JP2016093221A

JP2016093221A - Walker

Info

Publication number: JP2016093221A
Application number: JP2014229624A
Authority: JP
Inventors: 正治香椎; Masaharu Kashii; 正幸大野; Masayuki Ono; 三郎横倉; Saburo Yokokura
Original assignee: A & A Kk; K Creations kk
Current assignee: A & A Kk; K Creations kk
Priority date: 2014-11-12
Filing date: 2014-11-12
Publication date: 2016-05-26

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To secure stability at the time when a user stands up, and prevent a base frame from interfering with walking when the user walks by making it compact.SOLUTION: A walker 1 includes a main frame 2 which is equipped with a plurality of wheels 9 and includes a pair of expansion/contraction parts 5 that can be expanded/contracted to the rear side by an actuator 6 from the left side and the right side of a standing position of a user U respectively, a support frame 3 rotatably attached to the main frame 2 for supporting upper limbs of the user U, and a side frame 4 rotatably attached to each of the expansion/contraction parts 5, and rotatably attached to the support frame 3. Rear wheels 9b of the plurality of wheels 9 are disposed at the rear end part of the expansion/contraction part 5.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、歩行器に関する。 The present invention relates to a walker.

歩行器は、例えば、人の歩行を補助するために用いられる。歩行器は、けがや病気、加齢等により歩行が困難な人（ユーザ）の歩行訓練または歩行補助等に利用されるため、ユーザの体重の一部を支えることが可能な構造と、ユーザの歩行に伴って移動可能な構造とを併せ持つことが要求される。また、歩行器は、通常、椅子等に座っているユーザが立ち上がって利用されるが、椅子から立ち上がることを補助する機能を有するものが提案されている（例えば、下記の特許文献１参照）。特許文献１の歩行器は、キャスタを備えたベースフレームにより移動可能に構成され、さらに、起立補助及び免荷装置によって椅子に座ったユーザが立ち上がるのを補助する機能を有している。 The walker is used, for example, to assist a person walking. The walker is used for walking training or assisting walking of people (users) who are difficult to walk due to injury, illness, aging, etc. It is required to have a structure that can move with walking. In addition, a walker is normally used by a user sitting in a chair or the like, but has been proposed that has a function to assist standing up from a chair (see, for example, Patent Document 1 below). The walker of Patent Document 1 is configured to be movable by a base frame provided with casters, and further has a function of assisting a user sitting on a chair to stand up by a standing assistance and load relief device.

特開２０１２−１２５５４８号公報JP 2012-125548 A

特許文献１の歩行器は、椅子に座っているユーザを吊り上げる際の安定性を確保するため、ベースフレームを椅子側（後方側）に延ばして配置している。従って、ユーザが立ち上がった後であってもベースフレームの後方側が延びた状態のままであり、方向自体が大きく、歩行中のじゃまになるといった問題がある。 In the walker of Patent Document 1, the base frame is extended to the chair side (rear side) in order to ensure the stability when lifting the user sitting on the chair. Accordingly, there is a problem that even after the user stands up, the rear side of the base frame remains extended, the direction itself is large, and it becomes an obstacle during walking.

本発明は、上記の事情に鑑みなされたものであり、ユーザが立ち上がる際の安定性を確保するとともに、歩行時にはベースフレームをコンパクトにして歩行のじゃまになることを回避することが可能な歩行器を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a walker capable of ensuring stability when a user stands up and avoiding an obstacle to walking by making the base frame compact during walking. The purpose is to provide.

本発明は、複数の車輪を備え、ユーザの起立位置の左側及び右側のそれぞれからアクチュエータによって後方側に向けて伸縮可能な一対の伸縮部を備えるメインフレームと、メインフレームに回転可能に取り付けられ、ユーザの上肢を支持する支持フレームと、伸縮部のそれぞれに回転可能に取り付けられ、かつ支持フレームに回転可能に取り付けられるサイドフレームと、を備え、複数の車輪の一部は、伸縮部の後端部分に配置される。 The present invention includes a plurality of wheels, a main frame including a pair of expansion and contraction portions that can expand and contract toward the rear side by an actuator from each of the left and right sides of the user's standing position, and is rotatably attached to the main frame. A support frame that supports the user's upper limb, and a side frame that is rotatably attached to each of the extendable parts and that is rotatably attached to the support frame. Placed in the part.

また、サイドフレームは、伸縮部の後端部分に回転可能に接続される第１部材と、支持フレームに回転可能に接続される第２部材と、第１部材と前記第２部材とを、伸縮部の伸縮量に応じた角度に設定する接続部材と、を備えるものでもよい。また、一対の伸縮部は、後方に伸びた際、互いの間隔が拡がるように設定されてもよい。また、伸縮部の伸縮中に、伸縮部の後端部分に備える車輪を除いた車輪の回転を規制するブレーキを備えてもよい。また、ユーザの歩行パターンを検出する検出部を備え、ブレーキは、検出器が検出した歩行パターンと所定のパターンとのずれ量が閾値以上である場合に、車輪の回転を規制するものでもよい。また、伸縮部の後端部分に備える車輪は、走行方向が伸縮部の伸縮方向に固定され、伸縮部の後端部分に備える車輪を除いた車輪は、鉛直方向に平行な軸の周りで回転可能に設けられてもよい。また、アクチュエータ及びアクチュエータに電力を供給するバッテリの少なくとも一方は、メインフレーム内に収容されてもよい。 Further, the side frame expands and contracts a first member that is rotatably connected to a rear end portion of the expandable portion, a second member that is rotatably connected to the support frame, and the first member and the second member. A connecting member that is set to an angle according to the amount of expansion and contraction of the part. Moreover, a pair of expansion-contraction part may be set so that a mutual space | interval may expand, when it extends back. Moreover, you may provide the brake which controls rotation of the wheel except the wheel with which the rear-end part of an expansion-contraction part is provided during expansion / contraction of an expansion-contraction part. Moreover, the detection part which detects a user's walk pattern may be provided, and a brake may control rotation of a wheel, when the deviation | shift amount of the walk pattern and the predetermined pattern which the detector detected is more than a threshold value. In addition, the wheel provided at the rear end portion of the expansion / contraction part has its traveling direction fixed in the expansion / contraction direction of the expansion / contraction part, and the wheels other than the wheel provided at the rear end part of the expansion / contraction part rotate around an axis parallel to the vertical direction. It may be provided. Further, at least one of the actuator and the battery that supplies power to the actuator may be accommodated in the main frame.

本発明によれば、伸縮部が伸びることにより支持フレームが後方側に傾き、椅子に座ったユーザが支持フレームにつかまった状態で伸縮部を縮めることで支持フレームが起き上がってユーザを容易に立ち上がらせることができる。また、支持フレームが後方側に傾いた際には伸縮部が後方に延びており、伸縮部の後端部分に備える車輪によってユーザを安定して支持することができる。一方、支持フレームが起立した際には伸縮部が縮んでおり、メインフレームがコンパクトになって歩行のじゃまになることを回避できる。 According to the present invention, the support frame is tilted rearward due to the extension / contraction part extending, and the support frame rises by shrinking the extension / contraction part while the user sitting on the chair is held by the support frame, so that the user can easily stand up. be able to. Further, when the support frame is tilted rearward, the stretchable portion extends rearward, and the user can be stably supported by the wheels provided at the rear end portion of the stretchable portion. On the other hand, when the support frame is erected, the expansion / contraction part is contracted, and the main frame can be prevented from becoming compact and obstructing walking.

また、サイドフレームが、メインフレームに回転可能に接続される第１部材と、支持フレームに回転可能に接続される第２部材と、第１部材と第２部材とを、伸縮部の伸縮量に応じた角度で接続する接続部材と、を備える場合、支持フレームの上部の左右をサイドフレームで支持することができ、歩行器の剛性を高めることができる。また、一対の伸縮部が、後方に伸びた際、互いの間隔が拡がるように設定される場合、伸縮部が伸びて支持フレームが傾いた状態を安定して保持することができる。また、伸縮部の伸縮中に、伸縮部の後端部分に備える車輪を除いた車輪の回転を規制するブレーキを備える場合、ユーザの起立時に歩行器が不用意に移動するのを防止できる。また、ユーザの歩行パターンを検出する検出部を備え、ブレーキは、検出器が検出した歩行パターンと所定のパターンとのずれ量が閾値以上である場合に、車輪の回転を規制する場合、ユーザの歩行パターンに基づいて歩行器の移動を規制し、ユーザの支持を主とするので安定性を向上できる。また、伸縮部の後端部分に備える車輪が、走行方向が伸縮部の伸縮方向に固定され、伸縮部の後端部分に備える車輪を除いた車輪が、鉛直方向に平行な軸の周りで回転可能に設けられる場合、ユーザの起立時において歩行器の安定化を図るとともに、歩行中の方向転換を容易に行うことができる。また、アクチュエータ及びアクチュエータに電力を供給するバッテリの少なくとも一方が、メインフレーム内に収容される場合、歩行器の外観を良くするとともに、コンパクトにすることができる。 In addition, the side frame includes a first member that is rotatably connected to the main frame, a second member that is rotatably connected to the support frame, and the first member and the second member. When the connecting member connected at an appropriate angle is provided, the left and right upper portions of the support frame can be supported by the side frames, and the rigidity of the walker can be increased. Moreover, when a pair of expansion-contraction part is set so that a mutual space | interval may expand when extending back, the expansion-contraction part can extend and the state which the support frame inclined can be hold | maintained stably. Moreover, when the brake which regulates rotation of the wheel except the wheel provided in the rear-end part of an expansion-contraction part is provided during expansion / contraction of an expansion-contraction part, it can prevent that a walker moves carelessly at the time of a user's standing. In addition, a detection unit that detects a user's walking pattern is provided, and the brake controls the rotation of the wheel when the deviation amount between the walking pattern detected by the detector and the predetermined pattern is equal to or greater than a threshold. Since the movement of the walker is regulated based on the walking pattern and mainly supported by the user, the stability can be improved. In addition, the wheel provided at the rear end portion of the expansion / contraction part is fixed in the expansion / contraction direction of the expansion / contraction part, and the wheels except for the wheel provided at the rear end part of the expansion / contraction part rotate around an axis parallel to the vertical direction. When provided, it is possible to stabilize the walker when the user stands up and easily change the direction during walking. Further, when at least one of the actuator and the battery that supplies power to the actuator is housed in the main frame, the appearance of the walker can be improved and the body can be made compact.

第１実施形態に係る歩行器の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the walker based on 1st Embodiment. 支持フレームが起立した歩行モードの状態を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。The state of the walking mode in which the support frame stands is shown, (A) is a plan view, and (B) is a side view. 上肢支持部の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of an upper limb support part. 支持フレームが傾いた支援モードの状態を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。The support mode in which the support frame is tilted is shown, (A) is a plan view and (B) is a side view. 図１に示す歩行器の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the walker shown in FIG. 第２実施形態に係る歩行器の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the walker based on 2nd Embodiment. 支持フレームが起立した歩行モードの状態を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。The state of the walking mode in which the support frame stands is shown, (A) is a plan view, and (B) is a side view. 支持フレームが傾いた支援モードの状態を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。The support mode in which the support frame is tilted is shown, (A) is a plan view and (B) is a side view. 図６に示す歩行器の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the walker shown in FIG.

以下、実施形態について図面を用いて説明する。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。また、以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照する場合がある。このＸＹＺ直交座標系において、Ｘ方向は、前後方向であり、＋Ｘ方向は前方であり、−Ｘ方向は後方である。Ｙ方向は、Ｘ方向と直交する左右方向であり、＋Ｙ方向は左方であり、−Ｙ方向は右方である。Ｚ方向は、鉛直方向であり、Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれに直交する方向である。本実施形態において、Ｘ方向を前後方向と呼ぶことがあり、Ｙ方向を左右方向と呼ぶことがある。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. Further, in the drawings, in order to describe the embodiment, the scale is appropriately changed and expressed by partially enlarging or emphasizing the description. In the following description, an XYZ orthogonal coordinate system may be set and this XYZ orthogonal coordinate system may be referred to. In this XYZ rectangular coordinate system, the X direction is the front-rear direction, the + X direction is the front, and the -X direction is the rear. The Y direction is a left-right direction orthogonal to the X direction, the + Y direction is leftward, and the -Y direction is rightward. The Z direction is a vertical direction and is a direction orthogonal to each of the X direction and the Y direction. In the present embodiment, the X direction may be referred to as the front-rear direction, and the Y direction may be referred to as the left-right direction.

［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。図１および図２は第１実施形態に係る歩行器１の一例を示す図である。図１に示す歩行器１は、歩行モードの状態を示す斜視図である。図２（Ａ）は歩行モードの状態の歩行器１を＋Ｙ方向から見た側面図であり、図２（Ｂ）は歩行モードの状態の歩行器１を＋Ｚ方向から見た上面図である。歩行器１は、図１に示すように、ユーザＵを支持し歩行を補助することができる。この状態の歩行器１を歩行モードと呼ぶ。また、歩行器１は、後述するように、座った状態のユーザＵの起立動作を補助し、ユーザＵを歩行器１に起立させることができる。この状態の歩行器１を支援モードと呼ぶ。 [First Embodiment]
A first embodiment will be described. 1 and 2 are views showing an example of a walker 1 according to the first embodiment. The walker 1 shown in FIG. 1 is a perspective view showing a state of a walking mode. 2A is a side view of the walker 1 in the walking mode viewed from the + Y direction, and FIG. 2B is a top view of the walker 1 in the walking mode viewed from the + Z direction. As shown in FIG. 1, the walker 1 can support the user U and assist walking. The walker 1 in this state is called a walking mode. Moreover, the walker 1 can make the user U stand on the walker 1 by assisting the standing operation of the user U in a sitting state, as will be described later. The walker 1 in this state is called a support mode.

歩行器１は、メインフレーム２と、支持フレーム３と、サイドフレーム４と、を備えている。メインフレーム２は、図１及び図２に示すように、起立したユーザＵの＋Ｘ側を囲むように、鉛直上方（＋Ｚ方向）から見て、Ｕ字形に形成されている。メインフレーム２の最大幅である幅Ｌ１は、歩行モードにおける歩行器１の最大幅である（図２（Ａ）参照）。この幅は、一般的な住宅の廊下の幅である７５０ｍｍより小さく設定され（本実施形態では６５０ｍｍ）、一般的な住宅において使用しやすいように設定されている。 The walker 1 includes a main frame 2, a support frame 3, and a side frame 4. As shown in FIGS. 1 and 2, the main frame 2 is formed in a U-shape so as to surround the + X side of the standing user U as viewed from vertically above (+ Z direction). The width L1 that is the maximum width of the main frame 2 is the maximum width of the walker 1 in the walking mode (see FIG. 2A). This width is set to be smaller than 750 mm, which is the width of a corridor of a general house (650 mm in the present embodiment), and is set to be easy to use in a general house.

メインフレーム２は、例えば、金属パイプ等の管状部材が用いられる。管状部材の場合、中空部分に物品（例えば、後述するアクチュエータ６、バッテリ７、制御部８、や配線など）を収容するスペースとして利用することができる。このように中空部分に物品を収容することで、歩行器１の外観を良くすることができ、また突起物が少ないコンパクトな構造することができる。なお、メインフレーム２は、例えば、複数の部材が連結されて形成されたものでもよく、また、管状部材以外の部材が用いられてもよい。 For the main frame 2, for example, a tubular member such as a metal pipe is used. In the case of a tubular member, it can be used as a space for housing an article (for example, an actuator 6, a battery 7, a control unit 8, and wiring described later) in a hollow portion. By accommodating the article in the hollow portion in this way, the appearance of the walker 1 can be improved, and a compact structure with few protrusions can be achieved. The main frame 2 may be formed by connecting a plurality of members, for example, or a member other than a tubular member may be used.

メインフレーム２は、−Ｘ方向に向かうにつれてＹ方向の間隔が拡がっており、−Ｘ側（後方側）のそれぞれには、伸縮部５を備えている。伸縮部５は、メインフレーム２内に配置されたアクチュエータ６によってメインフレーム２の後端側から−Ｘ方向に向けて伸縮する棒状の部材である。この棒状の伸縮部５は、メインフレーム２の内周面にガイドされて、後端部分がメインフレーム２から離れて−Ｘ方向に伸長した位置と、後端部分がメインフレーム２に近接した位置との間で移動可能に形成される。また、メインフレーム２が、−Ｘ方向に向かうにつれてＹ方向の間隔が拡がるため、一対の伸縮部５が伸長した際、伸縮部５の後端部分の間隔も−Ｘ方向に向かうにつれてＹ方向の間隔が拡がった状態となる。 The main frame 2 has an interval in the Y direction that increases in the −X direction, and includes a stretchable portion 5 on each of the −X side (rear side). The expansion / contraction part 5 is a rod-shaped member that expands and contracts in the −X direction from the rear end side of the main frame 2 by an actuator 6 disposed in the main frame 2. The rod-shaped expansion / contraction portion 5 is guided by the inner peripheral surface of the main frame 2, a position where the rear end portion is separated from the main frame 2 and extends in the −X direction, and a position where the rear end portion is close to the main frame 2. It is formed to be movable between. Further, since the interval in the Y direction increases as the main frame 2 moves in the −X direction, when the pair of expansion / contraction portions 5 expands, the interval between the rear end portions of the expansion / contraction portions 5 also increases in the Y direction as moving in the −X direction. The interval is expanded.

伸縮部５を伸縮させるアクチュエータ６は、例えば、電動モータと、電動モータにより回転するボールねじと、ボールねじとネジ結合するナットと、を含んで構成される。伸縮部５がナットに連絡されることにより、電動モータの回転（ボールねじの回転）に伴って移動し、メインフレーム２の後端に対して伸長または収縮する。電動モータの駆動源であるバッテリ７は、メインフレーム２内に収容されており、電動モータと電気的に接続されている。バッテリ７は、例えば、リチウムイオン二次電池や鉛蓄電池等の二次電池等が用いられる。アクチュエータ６は、メインフレーム２内に収容された制御部８と電気的に接続され、制御部８によって制御される。 The actuator 6 that expands and contracts the expansion / contraction part 5 includes, for example, an electric motor, a ball screw that is rotated by the electric motor, and a nut that is screw-coupled to the ball screw. When the telescopic portion 5 is connected to the nut, the telescopic portion 5 moves with the rotation of the electric motor (the rotation of the ball screw) and extends or contracts with respect to the rear end of the main frame 2. A battery 7 that is a drive source of the electric motor is housed in the main frame 2 and is electrically connected to the electric motor. As the battery 7, for example, a secondary battery such as a lithium ion secondary battery or a lead storage battery is used. The actuator 6 is electrically connected to the control unit 8 accommodated in the main frame 2 and is controlled by the control unit 8.

なお、アクチュエータ６は、上記したボールねじ機構に代えて、ラックアンドピニオン機構が使用されてもよい。また、アクチュエータ６自体が伸縮するものでは、伸縮部５とアクチュエータ６とが一体のものでもよい。また、アクチュエータ６は、電動モータが使用されることに代えて、油圧または空気圧等のシリンダ機構が適用されてもよい。なお、バッテリ７等の重量物がメインフレーム２内に収容されることにより、歩行器１の重心位置を下げ、安定化を図ることができる。 The actuator 6 may be a rack and pinion mechanism instead of the above-described ball screw mechanism. Further, when the actuator 6 itself expands and contracts, the extendable portion 5 and the actuator 6 may be integrated. The actuator 6 may be a hydraulic or pneumatic cylinder mechanism instead of using an electric motor. In addition, by storing heavy objects such as the battery 7 in the main frame 2, the position of the center of gravity of the walker 1 can be lowered and stabilized.

メインフレーム２は、複数の車輪９を備えている。メインフレーム２の＋Ｘ側の下面には、車輪９として２個の前輪９ａが設けられる。２個の前輪９ａは、Ｙ方向に間隔を空けて配置される。また、伸縮部５のそれぞれの後端部分には、車輪９として後輪９ｂが設けられる。２個の前輪９ａ及び２個の後輪９ｂにより歩行器１の走行を確保している。なお、前輪９ａの個数や配置は任意であり、例えば、１個の前輪９ａをメインフレーム２のＹ方向における中央に配置してもよく、また、３個以上の前輪９ａを配置してもよい。 The main frame 2 includes a plurality of wheels 9. Two front wheels 9 a are provided as wheels 9 on the lower surface of the main frame 2 on the + X side. The two front wheels 9a are arranged at an interval in the Y direction. Further, a rear wheel 9 b is provided as a wheel 9 at each rear end portion of the telescopic portion 5. The travel of the walker 1 is secured by the two front wheels 9a and the two rear wheels 9b. The number and arrangement of the front wheels 9a are arbitrary. For example, one front wheel 9a may be arranged at the center in the Y direction of the main frame 2, or three or more front wheels 9a may be arranged. .

前輪９ａは、鉛直方向（Ｚ方向）と平行な軸周りに回転可能であり、例えば、自在キャスタである。後輪９ｂは、鉛直方向と平行な軸周りの回転が規制されており、例えば、旋回不能キャスタである。後輪９ｂは、走行方向が伸縮部５の伸縮方向（概ねＸ方向）に固定されている。前輪９ａに自在キャスタが用いられることにより、歩行モードにおいてユーザＵの意思等により歩行器１の向きを容易に変えることができる。一方、後輪９ｂを旋回不能キャスタとすることにより、Ｙ方向（左右方向）への移動が規制され、支援モードでの安定性を確保することができる。 The front wheel 9a is rotatable around an axis parallel to the vertical direction (Z direction), and is a free caster, for example. The rear wheel 9b is restricted from rotating around an axis parallel to the vertical direction, and is a non-turnable caster, for example. The traveling direction of the rear wheel 9b is fixed in the expansion / contraction direction (generally the X direction) of the expansion / contraction part 5. By using a free caster for the front wheel 9a, the direction of the walker 1 can be easily changed by the intention of the user U or the like in the walking mode. On the other hand, by making the rear wheel 9b a non-turnable caster, movement in the Y direction (left and right direction) is restricted, and stability in the support mode can be ensured.

前輪９ａは、それぞれ、ブレーキ１０が設けられている。ブレーキ１０は、前輪９ａの一部に接触して回転を停止させることができる。ブレーキ１０は、例えばバッテリ７により電磁的に駆動するタイプが用いられる。なお、ブレーキ１０は、ユーザＵの握力によって駆動するタイプが用いられてもよいが、電磁的に駆動するタイプを用いることにより、握力の弱いユーザＵの使用時においても確実にブレーキ１０を駆動させることができる。ブレーキ１０は、制御部８と電気的に接続されており、制御部８によって制御される。なお、ブレーキ１０は、２つ前輪９ａにそれぞれ搭載されることに代えて、いずれか１つの前輪９ａに搭載されるものでもよい。また、後輪９ｂは、旋回不能キャスタを用いているがこれに限定されない。例えば、伸縮部５の伸縮時は旋回不能にするとともに、伸縮部５が最も縮んだ状態（すなわち歩行モード）においては旋回可能となるように、後輪９ｂの旋回性を切り替え可能としてもよい。 Each of the front wheels 9a is provided with a brake 10. The brake 10 can stop rotating by contacting a part of the front wheel 9a. As the brake 10, for example, a type that is electromagnetically driven by the battery 7 is used. The brake 10 may be driven by the gripping force of the user U. However, by using the electromagnetically driven type, the brake 10 is reliably driven even when the user U having a weak gripping force is used. be able to. The brake 10 is electrically connected to the control unit 8 and is controlled by the control unit 8. The brake 10 may be mounted on any one of the front wheels 9a instead of being mounted on the two front wheels 9a. Moreover, although the rear wheel 9b uses the caster which cannot turn, it is not limited to this. For example, the turnability of the rear wheel 9b may be switchable so that the turnable portion 5 cannot be turned when the extendable portion 5 is extended, and the turnable portion 5 can be turned when the extendable portion 5 is in the most contracted state (ie, walking mode).

支持フレーム３は、図１及び図２に示すように、メインフレーム２の＋Ｘ側（前方側）においてＹ方向の略中央部分にヒンジ部１１を介して取り付けられている。これにより、支持フレーム３は、メインフレーム２に対して前後方向（ＸＺ面内）に回転可能となっている。ヒンジ部１１としては、例えば、パイプヒンジが用いられる。支持フレーム３は、ヒンジ部１１に下端が固定される棒状の第１部材１２と、第１部材１２の上端に固定部１４を介して固定されるＵ字状の第２部材１３と、を有している。 As shown in FIGS. 1 and 2, the support frame 3 is attached to a substantially central portion in the Y direction on the + X side (front side) of the main frame 2 via a hinge portion 11. Thereby, the support frame 3 can rotate with respect to the main frame 2 in the front-rear direction (in the XZ plane). For example, a pipe hinge is used as the hinge portion 11. The support frame 3 includes a rod-shaped first member 12 whose lower end is fixed to the hinge portion 11 and a U-shaped second member 13 fixed to the upper end of the first member 12 via a fixing portion 14. doing.

第１部材１２及び第２部材１３は、例えば、管状部材が用いられる。第２部材１３は、メインフレーム２と同様に、湾曲部分を＋Ｘ側（前方側）に配置し、後方に向けて開放するように配置される。第１部材１２と第２部材１３との間は固定部１４によって固定され、相対的な移動がなく、両者間の角度は一定に維持される。第１部材１２が起立した状態（歩行モード）において、第２部材１３は略水平となるように設定される。歩行モードの際、第２部材１３は、ユーザＵの腰回りを囲むように配置される。 As the first member 12 and the second member 13, for example, tubular members are used. Similar to the main frame 2, the second member 13 is disposed such that the curved portion is disposed on the + X side (front side) and is opened rearward. The first member 12 and the second member 13 are fixed by the fixing portion 14, there is no relative movement, and the angle between them is maintained constant. In a state where the first member 12 stands up (walking mode), the second member 13 is set to be substantially horizontal. In the walking mode, the second member 13 is arranged to surround the waist of the user U.

第２部材１３は、メインフレーム２より小さなＵ字状に形成される。また、歩行モードにおいて、第１部材１２は、鉛直方向（＋Ｚ方向）に対して−Ｘ方向にやや傾斜して配置されている。これにより、第２部材１３が、＋Ｚ方向から見てメインフレーム２の内側に配置される。その結果、歩行モードにおいて、ユーザＵがメインフレーム２の内側に確実に配置され、歩行の際にユーザＵの足が前輪９ａやメインフレーム２等に接触することを抑制することができる。 The second member 13 is formed in a U shape smaller than the main frame 2. Further, in the walking mode, the first member 12 is disposed slightly inclined in the −X direction with respect to the vertical direction (+ Z direction). Thereby, the 2nd member 13 is arranged inside main frame 2 seeing from + Z direction. As a result, in the walking mode, the user U is reliably arranged inside the main frame 2, and the user U's feet can be prevented from coming into contact with the front wheels 9a, the main frame 2 and the like during walking.

支持フレーム３は、ユーザＵの上肢ＵＥを支持する。第２部材１３の上面側には、上肢ＵＥを支持するための上肢支持部１５を備えている。上肢支持部１５は、ユーザＵの左右に対応する第２部材１３の上面２個所にそれぞれ設けられる。 The support frame 3 supports the upper limb UE of the user U. An upper limb support portion 15 for supporting the upper limb UE is provided on the upper surface side of the second member 13. The upper limb support portions 15 are respectively provided at two locations on the upper surface of the second member 13 corresponding to the left and right of the user U.

図３は、ユーザＵの左側に配置される上肢支持部１５を示す斜視図である。なお、ユーザＵの右側に配置される上肢支持部１５は、図３に示す上肢支持部１５とＸＺ平面に対して対称の形状となる。上肢支持部１５は、図３に示すように、肘掛け部１５ａと、ハンドル部１５ｂとを備え、これら肘掛け部１５ａとハンドル部１５ｂとが一体化した形状である。上肢支持部１５は、樹脂や金属により、断面が楕円状の直線部分である肘掛け部１５ａと、肘掛け部１５ａから内側に湾曲しかつ上方に向けて延びるハンドル部１５ｂと、が形成される。なお、上肢支持部１５は、樹脂等を心材として表面に軟質のラバー材を被覆してもよい。 FIG. 3 is a perspective view showing the upper limb support 15 arranged on the left side of the user U. FIG. In addition, the upper limb support part 15 arrange | positioned at the user's U right side becomes a symmetrical shape with respect to the upper limb support part 15 shown in FIG. 3, and XZ plane. As shown in FIG. 3, the upper limb support portion 15 includes an armrest portion 15a and a handle portion 15b, and the armrest portion 15a and the handle portion 15b are integrated with each other. The upper limb support portion 15 is made of resin or metal to form an armrest portion 15a that is a straight portion having an elliptical cross section, and a handle portion 15b that curves inward from the armrest portion 15a and extends upward. The upper limb support portion 15 may cover the surface with a soft rubber material using resin or the like as a core material.

ユーザＵは、歩行モードにおいて上肢ＵＥを肘掛け部１５ａに乗せ、かつハンドル部１５ｂを把持することにより歩行器１にしっかりと掴まることができ、歩行器１に支持されながら向きを容易に変えることができる。なお、上肢支持部１５は、ユーザＵの上肢ＵＥ以外の部分も支持することができる。例えば、ユーザＵの脇や胸部等を支持することができる。また、支援モードでは、ハンドル部１５ｂをユーザＵが抱え込むことで支持フレーム３が起立する際にユーザＵが支持フレーム３にしっかりと掴まることができる。 The user U can hold the upper limb UE on the armrest portion 15a and grip the handle portion 15b in the walking mode, so that the user U can firmly hold the limb UE, and can easily change the direction while being supported by the walker 1. Can do. In addition, the upper limb support part 15 can also support parts other than the upper limb UE of the user U. For example, the user's U side, chest, etc. can be supported. Further, in the support mode, the user U can hold the handle 15b firmly when the support frame 3 stands by holding the handle portion 15b.

図１及び図２に戻り、サイドフレーム４は、下端が伸縮部５のそれぞれの後端部分にヒンジ部１６を介して取り付けられ、さらに上端がヒンジ部１７を介して支持フレーム３の第２部材１３の後端部分に取り付けられる。一対のサイドフレーム４は、起立したユーザＵの左右後方にそれぞれ配置される。左右のサイドフレーム４は、同一の構造であり、下端がヒンジ部１６に取り付けられた第１部材１８と、第１部材１８の上端側に接続部材２０を介して接続しかつ上端がヒンジ部１７に取り付けられた第２部材１９と、を有している。第１部材１８および第２部材１９は、ヒンジ部１６、ヒンジ部１７、及び接続部材２０によって、ほぼ前後方向において回転可能に設定される。第１部材１８および第２部材１９は、例えば、直線状の管状部材が用いられる。また、第１部材１８は、第２部材１９より長く設定されている。ヒンジ部１６、１７は、例えばパイプヒンジが用いられる。 Returning to FIGS. 1 and 2, the side frame 4 has a lower end attached to each rear end portion of the telescopic portion 5 via a hinge portion 16, and an upper end connected to the second member of the support frame 3 via the hinge portion 17. 13 is attached to the rear end portion. The pair of side frames 4 are respectively arranged on the left and right rear sides of the standing user U. The left and right side frames 4 have the same structure, and the lower end is connected to the first member 18 attached to the hinge portion 16 via the connecting member 20 to the upper end side of the first member 18 and the upper end is hinge portion 17. 2nd member 19 attached to. The first member 18 and the second member 19 are set to be rotatable substantially in the front-rear direction by the hinge portion 16, the hinge portion 17, and the connection member 20. For the first member 18 and the second member 19, for example, a linear tubular member is used. The first member 18 is set longer than the second member 19. For example, pipe hinges are used for the hinge portions 16 and 17.

第１部材１８は、伸縮部５の伸縮量を接続部材２０に伝達する伸縮量伝達部２１を備えている。伸縮量伝達部２１は、例えば、伸縮部５の伸縮を制御するアクチュエータ６の動力を接続部材２０に伝達することで伸縮量に応じた動力を伝えるように、回転可能なロッドや、傘歯車など（図示せず）により構成される。なお、図面では、波線矢印で動力が伝達されることを示している。 The first member 18 includes an expansion / contraction amount transmission unit 21 that transmits the expansion / contraction amount of the expansion / contraction part 5 to the connection member 20. The expansion / contraction amount transmission unit 21 is, for example, a rotatable rod, a bevel gear, or the like so as to transmit the power corresponding to the expansion / contraction amount by transmitting the power of the actuator 6 that controls expansion / contraction of the expansion / contraction unit 5 to the connection member 20. (Not shown). In the drawing, power is transmitted by a wavy arrow.

接続部材２０は、伸縮量伝達部２１により伝達された動力を利用して、伸縮部５の伸縮量に応じた第１部材１８と第２部材１９との接続角度θを設定する。第１部材１８及び第２部材１９は、接続部材２０が設定した接続角度θで折れ曲がった状態に変化する。接続部材２０は、例えば、図１及び図２に示すように、伸縮部５が最も縮んだ状態で接続角度θを１８０度に設定し、伸縮部５が伸びるに従って接続角度θを小さく変化させ、伸縮部５が最も伸びた状態で接続角度θが約７０度となるように設定される。なお、伸縮部５の伸縮量に応じた接続角度θは任意に設定可能である。 The connection member 20 sets the connection angle θ between the first member 18 and the second member 19 according to the expansion / contraction amount of the expansion / contraction part 5 using the power transmitted by the expansion / contraction amount transmission unit 21. The first member 18 and the second member 19 change to a bent state at the connection angle θ set by the connection member 20. For example, as shown in FIGS. 1 and 2, the connection member 20 sets the connection angle θ to 180 degrees in the state in which the expansion / contraction part 5 is most contracted, and changes the connection angle θ to be small as the expansion / contraction part 5 extends, The connection angle θ is set to about 70 degrees in the state where the stretchable part 5 is extended most. The connection angle θ corresponding to the amount of expansion / contraction of the expansion / contraction part 5 can be arbitrarily set.

なお、接続部材２０は、伸縮量伝達部２１により動力を伝達されて接続角度θを設定することに限定されない。例えば、接続部材２０内に電動モータ等のアクチュエータを内蔵し、伸縮部５の伸縮量をセンサして電動モータを駆動することにより接続角度θを設定するものでもよい。 The connection member 20 is not limited to setting the connection angle θ by transmitting power from the expansion / contraction amount transmission unit 21. For example, an actuator such as an electric motor may be built in the connection member 20, and the connection angle θ may be set by driving the electric motor by sensing the amount of expansion / contraction of the expansion / contraction part 5.

ところで、歩行器１のこれらの構成に着目すると、メインフレーム２と支持フレーム３とが回転可能であり、また、サイドフレーム４がメインフレーム２及び支持フレーム３の双方に回転可能である。さらに、伸縮部５が伸縮可能であること、及び、サイドフレーム４の中間部分に回転可能部分があることから、４節リンク機構において１部材の長さが変更可能な５つの変化部分を持った構造である。これら５つの変位部分において、伸縮部５の伸縮量により接続部材２０の接続角度θが一義的に決定されることから、伸縮部５の伸縮量によって支持フレーム３の傾きや、サイドフレーム４の第１部材１８及び第２部材１９の屈曲等の形態が決定される。 By the way, paying attention to these configurations of the walker 1, the main frame 2 and the support frame 3 can rotate, and the side frame 4 can rotate to both the main frame 2 and the support frame 3. Furthermore, since the telescopic part 5 can be expanded and contracted, and there is a rotatable part in the middle part of the side frame 4, the four-bar linkage mechanism has five changing parts in which the length of one member can be changed. Structure. In these five displacement portions, the connection angle θ of the connection member 20 is uniquely determined by the amount of expansion / contraction of the expansion / contraction part 5, so that the inclination of the support frame 3 and the side frame 4 Forms such as bending of the first member 18 and the second member 19 are determined.

例えば、接続部材２０の接続角度θは、伸縮部５の伸縮量の最大時において、支持フレーム３の上部の位置が、座った状態のユーザＵの上半身部分の位置に対応するように設定される。なお、左右のサイドフレーム４は、それぞれ接続部材２０によって接続角度θが設定されるが、左右の伸縮部５の伸縮量は同期制御されて同一であるため、左右の接続部材２０によって設定される接続角度θは同一となる。従って、支持フレーム３が左右に傾いて変形することがなく、支援モードでユーザＵを前後方向に安定して姿勢を変化させることができる。 For example, the connection angle θ of the connection member 20 is set so that the position of the upper part of the support frame 3 corresponds to the position of the upper body part of the user U in the sitting state when the expansion / contraction amount of the expansion / contraction part 5 is maximum. . The left and right side frames 4 have a connection angle θ set by the connection member 20, but the expansion amounts of the left and right expansion / contraction parts 5 are the same by being synchronously controlled, and thus are set by the left and right connection members 20. The connection angle θ is the same. Therefore, the support frame 3 is not inclined and deformed left and right, and the posture of the user U can be changed stably in the front-rear direction in the support mode.

制御部８は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）やメモリ等を備えており、ユーザＵが入力部２２に入力した情報に従って、歩行器１の各部を制御する。入力部２２は、動作指令を入力することができ、支持フレーム３の固定部１４の上面に設けられている。入力部２２は、無線又は有線により制御部８と接続されている。なお、入力部２２は、動作入力を受け付ける形態の他に、音声入力や外部との通信を介した入力を受け付ける形態であってもよい。制御部８および入力部２２は、それぞれバッテリ７と接続されている。 The control unit 8 includes, for example, a central processing unit (CPU), a memory, and the like, and controls each unit of the walker 1 according to information input to the input unit 22 by the user U. The input unit 22 can input an operation command, and is provided on the upper surface of the fixing unit 14 of the support frame 3. The input unit 22 is connected to the control unit 8 by wireless or wired. Note that the input unit 22 may be configured to receive voice input or input via communication with the outside in addition to a mode of receiving an operation input. The control unit 8 and the input unit 22 are each connected to the battery 7.

動作指令は、例えば、伸縮部５の伸縮、ブレーキ１０の動作を実行させる指令を含む。制御部８は、動作指令に従って、伸縮部５の伸縮、ブレーキ１０の動作を制御する。例えば、制御部８は、伸縮部５を伸縮させる際、左右の伸縮部５それぞれのアクチュエータ６の駆動を同期させ、それぞれの伸縮量が同一となるように制御する。また、制御部８は、伸縮部５の伸縮中において、ブレーキ１０を作動させ、前輪９ａの回転を規制する。これにより、支援モードにおいて歩行器１の走行が規制され、ユーザＵの起立中に歩行器１が不用意に移動することを防止する。また、制御部８は、伸縮部５が最も縮んだ際（支援モードの終了後）に前輪９ａの回転の規制を解除する。これにより、ユーザＵは、容易に歩行モードに移行できる。また、制御部８は、ブレーキ１０の動作の強弱を制御することができる。これにより、傾斜地等で歩行器１の急な走行を抑制できる。 The operation command includes, for example, a command for executing expansion / contraction of the expansion / contraction part 5 and operation of the brake 10. The control unit 8 controls the expansion / contraction of the expansion / contraction unit 5 and the operation of the brake 10 according to the operation command. For example, when the expansion / contraction part 5 is expanded and contracted, the control unit 8 synchronizes the driving of the actuators 6 of the left and right expansion / contraction parts 5 and controls the expansion / contraction amounts to be the same. Further, the control unit 8 operates the brake 10 while the expansion / contraction unit 5 is expanding and contracting, and regulates the rotation of the front wheel 9a. Thereby, driving | running | working of the walker 1 is controlled in assistance mode, and the walker 1 prevents that the walker 1 moves carelessly while the user U stands. Further, the control unit 8 releases the restriction on the rotation of the front wheel 9a when the expansion / contraction unit 5 contracts most (after the support mode ends). Thereby, the user U can transfer to walk mode easily. Further, the control unit 8 can control the strength of the operation of the brake 10. Thereby, the abrupt running of the walker 1 can be suppressed on an inclined land or the like.

また、制御部８は、図１に示すように、ユーザＵの歩行パターンを検出する検出部２３の情報に基づき、ブレーキ１０を制御する。検出部２３は、例えば、靴の中敷、靴下、靴等に備えた感圧センサが用いられる。検出部２３は、ユーザＵの左右の足の裏面に装着される。検出部２３は、ユーザＵの歩行に応じて変化する足裏面にかかる圧力を感圧センサにより検出することで、ユーザＵの歩行パターンを検出する。検出部２３は、無線または有線により、制御部８に入力される。 Moreover, the control part 8 controls the brake 10 based on the information of the detection part 23 which detects the user U's walking pattern, as shown in FIG. For the detection unit 23, for example, a pressure-sensitive sensor provided in an insole, socks, shoes or the like is used. The detection unit 23 is mounted on the back surfaces of the left and right feet of the user U. The detection unit 23 detects the walking pattern of the user U by detecting the pressure applied to the back surface of the foot that changes according to the walking of the user U by the pressure sensor. The detection unit 23 is input to the control unit 8 by wireless or wired.

制御部８は、予め設定された所定の歩行パターンがメモリ等に記憶されており、検出部２３が検出した歩行パターンと所定の歩行パターンとを照合して、所定のパターンとのずれ量が閾値以上である場合、ブレーキ１０を作動させて、前輪９ａの回転を規制する。これにより、例えば、ユーザＵの歩行が乱れて転倒の兆候が現れた際に歩行器１を停止させ、ユーザＵの転倒を未然に防止することができる。なお、検出部２３を用いるか否かは任意である。 The control unit 8 stores a predetermined walking pattern set in advance in a memory or the like. The control unit 8 collates the walking pattern detected by the detection unit 23 with the predetermined walking pattern, and the amount of deviation from the predetermined pattern is a threshold value. In the above case, the brake 10 is operated to restrict the rotation of the front wheel 9a. Thereby, for example, when the user U's walking is disturbed and a sign of falling appears, the walker 1 can be stopped and the user U can be prevented from falling. Whether or not the detection unit 23 is used is arbitrary.

図４は、歩行器１における伸縮部５が最も伸長した状態を示す図であり、図４（Ａ）は＋Ｚ方向から見た上面図、図４（Ｂ）は＋Ｙ方向から見た側面図である。図４に示す状態は、支援モードであり、座っているユーザＵに対して起立させる前の状態、又は歩行モードからユーザＵを椅子等に移したときの状態である。図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、メインフレーム２の伸縮部５は−Ｘ方向に最も伸長している。左右の伸縮部５は、後方（−Ｘ方向）に向かうにつれて後端部分におけるＹ方向の間隔が拡がった状態となる。これにより、歩行器１は、拡がった前輪９ａおよび後輪９ｂに支持され、Ｘ方向の安定性が高くなるとともに、Ｙ方向の安定性も高くなる。 4A and 4B are diagrams illustrating a state in which the stretchable portion 5 in the walker 1 is most extended, in which FIG. 4A is a top view seen from the + Z direction, and FIG. 4B is a side view seen from the + Y direction. is there. The state illustrated in FIG. 4 is a support mode, which is a state before the user U who is sitting is standing or a state when the user U is moved from the walking mode to a chair or the like. As shown in FIGS. 4A and 4B, the stretchable portion 5 of the main frame 2 extends most in the −X direction. The left and right expansion / contraction parts 5 are in a state in which the interval in the Y direction at the rear end portion is increased toward the rear (−X direction). Thereby, the walker 1 is supported by the expanded front wheel 9a and the rear wheel 9b, and the stability in the X direction is increased and the stability in the Y direction is also increased.

サイドフレーム４は、伸縮部５が伸びるに従って接続部材２０の接続角度θが小さくなり、第１部材１８が＋Ｘ側（前方側）に傾き、第２部材１９が−Ｘ側（後方側）に傾くことで鉛直方向を縮めた状態となる。支持フレーム３は、サイドフレーム４の鉛直方向が縮んだことにより−Ｘ側（後方側）に傾いた状態となって上肢支持部１５を低い位置に設定する。その結果、上肢支持部１５は、座った状態のユーザＵの上肢を支持可能な位置に配置される。また、上肢支持部１５は、鉛直上方（＋Ｚ方向）から見て、伸縮部５の後端部分よりも＋Ｘ側に位置している。これにより、座っているユーザＵが上肢支持部１５につかまった場合でも、ユーザＵの左右側方に伸縮部５の後端部分が配置するので、歩行器１の安定性を向上することができる。 In the side frame 4, the connection angle θ of the connection member 20 decreases as the extension / contraction part 5 extends, the first member 18 tilts to the + X side (front side), and the second member 19 tilts to the −X side (rear side). Thus, the vertical direction is contracted. The support frame 3 is inclined to the −X side (rear side) when the vertical direction of the side frame 4 is contracted, and sets the upper limb support portion 15 to a low position. As a result, the upper limb support unit 15 is disposed at a position where the upper limb of the user U in a sitting state can be supported. Further, the upper limb support portion 15 is located on the + X side with respect to the rear end portion of the extendable portion 5 when viewed from vertically above (+ Z direction). Thereby, even when the sitting user U is grasped by the upper limb support part 15, the rear end portion of the expansion / contraction part 5 is arranged on the left and right sides of the user U, so that the stability of the walker 1 can be improved. .

なお、左右の伸縮部５の後方端部におけるＹ方向の間隔Ｌ２（図４（Ａ）参照）は、伸長時において７００ｍｍより大きく設定されている（例えば、本実施形態では７５２ｍｍ）。間隔Ｌ２が７００ｍｍより大きいと、ＪＩＳＴ９２０１に定められている大型車いすの幅の最大値６３０ｍｍやＪＩＳＴ９２０３に定められている電動車いすの幅の最大値７００ｍｍより大きいため、伸縮部５が伸びた場合でも車いすに伸縮部５が干渉せず、車いすに座っているユーザＵにおいても本実施形態の歩行器１を使用することができる。 Note that the distance L2 in the Y direction (see FIG. 4A) at the rear ends of the left and right stretchable parts 5 is set to be larger than 700 mm during extension (for example, 752 mm in the present embodiment). When the distance L2 is larger than 700 mm, the maximum width 630 mm of the large wheelchair specified in JIS T9201 and the maximum width 700 mm of the electric wheelchair specified in JIS T9203 are expanded. However, the telescopic unit 5 does not interfere with the wheelchair, and the walker 1 of the present embodiment can be used even by the user U sitting on the wheelchair.

次に、歩行器１の動作について説明する。図５は歩行器１の動作を示す説明図である。図５（Ａ）は支援モードの状態の歩行器１を示し、図５（Ｂ）はユーザを起立させて歩行モードへ移行する状態の歩行器１を示し、図５（Ｃ）は歩行モードの状態の歩行器１を示す。 Next, the operation of the walker 1 will be described. FIG. 5 is an explanatory diagram showing the operation of the walker 1. FIG. 5 (A) shows the walker 1 in the support mode, FIG. 5 (B) shows the walker 1 in a state where the user stands up and shifts to the walking mode, and FIG. 5 (C) shows the walking mode. The walker 1 in a state is shown.

図５（Ａ）に示すように、ユーザＵは、椅子の前方に歩行器１を配置し、入力部２２を操作して伸縮部５を伸ばし、歩行器１を支援モードに変形させる。支援モードでは、制御部８によりブレーキ１０が作動して前輪９ａの回転を停止させ、伸縮部５が伸長する。伸縮部５の後方端部は、それぞれ、ユーザＵの左側および右側に配置される。サイドフレーム４は、伸縮部５の伸長量に応じて第１部材１８と第２部材１９との接続角度θが接続部材２０により設定されることにより、後方に傾いて上肢支持部１５をユーザＵに近づけた状態となる。ユーザＵは、座ったまま上肢支持部１５に掴まるとともに、入力部２２を操作して歩行器１を歩行モードに移行させる。なお、入力部２２の操作は、ユーザＵが行う他に、付き添いの医師や介護者等が行ってもよい。 As shown in FIG. 5A, the user U places the walker 1 in front of the chair, operates the input unit 22 to extend the telescopic unit 5, and deforms the walker 1 to the support mode. In the support mode, the brake 10 is operated by the control unit 8 to stop the rotation of the front wheel 9a, and the expansion / contraction unit 5 extends. The rear end portions of the stretchable portions 5 are disposed on the left side and the right side of the user U, respectively. The side frame 4 is tilted rearward by setting the connection angle θ between the first member 18 and the second member 19 according to the extension amount of the expansion / contraction part 5, so that the upper limb support part 15 is moved to the user U. It will be in a state close to. While sitting on the upper limb support unit 15 while sitting, the user U operates the input unit 22 to shift the walker 1 to the walking mode. The operation of the input unit 22 may be performed by the attending doctor or caregiver in addition to the user U.

伸縮部５が縮むことにより、図５（Ｂ）に示すように、接続部材２０の接続角度θが大きくなり、支持フレーム３を起こしていく。ユーザＵは、上肢支持部１５に掴まったまま支持フレーム３が起き上がることで座った状態から持ち上げられる。これにより、ユーザＵは、起立動作が補助される。この状態においても、制御部８によりブレーキ１０が作動し前輪９ａの回転が停止しているので、歩行器１が不用意に移動することはない。また、後輪９ｂ（伸縮部５の後方端部）はユーザＵの側方に配置されるため、ユーザＵの持ち上げを安定して行うことができる。また、後輪９ｂは旋回できないので、伸縮部５の伸縮方向にはスムーズに走行しつつも左右方向にぶれることはなく、歩行モードへの移行時において安定性を確保できる。 When the expansion / contraction part 5 contracts, as shown in FIG. 5B, the connection angle θ of the connection member 20 increases, and the support frame 3 is raised. The user U is lifted from the sitting state by the support frame 3 getting up while being held by the upper limb support part 15. Thereby, the user U is assisted in standing motion. Even in this state, since the brake 10 is operated by the control unit 8 and the rotation of the front wheel 9a is stopped, the walker 1 does not move carelessly. Moreover, since the rear wheel 9b (the rear end of the telescopic part 5) is arranged on the side of the user U, the user U can be lifted stably. Moreover, since the rear wheel 9b cannot turn, it does not shake in the left-right direction while smoothly running in the extension / contraction direction of the extension / contraction part 5, and stability can be ensured when shifting to the walking mode.

伸縮部５がさらに＋Ｘ方向に縮むと、サイドフレーム４は、伸縮部５の伸長量に応じて接続部材２０により第１部材１８と第２部材１９との接続角度θが大きくなる。これにより、支持フレーム３が起き上がり、これに伴って、上肢支持部１５に掴まっているユーザＵは、起立状態に移行していく。 When the expansion / contraction part 5 further contracts in the + X direction, the connection angle θ between the first member 18 and the second member 19 is increased by the connection member 20 in the side frame 4 according to the extension amount of the expansion / contraction part 5. Thereby, the support frame 3 rises, and accordingly, the user U grasped by the upper limb support portion 15 shifts to a standing state.

伸縮部５が最も縮んだ状態では、図５（Ｃ）に示すように、接続部材２０により第１部材１８と第２部材１９との接続角度θが１８０度となり、歩行器１は歩行モードとなる。この状態において、ユーザＵは、上肢支持部１５の肘掛け部１５ａに上肢ＵＥを載せ、ハンドル部１５ｂを握ることにより、歩行補助または歩行訓練が可能な状態となる。なお、歩行器１が歩行モードになると、制御部８は、ブレーキ１０の作動を解除し、前輪９ａを走行可能な状態とする。これにより、ユーザＵは起立状態で歩行器１を使用可能となる。なお、歩行中において、制御部８は、検出部２３からユーザＵの歩行パターンをモニタし、歩行の乱れ等を検出してブレーキ１０を適宜作動する点は上記のとおりである。 In the state where the telescopic part 5 is contracted most, as shown in FIG. 5C, the connection angle θ between the first member 18 and the second member 19 is 180 degrees by the connection member 20, and the walker 1 is in the walking mode. Become. In this state, the user U is in a state where walking assistance or walking training is possible by placing the upper limb UE on the armrest portion 15a of the upper limb support portion 15 and gripping the handle portion 15b. Note that when the walker 1 enters the walking mode, the control unit 8 releases the operation of the brake 10 so that the front wheels 9a can run. Thereby, the user U can use the walker 1 in the standing state. During the walking, the control unit 8 monitors the walking pattern of the user U from the detection unit 23, detects the disturbance of the walking, etc., and operates the brake 10 appropriately as described above.

歩行器１は、上記と逆の動作を行うことができる。例えば、ユーザＵが歩行器１からイス等に座る場合、図５（Ａ）〜図５（Ｃ）に示す動作と逆に、歩行モードの歩行器１の伸縮部５を伸長させることにより、ユーザＵは、起立状態から着座することができる。このとき、伸縮部５が伸びて後輪９ｂがユーザＵの左右側方に位置するため、ユーザＵの着座動作を安定して補助することができる。また、伸縮部５が伸びる際には、ブレーキ１０により前輪９ａの回転が停止されているため、着座中に不用意に歩行器１が移動することを防止しており、着座補助を安定して行うことができる。 The walker 1 can perform the operation opposite to the above. For example, when the user U sits on a chair or the like from the walker 1, the user expands the expansion / contraction part 5 of the walker 1 in the walking mode, contrary to the operations illustrated in FIGS. 5 (A) to 5 (C). U can be seated from an upright position. At this time, since the expansion / contraction part 5 extends and the rear wheel 9b is located on the left and right sides of the user U, the seating operation of the user U can be stably supported. Further, when the telescopic part 5 is extended, the rotation of the front wheel 9a is stopped by the brake 10, so that the walker 1 is prevented from inadvertently moving during the seating, and the seating assistance is stabilized. It can be carried out.

このように、本実施形態によれば、伸縮部５が伸びた支援モードにおいて後輪９ｂでユーザＵの左右側方を支持するため、ユーザＵの起立時や着座時に歩行器１を安定させることができる。また、歩行モードにおいて、伸縮部５は縮んだ状態となるため、後輪９ｂ等が歩行のじゃまにならず、コンパクトな歩行器１とすることができる。 As described above, according to the present embodiment, the left and right sides of the user U are supported by the rear wheels 9b in the support mode in which the expansion / contraction part 5 is extended, so that the walker 1 is stabilized when the user U stands up or sits down. Can do. Further, in the walking mode, the telescopic portion 5 is in a contracted state, so that the rear wheel 9b and the like do not interfere with walking, and the compact walker 1 can be obtained.

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態において、第１実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を簡略化あるいは省略する。また、上記した第１実施形態において説明した事項のうち、第２実施形態に適用可能なものは全て第２実施形態でも適用する。図６および図７は、歩行器１００を示す図である。図６は、歩行モードの状態の歩行器１００を示す斜視図であり、図７（Ａ）は、歩行モードの歩行器１を＋Ｚ方向から見た上面図であり、図７（Ｂ）は、歩行モードの歩行器１を＋Ｙ方向から見た側面図である。本実施形態の歩行器１００は、メインフレーム２と、支持フレーム１０３と、サイドフレーム１０４と、を備えている。メインフレーム２は、第１実施形態に示すものと同様である。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment will be described. In the present embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is simplified or omitted. In addition, among the matters described in the first embodiment described above, everything applicable to the second embodiment is also applied to the second embodiment. 6 and 7 are diagrams showing the walker 100. FIG. FIG. 6 is a perspective view showing the walker 100 in the walking mode, FIG. 7A is a top view of the walking mode walker 1 viewed from the + Z direction, and FIG. It is the side view which looked at the walker 1 of walk mode from + Y direction. The walker 100 of this embodiment includes a main frame 2, a support frame 103, and a side frame 104. The main frame 2 is the same as that shown in the first embodiment.

支持フレーム１０３は、図６及び図７に示すように、メインフレーム２の＋Ｘ側（前方側）において２つのヒンジ部１１１を介して取り付けられている。これにより、支持フレーム１０３は、メインフレーム２に対して前後方向（ＸＺ面内）に回転可能となっている。ヒンジ部１１１としては、例えば、パイプヒンジが用いられる。支持フレーム１０３は、２つのヒンジ部１１に下端が固定される２本の棒状の第１部材１１２と、第１部材１１２の上端に固定部１１４を介して固定されるＵ字状の第２部材１１３と、を有している。 As shown in FIGS. 6 and 7, the support frame 103 is attached via two hinge portions 111 on the + X side (front side) of the main frame 2. Thereby, the support frame 103 can rotate in the front-rear direction (in the XZ plane) with respect to the main frame 2. As the hinge part 111, for example, a pipe hinge is used. The support frame 103 includes two rod-shaped first members 112 whose lower ends are fixed to the two hinge portions 11, and a U-shaped second member that is fixed to the upper ends of the first members 112 via the fixing portions 114. 113.

第１部材１１２及び第２部材１１３は、例えば、管状部材が用いられる。第２部材１１３は、メインフレーム２と同様に、湾曲部分を＋Ｘ側（前方側）に配置し、後方に向けて開放するように配置される。第１部材１１２と第２部材１１３との間は固定部１１４によって固定され、相対的な移動がなく、両者間の角度は一定に維持される。第１部材１１２が起立した状態（歩行モード）において、第２部材１１３は略水平となるように設定される。歩行モードの際、第２部材１１３は、ユーザＵの腰回りを囲むように配置される。なお、本実施形態では、２本の第１部材１１２を用いるが、１本の第１部材１１２が用いられてもよい。 As the first member 112 and the second member 113, for example, tubular members are used. Similar to the main frame 2, the second member 113 is disposed such that the curved portion is disposed on the + X side (front side) and is opened rearward. The first member 112 and the second member 113 are fixed by the fixing portion 114, there is no relative movement, and the angle between them is maintained constant. In a state where the first member 112 stands up (walking mode), the second member 113 is set to be substantially horizontal. In the walking mode, the second member 113 is disposed so as to surround the waist of the user U. In the present embodiment, two first members 112 are used, but one first member 112 may be used.

第２部材１１３は、メインフレーム２よりやや小さなＵ字状に形成される。また、歩行モードにおいて、第１部材１１２は、鉛直方向（＋Ｚ方向）に対して−Ｘ方向にやや傾斜して配置されている。これにより、第２部材１１３が、＋Ｚ方向から見てメインフレーム２の内側に配置される。その結果、歩行モードにおいて、ユーザＵがメインフレーム２の内側に確実に配置され、歩行の際にユーザＵの足が前輪９ａやメインフレーム２等に接触することを抑制することができる。 The second member 113 is formed in a U shape that is slightly smaller than the main frame 2. Further, in the walking mode, the first member 112 is disposed slightly inclined in the −X direction with respect to the vertical direction (+ Z direction). Thereby, the 2nd member 113 is arrange | positioned inside the main frame 2 seeing from + Z direction. As a result, in the walking mode, the user U is reliably arranged inside the main frame 2, and the user U's feet can be prevented from coming into contact with the front wheels 9a, the main frame 2 and the like during walking.

支持フレーム１０３は、ユーザＵの上肢ＵＥを支持する。第２部材１１３の上面側には、上肢ＵＥを支持するための上肢支持部１５を備えている。上肢支持部１５は、ユーザＵの左右に対応する第２部材１１３の上面２個所にそれぞれ設けられる。上肢支持部１５は、第１実施形態に示すものと同様である。 The support frame 103 supports the upper limb UE of the user U. An upper limb support portion 15 for supporting the upper limb UE is provided on the upper surface side of the second member 113. The upper limb support portions 15 are provided at two locations on the upper surface of the second member 113 corresponding to the left and right of the user U, respectively. The upper limb support 15 is the same as that shown in the first embodiment.

サイドフレーム１０４は、例えば、管状部材が用いられる。サイドフレーム１０４は、下端が伸縮部５のそれぞれの後端部分にヒンジ部１１６を介して取り付けられ、さらに上端がヒンジ部１１７を介して支持フレーム１０３の第１部材１１２の略中央部分に取り付けられる。左右のサイドフレーム１０４は、同一の構造であり、下端がヒンジ部１１６に取り付けられた直線状の第１部分１１８と、第１部分１１８の上部を内側に湾曲または屈曲させ、その先端がヒンジ部１１７に取り付けられた第２部分１１９と、を有している。第２部分１１９は、＋Ｚ方向から見てＬ字状となるように湾曲または屈曲されている。 For the side frame 104, for example, a tubular member is used. The side frame 104 has a lower end attached to each rear end portion of the telescopic portion 5 via a hinge portion 116, and an upper end attached to a substantially central portion of the first member 112 of the support frame 103 via a hinge portion 117. . The left and right side frames 104 have the same structure, and a linear first portion 118 whose lower end is attached to the hinge portion 116, and an upper portion of the first portion 118 is bent or bent inward, and the tip thereof is a hinge portion. And a second portion 119 attached to 117. The second portion 119 is curved or bent so as to be L-shaped when viewed from the + Z direction.

ヒンジ部１１６、１１７は、例えばパイプヒンジが用いられる。なお、第２部分１１９の長さや、第２部分１１９が支持フレーム１０３の第１部材１１２に取り付けられる位置は任意であり、第１部材１１２の略中央部分より上方または下方のいずれでもよい。ただし、第２部分１１９の取り付け位置が上方の場合、伸縮部５の伸縮に応じて支持フレーム１０３の傾き量が小さく、第２部分１１９の取り付け位置が下方の場合、伸縮部５の伸縮に応じて支持フレーム１０３の傾き量が大きくなる。従って、第２部分１１９の取り付け位置は、伸縮部５の伸縮範囲に基づいて決定されてもよい。 For example, pipe hinges are used for the hinge portions 116 and 117. The length of the second portion 119 and the position at which the second portion 119 is attached to the first member 112 of the support frame 103 are arbitrary, and may be either above or below the substantially central portion of the first member 112. However, when the attachment position of the second portion 119 is upward, the tilt amount of the support frame 103 is small according to the expansion / contraction of the expansion / contraction portion 5, and when the attachment position of the second portion 119 is downward, the expansion / contraction portion 5 is As a result, the tilt amount of the support frame 103 increases. Therefore, the attachment position of the second portion 119 may be determined based on the expansion / contraction range of the expansion / contraction part 5.

ところで、歩行器１００のこれらの構成に着目すると、メインフレーム２と支持フレーム１０３とが回転可能であり、また、サイドフレーム１０４がメインフレーム２及び支持フレーム３の双方に回転可能である。さらに、伸縮部５が伸縮可能であることから、伸縮部５の伸縮量により支持フレーム３の傾きが決定される。例えば、伸縮部５の伸縮量の最大時において、支持フレーム１０３の上部の位置が、座った状態のユーザＵの上半身部分の位置に対応するように設定される。本実施形態の歩行機１００は、第１実施形態の接続部材２０や伸縮量伝達部２１に相当する部材が不要なため、全体の構造をシンプルにすることができる。 By the way, paying attention to these configurations of the walker 100, the main frame 2 and the support frame 103 can rotate, and the side frame 104 can rotate to both the main frame 2 and the support frame 3. Furthermore, since the stretchable part 5 can be stretched, the inclination of the support frame 3 is determined by the amount of stretch of the stretchable part 5. For example, the position of the upper portion of the support frame 103 is set to correspond to the position of the upper body portion of the user U in a sitting state when the expansion / contraction amount of the expansion / contraction part 5 is maximum. The walking machine 100 according to the present embodiment does not require a member corresponding to the connection member 20 or the expansion / contraction amount transmission unit 21 according to the first embodiment, and thus can simplify the entire structure.

図８は、歩行器１００における支援モードの状態を示す図であり、図８（Ａ）は＋Ｚ方向から見た上面図、図８（Ｂ）は＋Ｙ方向から見た側面図である。図８に示すように、支援モードにおいて、メインフレーム２の伸縮部５は、第１実施形態と同様、−Ｘ方向に伸長し、後輪９ｂおよびサイドフレーム１０４の下端が−Ｘ方向に移動する。これにより、サイドフレーム１０４は、支持フレーム１０３を後方に引くことになる。その結果、支持フレーム１０３は後方に傾斜して、座った状態のユーザＵの上肢ＵＥで上肢支持部１５を支持可能な位置に配置させる。また、第１実施形態と同様、上肢支持部１５は、鉛直上方（＋Ｚ方向）から見て、伸縮部５の後端部分よりも＋Ｘ側に位置している。これにより、座っているユーザＵが上肢支持部１５につかまった場合でも、ユーザＵの左右側方に伸縮部５の後端部分（後輪９ｂ）が配置するので、歩行器１の安定性を向上することができる。 8A and 8B are diagrams showing the state of the support mode in the walker 100. FIG. 8A is a top view seen from the + Z direction, and FIG. 8B is a side view seen from the + Y direction. As shown in FIG. 8, in the support mode, the expansion / contraction part 5 of the main frame 2 extends in the −X direction as in the first embodiment, and the lower ends of the rear wheels 9b and the side frames 104 move in the −X direction. . As a result, the side frame 104 pulls the support frame 103 backward. As a result, the support frame 103 is inclined rearward, and the upper limb support unit 15 is disposed at a position where the upper limb UE of the user U sitting can be supported. Similarly to the first embodiment, the upper limb support portion 15 is located on the + X side with respect to the rear end portion of the expandable portion 5 when viewed from vertically above (+ Z direction). Thereby, even when the user U sitting on the upper limb support unit 15, the rear end portion (rear wheel 9 b) of the telescopic unit 5 is arranged on the left and right sides of the user U, so that the stability of the walker 1 is improved. Can be improved.

次に、歩行器１００の動作について説明する。図９は歩行器１００の動作を示す説明図である。図９（Ａ）は支援モードの状態の歩行器１００を示し、図９（Ｂ）はユーザを起立させて歩行モードへ移行する状態の歩行器１００を示し、図５（Ｃ）は歩行モードの状態の歩行器１００を示す。 Next, the operation of the walker 100 will be described. FIG. 9 is an explanatory diagram showing the operation of the walker 100. FIG. 9A shows the walker 100 in the support mode, FIG. 9B shows the walker 100 in a state where the user stands up and shifts to the walking mode, and FIG. 5C shows the walking mode. The walker 100 in the state is shown.

図９（Ａ）に示すように、ユーザＵは、椅子の前方に歩行器１００を配置し、入力部２２を操作して伸縮部５を伸ばし、歩行器１００を支援モードに変形させる。支援モードにおいて、制御部８によりブレーキ１０が作動して前輪９ａの回転を停止させる点は、第１実施形態と同様である。支持フレーム１０３は、伸縮部５の伸長量に応じて傾斜しており、上肢支持部１５をユーザＵに近づけた状態となる。ユーザＵは、座ったまま上肢支持部１５に掴まるとともに、入力部２２を操作して歩行器１を歩行モードに移行させる。 As shown in FIG. 9A, the user U arranges the walker 100 in front of the chair, operates the input unit 22 to extend the telescopic unit 5, and transforms the walker 100 into the support mode. In the support mode, the point that the brake 10 is operated by the control unit 8 to stop the rotation of the front wheel 9a is the same as in the first embodiment. The support frame 103 is inclined according to the extension amount of the expansion / contraction part 5, and the upper limb support part 15 is brought close to the user U. While sitting on the upper limb support unit 15 while sitting, the user U operates the input unit 22 to shift the walker 1 to the walking mode.

伸縮部５が縮むことにより、図９（Ｂ）に示すように、サイドフレーム１０４で支持フレーム１０３を前方に押し、支持フレーム１０３を起こしていく。ユーザＵは、上肢支持部１５に掴まったまま支持フレーム１０３が起き上がることで座った状態から持ち上げられる。これにより、ユーザＵは、起立動作が補助される。なお、制御部８がブレーキ１０を作動して前輪９ａの回転を停止させている点は、第１実施形態と同様である。また、第１実施形態と同様に後輪９ｂ（伸縮部５の後方端部）がユーザＵの側方に配置されるため、ユーザＵの持ち上げを安定して行うことができる。 When the expansion / contraction part 5 contracts, as shown in FIG. 9B, the support frame 103 is pushed forward by the side frame 104 and the support frame 103 is raised. The user U is lifted from the sitting state by the support frame 103 getting up while being held by the upper limb support portion 15. Thereby, the user U is assisted in standing motion. The point that the control unit 8 operates the brake 10 to stop the rotation of the front wheel 9a is the same as in the first embodiment. Moreover, since the rear wheel 9b (rear end part of the expansion-contraction part 5) is arrange | positioned at the user's U side similarly to 1st Embodiment, the user U can be lifted stably.

伸縮部５がさらに＋Ｘ方向に縮むと、サイドフレーム１０４は支持フレーム１０３を押すことで支持フレーム１０３を起き上がらせ、これに伴って、上肢支持部１５に掴まっているユーザＵは、起立状態に移行していく。 When the telescopic part 5 further shrinks in the + X direction, the side frame 104 pushes up the support frame 103 to raise the support frame 103, and accordingly, the user U gripped by the upper limb support part 15 shifts to a standing state. I will do it.

伸縮部５が最も縮んだ状態では、図９（Ｃ）に示すように、歩行器１００は、支持フレーム１０３が起立した歩行モードとなる。この状態において、ユーザＵは、上肢支持部１５の肘掛け部１５ａに上肢ＵＥを載せ、ハンドル部１５ｂを握ることにより、歩行補助または歩行訓練が可能な状態となる。なお、歩行器１００が歩行モードになると、制御部８は、ブレーキ１０の作動を解除し、前輪９ａを走行可能とする点は、第１実施形態と同様である。なお、歩行中において、制御部８は、検出部２３からユーザＵの歩行パターンをモニタし、歩行の乱れ等を検出してブレーキ１０を適宜作動する点についても、第１実施形態と同様である。 In the state where the expansion / contraction part 5 is contracted most, the walker 100 is in a walking mode in which the support frame 103 stands up as shown in FIG. 9C. In this state, the user U is in a state where walking assistance or walking training is possible by placing the upper limb UE on the armrest portion 15a of the upper limb support portion 15 and gripping the handle portion 15b. Note that when the walker 100 is in the walking mode, the control unit 8 releases the operation of the brake 10 and enables the front wheels 9a to travel in the same manner as in the first embodiment. During the walking, the control unit 8 monitors the walking pattern of the user U from the detection unit 23, detects the disturbance of the walking, etc., and operates the brake 10 as appropriate, as in the first embodiment. .

歩行器１００は、上記と逆の動作を行うことができる。例えば、ユーザＵが歩行器１００からイス等に座る場合、図９（Ａ）〜図９（Ｃ）に示す動作と逆に、歩行モードから伸縮部５を伸長させることにより、ユーザＵは、起立状態から着座することができる。このとき、伸縮部５が伸びて後輪９ｂがユーザＵの左右側方に位置するため、ユーザＵの着座動作を安定して補助することができる。また、伸縮部５が伸びる際には、ブレーキ１０により前輪９ａの回転が停止されているため、着座中に不用意に歩行器１００が移動することを防止しており、着座補助を安定して行うことができる。 The walker 100 can perform the operation opposite to the above. For example, when the user U sits on a chair or the like from the walker 100, the user U stands up by extending the telescopic unit 5 from the walking mode, contrary to the operations shown in FIGS. 9 (A) to 9 (C). You can sit from the state. At this time, since the expansion / contraction part 5 extends and the rear wheel 9b is located on the left and right sides of the user U, the seating operation of the user U can be stably supported. Further, when the telescopic part 5 is extended, the rotation of the front wheel 9a is stopped by the brake 10, so that the walker 100 is prevented from inadvertently moving during the seating, and the seating assistance is stabilized. It can be carried out.

このように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様に、伸縮部５が伸びた支援モードにおいて後輪９ｂでユーザＵの左右側方を支持するため、ユーザＵの起立時や着座時に歩行器１００を安定させることができる。また、歩行モードにおいて、伸縮部５は縮んだ状態となるため、後輪９ｂ等が歩行のじゃまにならず、コンパクトな歩行器１００とすることができる。 Thus, according to the present embodiment, as in the first embodiment, the left and right sides of the user U are supported by the rear wheels 9b in the support mode in which the expansion / contraction part 5 is extended. Sometimes the walker 100 can be stabilized. Further, in the walking mode, the telescopic part 5 is in a contracted state, so that the rear wheel 9b and the like do not interfere with walking, and a compact walker 100 can be obtained.

以上、実施形態について説明したが、本発明の技術範囲は、上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施形態で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上記の実施形態で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、上記した実施形態では、支援モードにおいてユーザＵが上肢支持部１５に掴まった状態で歩行モードに移行していたが、これに限定されない。例えば、上肢支持部１５（または支持フレーム３、１０３）にベルト等を取り付け、座った状態のユーザＵの背中にベルトを渡してユーザＵを保持し、支持フレーム３、１０３が起き上がる際にベルト等によってユーザＵを持ち上げるようにしてもよい。 Although the embodiment has been described above, the technical scope of the present invention is not limited to the above embodiment. For example, one or more of the requirements described in the above embodiments may be omitted. The requirements described in the above embodiments can be combined as appropriate. In the above-described embodiment, the user U has transitioned to the walking mode while being gripped by the upper limb support unit 15 in the support mode. However, the present invention is not limited to this. For example, a belt or the like is attached to the upper limb support portion 15 (or the support frames 3 and 103), the belt is passed to the back of the user U who is sitting and the user U is held, and the belt or the like when the support frames 3 and 103 get up The user U may be lifted.

Ｕ・・・ユーザ
１、１００・・・歩行器
２・・・メインフレーム
３、１０３・・・支持フレーム
４、１０４・・・サイドフレーム
５・・・伸縮部
６・・・アクチュエータ
７・・・バッテリ
９・・・車輪
９ａ・・・前輪
９ｂ・・・後輪
１０・・・ブレーキ
１８・・・第１部材
１９・・・第２部材
２０・・・接続部材
２３・・・検出部 U ... User 1, 100 ... Walker 2 ... Main frame 3, 103 ... Support frame 4, 104 ... Side frame 5 ... Telescopic part 6 ... Actuator 7 ... Battery 9 ... Wheel 9a ... Front wheel 9b ... Rear wheel 10 ... Brake 18 ... First member 19 ... Second member 20 ... Connection member 23 ... Detection unit

Claims

A main frame including a plurality of wheels and including a pair of expansion / contraction portions that can expand and contract toward the rear side by an actuator from each of the left and right sides of the standing position of the user;
A support frame rotatably attached to the main frame and supporting the upper limb of the user;
A side frame rotatably attached to each of the expansion and contraction parts and rotatably attached to the support frame,
A part of the plurality of wheels is a walker that is arranged at a rear end portion of the telescopic portion.

The side frame includes a first member that is rotatably connected to a rear end portion of the telescopic portion, a second member that is rotatably connected to the support frame, the first member, and the second member. The walker according to claim 1, further comprising: a connection member that is set to an angle corresponding to an amount of expansion / contraction of the expansion / contraction part.

The walker according to claim 1 or 2, wherein the pair of expansion and contraction parts is set so that a distance between the pair of expansion and contraction parts increases when the pair extends.

The walker according to any one of claims 1 to 3, further comprising a brake that regulates rotation of a wheel except for the wheel provided at a rear end portion of the expansion / contraction part during expansion / contraction of the expansion / contraction part.

A detection unit for detecting the user's walking pattern;
5. The brake according to claim 1, wherein the brake regulates rotation of the wheel when a deviation amount between the walking pattern detected by the detector and a predetermined pattern is equal to or greater than a threshold value. 6. The described walker.

The wheel provided at the rear end portion of the expansion / contraction part has a traveling direction fixed to the expansion / contraction direction of the expansion / contraction part,
The said wheel except the said wheel provided in the rear-end part of the said expansion-contraction part is provided so that rotation around the axis | shaft parallel to a perpendicular direction is possible. Walker.

The walker according to any one of claims 1 to 6, wherein at least one of the actuator and a battery that supplies electric power to the actuator is housed in the main frame.