rate of increase / decrease from the target speed based on the detected movement of the center of gravity.

본 발명의 일 양상에 따르면 사용자의 직관적인 제어가 가능한 장점이 있다.종래처럼 손으로 들고 트리거링을 해야 하는 리모트 컨트롤러가 필요 없기 때문에 사용자 입장에서는 조정이 매우 편리하다. 그리고 운행 방식이나 제어가 기존의 비전동 보드타입 이동수단과 매우 비슷하며, 급발진으로 인해 넘어질 우려도 적고 초심자들이 진입하기에 더욱 수월해진다. 기본적으로는 목표 속도를 유지하는 크루징 시스템이기 때문에 주행 도중에 복잡한 제어가 필요 없다. 또한 최대 속도는 사람이 낼 수 있는 최대 속도로 제한되기 때문에 안전성도 증가한다.According to an aspect of the present invention, there is an advantage that an intuitive control of a user can be performed. Since a remote controller which requires hand-held triggering is not needed as in the conventional method, adjustment is very convenient for a user. And the operation mode and control are very similar to the conventional non-electric board type moving means, and there is less fear of falling down due to the sudden emergence, and it becomes easier for the novice to enter. Basically, it is a cruising system that maintains the target speed, so there is no need for complicated control during driving. Also, safety is increased because the maximum speed is limited to the maximum speed a person can reach.

또한, 본 발명의 일 양상에 따르면, 전력 효율이 증대되는 장점을 가진다. 인력으로써 가장 큰 전력을 소모하는 가감속을 대신하기 때문에 많은 전력을 절약할 수 있다. 그리고 이렇게 절약한 전력은 직접적으로 전동 모빌의 이동 거리 증가와 연결된다.Further, according to one aspect of the present invention, there is an advantage that power efficiency is increased. It can save a lot of power because it replaces the acceleration / deceleration consuming the greatest power as manpower. And this saved power is directly linked to the increased travel distance of the motorized mobile.

또한, 본 발명의 일 양상에 따르면, 무게나 원가에 있어서도 비용절감 효과를 불러올 수 있다. 가감속할 때의 과정을 사람이 대신 해주기 때문에 운행시 필요한 최대 토크가 기존의 전동 이동수단에 비해 훨씬 작아도 된다. 이 때문에 더블 모터를 사용하는 대신에 단일 모터를 사용하거나 모터의 크기를 줄일 수 있다. 이렇게 모터 파트가 가벼워지면 그에 종속되어, 변속기 파트 및 하드웨어 프레임도 가벼워져서 비용을 절감하고 무게도 줄일 수 있다.Further, according to one aspect of the present invention, a cost saving effect can be brought about in terms of weight and cost. The maximum torque required for the operation may be much smaller than that of the conventional electric moving means because the person performs the process of acceleration and deceleration. This allows you to use a single motor instead of using a double motor or reduce the size of the motor. As the motor parts become lighter, the transmission parts and the hardware frame become lighter, which in turn reduces cost and weight.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 구성을 도시한 도면이다.
도 3(A)는 본 발명의 일 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 동작을 이해하기 쉽도록 이동 속도의 극단적 예를 도시한 그래프이며, 도 3(B)는 본 발명의 일 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 가속 상황을 도시한 도면이고 도 3(C)는 본 발명의 일 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 감속 상황을 도시한 도면이다.1 is a view showing a configuration of a board type electric moving means according to a first embodiment of the present invention.
2 is a view showing a configuration of a board type electric moving means according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 3 (A) is a graph showing an extreme example of the moving speed for easy understanding of the operation of the board type electric moving means according to the embodiment of the present invention, and FIG. 3 (B) FIG. 3 (C) is a view showing a deceleration state of the board-type electric moving means according to an embodiment of the present invention. FIG.

첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 명칭 및 도면 부호를 사용한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other features and advantages of the present invention will become more apparent by describing in detail exemplary embodiments thereof with reference to the attached drawings in which: FIG. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention in the drawings, parts not related to the description are omitted, and similar names and reference numerals are used for similar parts throughout the specification.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing a configuration of a board type electric moving means according to a first embodiment of the present invention.

본 발명의 제 1 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단은, 보드(1), 휠(2), 트럭(3), 샤프트 하우징(4), 발 감지 센서(10), 모터(20), 모터 변속기(30), 제어부(40), 배터리(50), 속도감지 센서(61,62), 벨트 및 풀리(70) 등을 포함하여 구성된다.The board type electric moving means according to the first embodiment of the present invention includes a board 1, a wheel 2, a truck 3, a shaft housing 4, a foot sensor 10, a motor 20, A transmission 30, a controller 40, a battery 50, speed sensors 61 and 62, a belt and a pulley 70, and the like.

도 1에 도시된 구성요소는 대부분 보드(1)의 배면측에 장착되는 것이나, 일부 구성요소는 보드(1)의 상면측에 장착될 수도 있다.Most of the components shown in Fig. 1 are mounted on the rear side of the board 1, but some components may be mounted on the upper side of the board 1. Fig.

본 발명은 사용자의 발을 올려놓을 수 있는 보드(1)(스케이트보드의 '데크'도 본 발명에서 '보드'의 범위에 포함된다)를 가진 보드타입의 이동수단에 적용되는 것으로서, 스케이트보드 또는 킥보드 등에 적용될 수 있다. 도 1은 스케이트보드를 기준으로 예시하고 있으나, 킥보드 등에 있어서도 유사하게 적용된다.The present invention is applied to a board type moving means having a board 1 (a 'deck' of a skateboard is also included in the scope of a 'board' in the present invention) on which a user's foot can be placed, A kickboard or the like. Although FIG. 1 illustrates the skateboard as a reference, it is similarly applied to a kickboard and the like.

통상의 스케이트보드와 같이, 휠(2)은 샤프트 하우징(4)과 트럭(3)을 통하여 보드(1)에 장착되며, 트럭(3)은 스케이트보드에서 완충 및 방향전환을 가능케 한다.Like the ordinary skateboard, the wheel 2 is mounted on the board 1 via the shaft housing 4 and the truck 3, and the truck 3 enables buffering and turning on the skateboard.

제어부(40)는 각종 센서(10, 61)로부터 신호를 입력받고 보드타입 전동 이동수단을 전반적으로 제어하되, 특히, 모터 변속기(30)에 대하여 변속 명령을 출력하며, 변속 명령은 예를 들면 모터(20)를 구동할 토크값을 나타내는 토크 입력일 수 있다. 모터 변속기(30)는 모터(20)의 회전속도 또는 토크 등을 제어하면서 모터(20)를 구동하는 구동 전류를 공급하며, 제어부(40)는 모터 변속기(30)의 내부에 통합 구성될 수도 있다. 모터(30)에서 발생된 회전력은 벨트 및 풀리(70)를 통해 휠(2)로 전달되어 휠(2)을 구동한다. 배터리(50)는 보드타입 전동 이동수단에 전력을 공급하되, 특히 모터(20)를 구동할 전력을 공급한다.The control unit 40 receives a signal from the various sensors 10 and 61 and generally controls the board type power transfer means and in particular outputs a shift command to the motor transmission 30, And a torque input indicative of a torque value to drive the electric motor 20. The motor transmission 30 supplies the drive current for driving the motor 20 while controlling the rotation speed or the torque of the motor 20 and the control unit 40 may be integrated within the motor transmission 30 . The rotational force generated by the motor 30 is transmitted to the wheel 2 through the belt and the pulley 70 to drive the wheel 2. [ The battery 50 supplies electric power to drive the board type electric moving means, in particular, to drive the motor 20. [

본 발명의 보드타입 전동 이동수단에서 중요한 일 특징은 발감지 센서(10)로서, 발감지 센서(10)는 보드의 일 영역에 결합된 근접 센서 또는 압력 센서이며, 보드(1)의 일정영역에서 사용자의 발을 감지한다. 발감지 센서(10)는 사용자의 두 발중 바닥을 차서 보드타입 전동 이동수단을 인력으로 가속시킬 때 사용하는 발(이하 '가속용 발'이라고 하며, 통상 두 발 중 보드의 후방에 올려지는 발, 즉 뒷 발이 된다)이 가속후 올려지는 영역, 대부분 보드(1)의 후방에 가까운 일정 영역에 형성될 수 있다.The board type electric moving means of the present invention is characterized in that the foot sensor 10 is a proximity sensor or a pressure sensor coupled to one area of the board, Detect the user's foot. The foot detection sensor 10 is a foot used for accelerating the board type electric moving means to the human body after the two floor floors of the user (hereinafter, referred to as 'acceleration foot' (I.e., a rear foot) of the board 1 can be formed in a predetermined area close to the rear of the board 1,

발감지 센서(10)의 일 형태인 근접 센서는 적외선을 이용하는 적외선 센서, 정전 용량 방식의 정전 센서, 초음파를 이용한 초음파 센서 등일 수 있으며, 보드(1)의 배면측 또는 상면측에 형성될 수 있다. 발감지 센서(10)의 일 형태인 압력 센서는 보드(1)의 배면측 또는 상면측에 형성될 수 있다.The proximity sensor, which is one type of the foot sensor 10, may be an infrared sensor using infrared rays, an electrostatic sensor of a capacitive type, an ultrasonic sensor using ultrasonic waves, or the like, and may be formed on the back side or the top side of the board 1 . The pressure sensor, which is one type of the foot sensor 10, may be formed on the back side or the top side of the board 1. [

특히, 보드타입 전동 이동수단이 스케이트보드에 적용되는 경우, 압력 센서는 스케이트보드의 데크와 뒷쪽 트럭 사이에 설치될 수 있다. 일반적으로 스케이트보드에서 앞 발은 앞쪽 트럭위의 데크에 놓이고 뒷 발은 뒷쪽 트럭위의 데크에 놓이는 데, 가속용 발이 데크위에 놓이는지 여부에 따라 상기한 압력센서가 감지하는 압력은 큰 차이를 보이게 되므로 이를 이용한다.Particularly, when the board type electric moving means is applied to the skateboard, the pressure sensor can be installed between the deck of the skateboard and the rear truck. Generally, on a skateboard, the front foot is placed on the deck on the front truck and the rear foot is placed on the deck on the rear truck. Depending on whether the accelerator feet are placed on the deck, I use it because it becomes visible.

본 발명의 보드타입 전동 이동수단에서는, 발감지 센서(10)를 이용해 사용자의 발이 올려지는 것을 감지하면 그 때의 속도를 유지될 목표 속도로 하여 제어부(40)가 모터 변속기(30)를 제어하고 모터 변속기(30)가 모터(20)를 구동한다.In the board type electric moving means of the present invention, when the user senses that the foot is raised by using the foot sensor 10, the control unit 40 controls the motor transmission 30 with the target speed to be maintained at that time The motor transmission 30 drives the motor 20. [

발감지 센서(10)는 사용자의 발이 올려지는 것을 감지하며, 정지 상태로부터 출발하여 사용자의 발이 올려지는 것을 감지하기전까지는 제어부(40) 및 모터 변속기(30)가 모터(20)를 구동하지 않고 종래 비전동 방식의 보드타입 이동수단과 같이 사용자의 인력에 의해서 가속되도록 한다. 그리고 본 발명의 보드타입 전동 이동수단에서는, 사용자의 가속용 발이 보드(1)에 올려져 있는 상태에서는 목표 속도가 유지되도록 제어부(40) 및 모터 변속기(30)가 모터(20)를 구동한다.The foot sensor 10 senses that the user's feet are being raised and the control unit 40 and the motor transmission 30 do not drive the motor 20 until the feet of the user are detected from the standstill state So that it is accelerated by a user's gravity like a conventional non-electric type board type moving means. In the board type electric traveling means of the present invention, the controller (40) and the motor transmission (30) drive the motor (20) so that the target speed is maintained in a state where the acceleration foot of the user is placed on the board (1).

그리고, 발감지 센서(10)가 사용자의 발을 감지하지 못하면 모터(20)를 구동하지 않는다. 사용자가 보드타입 전동 이동수단을 정지시키고 싶을 때, 가속용 발을 내려 놓으면 모터(20)로의 전류 공급이 중단되며, 자연적인 마찰력에 의해서 정지되거나 좀더 빨리 정지시키고 싶은 경우 종래 비전동 방식의 보드타입 이동수단과 같이 가속용 발을 지면에 끌어서 정지할 수도 있다. If the foot sensor 10 does not sense the user's foot, the motor 20 is not driven. When the user wants to stop the board type electric moving means, if the accelerator foot is lowered, the current supply to the motor 20 is stopped. If the user wants to stop by the natural friction force or to stop the electric motor 20 more quickly, It is also possible to stop the acceleration foot by dragging it to the ground.

본 발명의 일 양상에 따른 보드타입 전동 이동수단에서는 종래 보드타입 전동 이동수단이 구비했던, 유선 또는 무선의 리모트 컨트롤러를 사용하지 않아도 된다.In the board-type electric moving means according to one aspect of the present invention, it is not necessary to use a wired or wireless remote controller provided in the conventional board type electric moving means.

속도감지 센서는 보드타입 전동 이동수단의 현재 속도를 감지하기 위한 것으로서, 휠(2)에 부착된 자석(62)과, 대향하여 보드(1)에 고정 설치되는 홀센서(61)로 구현되거나 모터(20)에 내장되거나 결합된 엔코더 등으로 구현될 수 있다. 제어부(40)는 상기한 목표 속도와 보드타입 전동 이동수단의 현재 속도를 적어도 기초로 하여 모터(20)를 구동하기 위하여 모터 변속기(30)에 입력되는 토크 입력을 제어하되, 목표 속도와 현재 속도를 비교하여 현재 속도가 목표 속도에 미달하는 경우 토크 입력을 증가시키고 현재 속도가 목표 속도를 초과하는 경우 토크 입력을 감소시킬 수 있다.The speed sensing sensor is for sensing the current speed of the board type electric moving means and is embodied by a magnet 62 attached to the wheel 2 and a hall sensor 61 fixed to the board 1 in opposition thereto, An encoder incorporated in or coupled to the optical disk 20, or the like. The control unit 40 controls the torque input to be input to the motor transmission 30 to drive the motor 20 based on at least the target speed and the current speed of the board type power transmission unit, To increase the torque input when the current speed is below the target speed and to decrease the torque input when the current speed exceeds the target speed.

도 2는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 구성을 도시한 도면이다.2 is a view showing a configuration of a board type electric moving means according to a second embodiment of the present invention.

제 2 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단는 제 1 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 구성에 추가적으로 자이로 센서(80), 후방 압력센서(91) 및 전방 압력센서(92)를 더 포함한다.The board type electric movement means according to the second embodiment further includes a gyro sensor 80, a rear pressure sensor 91 and a front pressure sensor 92 in addition to the configuration of the board type electric movement means according to the first embodiment.

자이로 센서(80)는 보드(80) 및 보드타입 전동 이동수단의 경사도를 감지하며, 제어부(40)는 상기한 목표 속도와, 속도감지 센서(61,62)를 이용해 감지한 보드타입 전동 이동수단의 현재 속도와, 자이로 센서(80)가 감지한 경사도를 적어도 기초로 하여, 모터(20)를 구동하기 위하여 모터 변속기(30)로 입력되는 토크 입력을 제어한다.The gyro sensor 80 senses the inclination of the board 80 and the board type electric moving means and the control unit 40 controls the board type electric moving means sensed by the speed sensing sensors 61 and 62, And controls the torque input to the motor transmission 30 to drive the motor 20 based at least on the current speed of the motor 20 and the inclination detected by the gyro sensor 80. [

자이로 센서(80)는 평지, 오르막 또는 내리막을 감지하며, 속도감지 센서(61,62)를 보조할 수도 있다. 자이로 센서(80)가 감지한 경사도에 따라 오르막인 경우 토크를 증대시키고 내리막인 경우 토크를 감소시키거나, 또는 내리막인 경우 동력을 차단하거나 모터(20)에 역기전력이 가해지도록 하여 브레이킹 작용이 되도록 하는 등의 제어를 위하여 자이로 센서(80)가 이용된다. The gyro sensor 80 senses a flat surface, an uphill or a downhill, and may assist the speed detection sensors 61 and 62. The gyro sensor 80 increases the torque in the ascending direction and decreases the torque in the downward direction or cuts the power in the downward direction or applies the counter electromotive force to the motor 20 to perform the breaking action The gyro sensor 80 is used.

전방 압력 센서(92)는 보드(1)의 전방측에 설치되고 후방 압력 센서(91)는 보드(1)의 후방측에 설치되며, 바람직하기로 두 압력 센서(91,92)는 보드(1)의 상면측에 설치되거나 트럭(3)과 보드(1) 사이에 설치되거나 트럭(3)의 일부 지지점과 보드(1) 사이에 설치될 수 있다. 그리고 발감지 센서(10)가 압력 센서의 형태인 경우 후방 압력 센서(91)와 발감지 센서(10)를 겸용할 수도 있다.The front pressure sensor 92 is installed on the front side of the board 1 and the rear pressure sensor 91 is installed on the rear side of the board 1. Preferably the two pressure sensors 91, Or may be installed between the truck 3 and the board 1 or may be installed between the board 1 and a part of the support of the truck 3. [ The rear pressure sensor 91 and the foot sensor 10 may also be used when the foot sensor 10 is a pressure sensor.

전방 압력 센서(92) 및 후방 압력 센서(91)를 이용하여 사용자의 무게 중심 이동을 감지하며, 감지된 사용자의 무게 중심 이동을 기초로 목표 속도로부터 증감되는 증감 속도를 설정할 수 있다. 증감 속도가 목표 속도에 가감되나, 목표 속도는 보드타입 전동 이동수단의 크루징에 있어서 중심이 되는 속도로서, 이동된 사용자의 무게 중심이 원위치로 돌아오면 다시 목표 속도가 되도록 제어된다. 또한, 증감속도가 가감된 상태에서 발감지 센서(10)로부터 발을 멀리하거나 떼었다가 다시 올리면 그때의 속도가 목표속도로 변경 설정될 수 있다.The center of gravity of the user can be sensed by using the front pressure sensor 92 and the rear pressure sensor 91 and the increase / decrease speed of the user can be set based on the movement of the center of gravity of the sensed user. Although the increase / decrease speed is added to the target speed, the target speed is a center speed in cruising of the board type electric moving means, and is controlled so that the center of gravity of the moved user returns to the target speed again. Further, when the foot is moved away from the foot sensor 10 in the state where the increase / decrease speed is increased or decreased, and then the foot is released and then raised again, the speed at that time can be changed to the target speed.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 동작과 제어 방법에 대하여 구체적으로 살펴본다.Hereinafter, the operation and control method of the board type electric moving means according to the embodiment of the present invention will be described in detail.

본 발명의 일 양상에 따른 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법에서는, 발감지 센서(10)로써 사용자의 발이 보드(1)에 올려지는 것을 감지하면 그 때의 속도를 목표 속도로 설정하며, 목표 속도와 보드타입 전동 이동수단의 현재속도를 비교하는 것에 기초하여 모터(20)를 구동하는 것을 특징으로 하며, 현재속도를 감시하여 목표속도를 추종하게 하고 일정 상황에서는 목표속도에 증감속도를 가감할 수 있다. In the control method of the board type electric moving means according to an aspect of the present invention, when the foot sensor 10 detects that the user's foot is being raised on the board 1, the speed at that time is set as the target speed, And the motor 20 is driven based on the comparison of the current speed of the board-type electric moving means. It is possible to monitor the current speed so as to follow the target speed, and to increase or decrease the target speed in a certain situation have.

또한, 본 발명의 일 양상에 따른 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법에서는, 발감지 센서(10)로써 사용자의 발이 보드(1)에 올려지는 것을 감지하면 그 때의 속도를 목표 속도로 설정하며, 목표 속도가 유지되도록 모터(20)를 구동하는 것을 특징으로 하며, 일정 상황에서는 부분적으로 목표속도에 증감속도가 가감될 수 있는 바, 목표속도의 '유지'는 보다 넓은 의미로 해석될 수 있다. In the control method of the board type electric moving means according to an aspect of the present invention, when the foot sensor 10 senses that the user's feet are being raised on the board 1, the speed at that time is set as the target speed, And the motor 20 is driven so as to maintain the target speed. In a certain situation, the increase / decrease speed can be partially or additionally increased or decreased in the target speed, so that 'maintenance' of the target speed can be interpreted in a broader sense.

그리고 발감지 센서(10)가 사용자의 발을 감지하지 못하면 모터(20)를 구동하지 않도록 할 수 있으며, 목표 속도 및 현재 속도이외에 감지한 경사도를 더 이용하도록 하며, 목표 속도, 현재 속도 및 경사도를 기초로 하여 모터(20)를 구동하기 위한 토크 입력을 제어할 수 있다.If the foot sensor 10 does not detect the user's foot, the motor 20 can be prevented from being driven. Further, the detected inclination can be used in addition to the target speed and the current speed, and the target speed, The torque input for driving the motor 20 can be controlled on the basis of the detected torque.

도 3(A)는 본 발명의 일 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 동작을 이해하기 쉽도록 이동 속도의 극단적 예를 도시한 그래프이며, 도 3(B)는 본 발명의 일 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 가속 상황을 도시한 도면이고 도 3(C)는 본 발명의 일 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단의 감속 상황을 도시한 도면이다.FIG. 3 (A) is a graph showing an extreme example of the moving speed for easy understanding of the operation of the board type electric moving means according to the embodiment of the present invention, and FIG. 3 (B) FIG. 3 (C) is a view showing a deceleration state of the board-type electric moving means according to an embodiment of the present invention. FIG.

본 발명의 일 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단은 일반적인 비전동 보드타입 이동수단처럼 발로 땅을 차서 가속하면 된다(도 3(B) 참조). 출발부터 사용자가 원하는 일정 속도(vT)에 도달하기까지의 시간 동안(t0-t1)에는 사용자의 인력에 의해서 가속시킨다.The board type electric moving means according to the embodiment of the present invention accelerates the ground by moving the foot like a general non-moving board type moving means (see Fig. 3 (B)). For a period of time from the start until the user reaches the desired constant speed (v T) (t0-t1 ) it has to accelerate by the force of the user.

그리고 사용자는 원하는 속도에 도달했다고 판단하면, 가속용 발을 보드(1)의 일정 영역(발감지 센서가 설치된 영역이나 발감지 센서가 감지할 수 있는 영역)에 올려놓는 것으로써, 크루징을 명령하며 이에 따라 속도 감지센서(61,62)를 이용해 감지한 그때의 속도(vT)를 목표 속도로 설정하며, 이후 목표 속도를 유지하도록 모터 변속기(30)를 제어하고 모터(20)를 구동한다.When the user judges that the desired speed has been reached, he places the acceleration foot on a certain area of the board 1 (an area where the foot detecting sensor is installed or an area where the foot detecting sensor can detect), and commands the cruising Accordingly, the speed v T detected at the time using the speed sensing sensors 61 and 62 is set as the target speed, and then the motor transmission 30 is controlled to drive the motor 20 so as to maintain the target speed.

그리고 일반적인 스케이트보드처럼 무게 중심을 좌우로 움직여 방향을 조정하거나 일반적인 킥보드처럼 핸들을 돌려서 방향을 조정할 수 있다.You can adjust the direction by moving the center of gravity to the left or right like a regular skateboard, or by turning the steering wheel like a regular kickboard.

또한, 오르막 또는 내리막을 만나더라도 현재 속도를 목표속도와 비교하는 것에 의하여, 또한 이에 더하여 자이로 센서(80)를 이용하는 것에 의하여, 현재 속도가 목표 속도를 추종하도록 할 수 있으며, 이때 사용자는 아무런 조작을 하지 않아도 된다.In addition, even when encountering an uphill or downhill, the current speed can be made to follow the target speed by comparing the current speed with the target speed, and in addition, by using the gyro sensor 80, You do not have to do.

또한, 자이로 센서(80)가 감지한 경사도에 따라 오르막인 경우 토크를 증대시키고 내리막인 경우 토크를 감소시키거나, 또는 내리막인 경우 동력을 차단하거나 모터(20)에 역기전력이 가해지도록 하여 브레이킹할 수 있다.In addition, the torque can be increased in the case of an uphill according to the inclination detected by the gyro sensor 80, and the torque can be decreased in a downhill state, or the motor 20 can be braked by applying a reverse- have.

또한, 현재 속도 및 목표 속도 사이의 비교 결과와 함께 경사도를 고려하여, 현재 속도가 목표 속도를 초과하면서 내리막이면 모터(20)에 역기전력이 가해지도록 하여 브레이킹하고 현재 속도가 목표 속도를 초과하면서 오르막이면 동력을 차단하여 전력 효율을 높일 수 있다. 그리고 현재 속도가 목표 속도에 미달되면서 내리막이면 상황에 따라 모터 동력을 차단하거나 토크 입력을 증가시킬 수 있으며, 현재 속도가 목표 속도에 미달되면서 오르막이면 토크 입력을 증가시킬 수 있다.When the current speed exceeds the target speed and the downward force is applied to the motor 20 so that the counter electromotive force is applied and the current speed exceeds the target speed in consideration of the comparison result between the current speed and the target speed together with the inclination, Power can be cut off to increase power efficiency. If the current speed is lower than the target speed, the motor can be cut off or the torque input can be increased or decreased depending on the situation. If the current speed is lower than the target speed, the torque input can be increased.

또한, 안전을 위하여, 내리막이면 자동으로 목표 속도에서 일정한 양의 속도를 감하여 운행되도록 할 수도 있다.Also, for safety reasons, it may be possible to automatically reduce the target speed to a certain speed when the vehicle is downhill.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단은 사용자의 무게 중심 이동을 감지하는 센서(도 2의 전방 압력 센서 및 후방 압력 센서)를 이용할 수 있으며, 감지된 무게 중심 이동을 기초로 목표 속도로부터 증감되는 증감 속도를 설정할 수 있다. 예를 들어 몸을 앞으로 기울이면 운행 속도가 증가되도록 하고 몸을 뒤로 기울이면 운행 속도가 감소되도록 할 수 있다. 증감 속도는 목표 속도에 가감되며, 이동된 사용자의 무게 중심이 원위치로 돌아오면 다시 목표 속도로 돌아오도록 제어될 수 있다. 무게 중심 이동의 감지에 의한 사용자의 의도적 가감속은 본 발명의 실시에 있어서 필수적인 것은 물론 아니다. In addition, the board-type electric moving means according to an embodiment of the present invention can use a sensor (a front pressure sensor and a rear pressure sensor in Fig. 2) for sensing the movement of the center of gravity of the user, The increase / decrease speed can be set from the target speed. For example, if you tilt your body forward, you can increase your speed and tilt your body back to reduce your speed. The increase / decrease speed is added to or subtracted from the target speed, and can be controlled so that the center of gravity of the moved user returns to the target speed when returning to the home position. It is needless to say that the intentional acceleration / deceleration by the detection of the movement of the center of gravity is indispensable in the practice of the present invention.

도 3(A)에 예시된 그래프에서는 t1-t2 시간의 동안 항상 일정한 속도(vT)인 극단적 예를 도시하였으나, 실제의 운행에서는 운행 속도가 목표속도를 추종하는 형태일 수 있으며, 간간히 마주치는 상황이나 사용자의 가감속 의도에 따라 새로운 목표 속도가 설정되기 전이라도 부분적으로 일정한 속도에서 벗어날 수도 있다.In the graph illustrated in FIG. 3 (A), an extreme example of a constant speed (v T ) is always shown during a period from t1 to t2. However, in actual operation, the traveling speed may follow the target speed, Depending on the situation or the user's intention to accelerate or decelerate, the speed may deviate from the constant speed even before the new target speed is set.

또한, 증감속도가 가감된 상태에서 발감지 센서(10)로부터 발을 멀리하거나 떼었다가 다시 올리면 그때의 속도로 목표속도가 변경될 수 있는 바, 보드(1)로부터 발을 멀리하거나 떼어서 자연 마찰력으로 감속시키거나 발을 지면에 끌어서 감속시킨 후, 또는 발로 땅을 차서 더 가속시킨 후, 발을 보드(1)에 다시 올리는 것으로써 가감속된 새로운 목표 속도를 설정할 수도 있다.Further, when the feet are moved away from the foot sensor 10 in a state where the increase / decrease speed is increased or decreased, and then the feet are lifted up again, the target speed can be changed at that time. The feet are moved away from the board 1, It is also possible to set a new target speed to be accelerated or decelerated by decelerating or by dragging the foot to the ground and decelerating or by accelerating the ground with the foot to raise the foot on the board 1 again.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단에서는 발을 발감지 센서(10)로부터 떼어서 발로 땅을 끄는 것에 의해서 감속시키고 정지시킬 수 있다(t2-t3 시간 동안의 그래프 참조). 즉, foot-brake를 하면 되는 바, 이는 일반적인 스케이트보드에서 가장 많이 쓰는 기본 기술이기도 하다.Further, in the board-type electric moving means according to the embodiment of the present invention, the feet can be decelerated and stopped by releasing the foot from the foot sensor 10 and turning off the ground with the feet (see the graph during the time t2-t3). In other words, foot-braking is the most common basic skill in skateboarding.

또한, 어떤 원인에 의해서 사용자가 본 발명의 일 실시예에 따른 보드타입 전동 이동수단으로부터 떨어지거나 내려선 경우, 발감지 센서(10)가 발을 감지하지 못하게 되므로, 모터(20)에 대한 구동이 중단되고 자연 마찰력에 의해서 전동 이동수단은 자동적으로 멈추게 된다.When the user moves away from the board type electric moving means according to an embodiment of the present invention for some reason, the foot sensor 10 can not detect the foot, And the electric moving means is automatically stopped by the natural friction force.

이하, 본 발명에 따른 보드타입 전동 이동수단의 효과 및 장점에 대하여 살펴본다.Hereinafter, effects and advantages of the board type electric moving means according to the present invention will be described.

우선, 본 발명에 따른 보드타입 전동 이동수단에 따르면 사용자의 직관적인 제어가 가능한 장점이 있다.First, according to the board type electric moving means according to the present invention, intuitive control of the user is possible.

종래처럼 손으로 들고 트리거링을 해야 하는 리모트 컨트롤러가 필요 없기 때문에 사용자 입장에서는 조정이 매우 편리하다. 그리고 기존의 비전동 보드타입 이동수단을 이용하는 것과 비교하여 그 운행 방식이나 제어가 매우 비슷하며, 급발진으로 인해 넘어질 우려도 적고 초심자들이 진입하기에 더욱 수월해진다. 기본적으로는 목표 속도를 유지하는 크루징 시스템이기 때문에 주행 도중에 복잡한 제어가 필요 없다. 또한 본 발명의 일 양상에 따르면 최대 속도는 사람이 낼 수 있는 최대 속도로 제한되기 때문에 안전성도 증가한다.Adjustment is very convenient for the user since there is no need for a remote controller that requires hand-held triggering as in the past. It is very similar to the conventional non-electric board type moving means, and its operation method and control are very similar, and it is less likely to fall due to sudden emergence, and it is easier for novices to enter. Basically, it is a cruising system that maintains the target speed, so there is no need for complicated control during driving. According to an aspect of the present invention, safety is also increased because the maximum speed is limited to the maximum speed that a person can reach.

현존하는 모든 스케이트보드(킥보드도 마찬가지이다)들은 가감속을 위해 트리거(리모트 컨트롤러)를 사용한다. 트리거를 밀면 브레이크가 되고 당기면 가속되는 방식이다. 그러나 이러한 방식의 경우, 가속되는 주체가 스케이트보드이지 사람이 아니기 때문에 보드의 속도가 갑자기 바뀌어 균형을 잡기 어려운 경우가 종종 발생한다. 본 발명의 일 양상에 따른 보드타입 전동 이동수단에서의 인터페이스는 기존 비전동 스케이트보드의 그것과 동일하므로, 그와 같은 문제로부터 안전한 장점이 있다. 또한 사용자의 양손이 자유롭기 때문에 균형을 잡기 쉬우며 사용자에게 오직 보드타입 이동수단을 타는 재미에 집중할 수 있게 해준다.All existing skateboards (and kickboards as well) use triggers (remote controllers) for acceleration and deceleration. When you push the trigger, it becomes the brake. However, in such a case, the accelerating subject is a skateboard, not a person, so that the speed of the board suddenly changes, which often makes it difficult to balance. The interface in the board type electric moving means according to an aspect of the present invention is the same as that of a conventional non-electric skateboard, and thus there is an advantage that it is safe from such a problem. It is also easy to balance because the user's hands are free and allows the user to concentrate only on the fun of board-type mover.

그리고 본 발명의 일 양상에 따른 보드타입 전동 이동수단은 전력 효율이 증대되는 장점을 가진다. 전술한 바와 같이, 가장 큰 전력을 소모하는 단계는 바로 가속/감속 부분이다. 그런데, 본 발명의 일 양상에 따른 보드타입 전동 이동수단에서는 인력으로 가장 큰 전력 소모 단계를 대신하기 때문에 많은 전력을 절약할 수 있다. 그리고 이렇게 절약한 전력은 직접적으로 전동 이동수단의 이동 거리 증가로 이어진다.In addition, the board type electric moving means according to an aspect of the present invention has an advantage that power efficiency is increased. As described above, the step of consuming the greatest power is the acceleration / deceleration part. However, in the board-type power transfer means according to an aspect of the present invention, since the power consumption is replaced with the greatest power consumption step, much power can be saved. And the power thus saved directly leads to the increase of the travel distance of the electric moving means.

또한, 본 발명의 일 양상에 따른 보드타입 전동 이동수단은 무게나 원가에 있어서도 비용절감 효과를 불러올 수 있다. 가속이나 감속할 때의 과정을 사람이 대신 해주기 때문에 운행시 필요한 최대 토크가 기존의 전동 이동수단에 비해 훨씬 작아도 된다. 이 때문에 더블 모터를 사용하는 대신에 단일 모터를 사용하거나 모터의 크기를 줄일 수 있다. 이렇게 모터 파트가 가벼워지면 그에 종속되어, 변속기 파트 및 하드웨어 프레임도 가벼워져서 비용을 절감하고 무게도 줄일 수 있다.Further, the board type electric moving means according to one aspect of the present invention can bring about a cost saving effect in terms of weight and cost. Since the person performs the process of acceleration or deceleration, the maximum torque necessary for operation may be much smaller than that of the conventional electric transfer means. This allows you to use a single motor instead of using a double motor or reduce the size of the motor. As the motor parts become lighter, the transmission parts and the hardware frame become lighter, which in turn reduces cost and weight.

1 : 보드 2 : 휠
3 : 트럭 4 : 샤프트 하우징
10 : 발감지 센서 20 : 모터
30 : 모터 변속기 40 : 제어부
50 : 배터리 61: 홀센서
62 : 자석 70 : 벨트 및 풀리
80 : 자이로 센서 91 : 후방 압력센서
92 : 전방 압력 센서1: Board 2: Wheel
3: truck 4: shaft housing
10: foot sensor 20: motor
30: motor transmission 40:
50: Battery 61: Hall sensor
62: Magnet 70: belt and pulley
80: Gyro sensor 91: Rear pressure sensor
92: Front pressure sensor

Claims (15)

보드와 모터를 구비하는 보드타입 전동 이동수단에 있어서,
상기 보드의 일 영역에 결합된 근접 센서 또는 압력 센서(이하 '발감지 센서'라 한다);를 포함하며,
상기 발감지 센서를 이용해 사용자의 발이 올려지는 것을 감지하면 그 때의 속도를 유지될 목표 속도로 하여 상기 모터를 구동하는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단.A board-type electric moving means having a board and a motor,
And a proximity sensor or pressure sensor (hereinafter, referred to as a foot sensor) coupled to one area of the board,
Detecting a foot of the user by using the foot sensor, and driving the motor at a target speed to maintain the speed at that time,
Wherein the board-type electric moving means comprises: 보드와 모터를 구비하는 보드타입 전동 이동수단에 있어서,
상기 보드의 일 영역에 결합된 근접 센서 또는 압력 센서(이하 '발감지 센서'라 한다);를 포함하며,
상기 발감지 센서는 사용자의 발이 올려지는 것을 감지하며,
정지 상태로부터 출발하여 상기 사용자의 발이 올려지는 것을 감지하기전까지는 상기 모터를 구동하지 않는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단.A board-type electric moving means having a board and a motor,
And a proximity sensor or pressure sensor (hereinafter, referred to as a foot sensor) coupled to one area of the board,
The foot sensor senses that the foot of the user is raised,
The motor is not driven until the user's foot is sensed from the standstill state,
Wherein the board-type electric moving means comprises: 청구항 1에 있어서,
상기 발감지 센서가 사용자의 발을 감지하지 못하면 상기 모터를 구동하지 않는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단.The method according to claim 1,
Wherein the motor is not driven when the foot sensor does not sense the foot of the user,
Wherein the board-type electric moving means comprises: 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
유선 또는 무선의 리모트 컨트롤러를 사용하지 않는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단.The method according to claim 1 or 2,
If you do not use a wired or wireless remote controller,
Wherein the board-type electric moving means comprises: 청구항 1에 있어서,
상기 목표 속도와 상기 보드타입 전동 이동수단의 현재 속도를 적어도 기초로 하여 상기 모터를 구동하기 위한 토크 입력을 제어하는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단.The method according to claim 1,
And a torque input for driving the motor based on the target speed and the current speed of the board-type power transmission means,
Wherein the board-type electric moving means comprises: 청구항 5에 있어서,
휠에 부착된 자석과, 대향하여 고정 설치되는 홀센서를 이용해 상기 현재 속도를 감지하는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단.The method of claim 5,
A magnet attached to the wheel, and a hall sensor fixedly installed opposite to the wheel,
Wherein the board-type electric moving means comprises: 청구항 1에 있어서,
경사도를 감지하는 자이로 센서;를 더 포함하며,
상기 목표 속도와, 상기 보드타입 전동 이동수단의 현재 속도와, 상기 자이로 센서가 감지한 경사도를 적어도 기초로 하여 상기 모터를 구동하기 위한 토크 입력을 제어하는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단.The method according to claim 1,
Further comprising: a gyro sensor for sensing an inclination,
And a torque input for driving the motor based on at least the target speed, the current speed of the board-type electric moving means, and the inclination detected by the gyro sensor,
Wherein the board-type electric moving means comprises: 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 보드타입 전동 이동수단은 스케이트보드에 적용되며,
상기 압력 센서는 상기 스케이스보드의 데크와 뒷쪽 트럭 사이에 설치되는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단.The method according to claim 1 or 2,
The board type electric moving means is applied to a skateboard,
Wherein the pressure sensor is installed between a deck of the sca.
Wherein the board-type electric moving means comprises: 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
스케이트보드 또는 킥보드에 적용되는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단.The method according to claim 1 or 2,
Applied to skateboards or kickboards,
Wherein the board-type electric moving means comprises: 청구항 1에 있어서,
상기 보드의 전방측에 설치되는 전방 압력 센서와, 상기 보드의 후방측에 설치되는 후방 압력 센서;를 더 포함하며,
상기 전방 압력 센서 및 상기 후방 압력 센서를 이용하여 상기 사용자의 무게 중심 이동을 감지하며, 상기 감지된 무게 중심 이동을 기초로 상기 목표 속도로부터 증감되는 증감 속도를 설정하는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단.The method according to claim 1,
A front pressure sensor installed on a front side of the board, and a rear pressure sensor installed on a rear side of the board,
Detecting a movement of the center of gravity of the user by using the front pressure sensor and the rear pressure sensor and setting a rate of increase / decrease from the target velocity based on the detected movement of the center of gravity,
Wherein the board-type electric moving means comprises: 보드와 모터를 구비하는 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법에 있어서,
센서로써 사용자의 발이 상기 보드에 올려지는 것을 감지하면 그 때의 속도를 목표 속도로 설정하며,
상기 목표 속도와 상기 보드타입 전동 이동수단의 현재속도를 비교하는 것에 기초하여 상기 모터를 구동하는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법.A method of controlling a board type electric moving means having a board and a motor,
When the sensor senses that the user's foot is raised on the board, the speed at that time is set as the target speed,
And for driving the motor based on the comparison between the target speed and the current speed of the board-
And a control unit for controlling the electric motor. 보드와 모터를 구비하는 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법에 있어서,
센서로써 사용자의 발이 상기 보드에 올려지는 것을 감지하면 그 때의 속도를 목표 속도로 설정하며,
상기 목표 속도가 유지되도록 상기 모터를 구동하는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법.A method of controlling a board type electric moving means having a board and a motor,
When the sensor senses that the user's foot is raised on the board, the speed at that time is set as the target speed,
And driving the motor to maintain the target speed,
And a control unit for controlling the electric motor. 청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
상기 센서가 사용자의 발을 감지하지 못하면 상기 모터를 구동하지 않는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법.The method according to claim 11 or 12,
The sensor does not drive the motor if it does not sense the user's foot,
And a control unit for controlling the electric motor. 청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
상기 목표 속도와, 상기 보드타입 전동 이동수단의 현재 속도와, 감지한 경사도를 적어도 기초로 하여 상기 모터를 구동하기 위한 토크 입력을 제어하는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법.The method according to claim 11 or 12,
And a torque input for driving the motor based on at least the target speed, the current speed of the board-type electric moving means, and the detected inclination,
And a control unit for controlling the electric motor. 청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
상기 보드의 전방측에 설치되는 전방 압력 센서와 상기 보드의 추방측에 설치되는 후방 압력 센서를 이용하여 상기 사용자의 무게 중심 이동을 감지하며, 상기 감지된 무게 중심 이동을 기초로 상기 목표 속도로부터 증감되는 증감 속도를 설정하는,
것을 특징으로 하는 보드타입 전동 이동수단의 제어 방법.
The method according to claim 11 or 12,
The center of gravity of the user is detected by using a front pressure sensor installed on the front side of the board and a rear side pressure sensor installed on the side of the board on the side of the board, To set the rate of increase / decrease,
And a control unit for controlling the electric motor.
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