FR2965718A1

FR2965718A1 - WHEELCHAIR EQUIPPED WITH FOOTREST

Info

Publication number: FR2965718A1
Application number: FR1058298A
Authority: FR
Inventors: Bruno Minos; Thomas Desdoits
Original assignee: SEGULA MATRA TECHNOLOGIES
Current assignee: SEGULA MATRA TECHNOLOGIES
Priority date: 2010-10-12
Filing date: 2010-10-12
Publication date: 2012-04-13
Anticipated expiration: 2030-10-12
Also published as: FR2965718B1; EP2441424B1; EP2441424A1

Abstract

Ce fauteuil roulant (2) comprend au moins un châssis équipé d'organes de liaison au sol, une assise (10) supportée par le châssis, un dossier (20) articulé par rapport à l'assise autour d'un premier axe (Y20) et deux repose-pieds (102) dont chacun comprend un bras (1021) articulé par rapport à l'assise (10) autour d'un deuxième axe (Y102) parallèle au premier axe et une palette (1024) supportée par ce bras. La palette (1024) de chaque repose-pied (102) est mobile en translation (F2) le long du bras (1021) et le fauteuil (2) comprend, pour chaque repose-pied (102), un premier actionneur (104) d'ajustement de la position angulaire du bras autour du deuxième axe (Y102) et un deuxième actionneur d'ajustement de la position de la palette (1024) parallèlement à un axe longitudinal (A21) du bras (1021).This wheelchair (2) comprises at least one chassis equipped with connecting members on the ground, a seat (10) supported by the frame, a backrest (20) articulated with respect to the seat around a first axis (Y20 ) and two footrests (102), each of which comprises an arm (1021) articulated with respect to the seat (10) around a second axis (Y102) parallel to the first axis and a pallet (1024) supported by this arm . The pallet (1024) of each footrest (102) is movable in translation (F2) along the arm (1021) and the chair (2) comprises, for each footrest (102), a first actuator (104) adjusting the angular position of the arm about the second axis (Y102) and a second actuator adjusting the position of the pallet (1024) parallel to a longitudinal axis (A21) of the arm (1021).

Description

1 Fauteuil roulant équipé de repose-pieds 1 wheelchair equipped with footrest

La présente invention a trait à un fauteuil roulant équipé de repose-pieds, tel que classiquement utilisé pour permettre à une personne handicapée de se déplacer par rapport au sol et d'adopter différentes positions, telles qu'assis, debout ou couché, en fonction de son occupation et/ou de sa pathologie. De tels fauteuils roulants sont utilisés, par exemple, par les myopathes et les personnes paraplégiques. Il est connu d'équiper de tels fauteuils roulants avec des repose-pieds qui s'étendent, sur l'avant et vers le bas, à partir de l'assise d'un fauteuil et qui sont équipés de palettes destinées à recevoir en appui, sur le dessus, les pieds d'un utilisateur. Sur certains fauteuils, ces repose-pieds sont orientables, c'est-à-dire qu'ils peuvent être pivotés autour d'un axe perpendiculaire à une direction d'avance du fauteuil. Une fois amené par pivotement dans une configuration jugée confortable pour l'utilisateur, chaque repose-pied est immobilisé dans cette position. Cette immobilisation impose une orientation constante des jambes de l'utilisateur par rapport à ses cuisses, alors que l'utilisateur peut être amené à adopter plusieurs positions, notamment assis, couché ou semi-allongé. Ceci peut s'avérer inconfortable. En outre, certains fauteuils dits « verticalisateurs » permettent d'amener l'utilisateur dans une position verticalisée proche de la position debout. Dans ce cas, lors du passage d'une position assise à la position verticalisée, les repose-pieds viennent globalement dans le prolongement de l'assise. Ceci a pour conséquence que l'utilisateur perçoit que la distance disponible pour ses jambes diminue. Il a en effet la sensation que les palettes des repose-pieds « remontent », ce qui s'avère désagréable et peut amener ses membres inférieurs dans une configuration semi-fléchie qui est inconfortable et fatigante et qui ne permet pas le blocage de l'articulation du genou pour assurer un maintien efficace en position verticale. C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un nouveau fauteuil roulant qui est plus confortable que ceux de l'état de la technique. A cet effet, l'invention concerne un fauteuil roulant comprenant au moins un châssis équipé d'organes de liaison au sol, une assise supportée par le châssis, un dossier articulé par rapport à l'assise autour d'un premier axe et deux repose-pieds dont chacun comprend un bras articulé par rapport à l'assise autour d'un deuxième axe parallèle au premier axe et une palette supportée par ce bras. Selon l'invention la palette de chaque repose-pied est mobile en translation le long du bras et le fauteuil comprend, The present invention relates to a wheelchair equipped with footrest, as conventionally used to allow a disabled person to move relative to the ground and to adopt different positions, such as sitting, standing or lying, depending his occupation and / or pathology. Such wheelchairs are used, for example, by myopaths and paraplegics. It is known to equip such wheelchairs with footrests which extend, on the front and downwards, from the seat of an armchair and which are equipped with pallets intended to receive support , on the top, the feet of a user. On some chairs, these footrests are adjustable, that is to say they can be rotated about an axis perpendicular to a direction of advance of the chair. Once pivoted into a configuration deemed comfortable for the user, each footrest is immobilized in this position. This immobilization imposes a constant orientation of the legs of the user relative to his thighs, while the user may be required to adopt several positions, including sitting, lying or semi-reclining. This can be uncomfortable. In addition, some chairs called "verticalizers" can bring the user in a vertical position close to standing. In this case, during the transition from a sitting position to the upright position, the footrests are generally in the extension of the seat. This has the consequence that the user perceives that the distance available for his legs decreases. It has the feeling that the pallets of the footrests "back", which proves unpleasant and can bring its lower limbs in a semi-inflected configuration that is uncomfortable and tiring and that does not allow the blockage of the knee joint to provide effective support in a vertical position. It is these drawbacks that the invention intends to remedy more particularly by proposing a new wheelchair which is more comfortable than those of the state of the art. For this purpose, the invention relates to a wheelchair comprising at least one chassis equipped with connecting members to the ground, a seat supported by the frame, a backrest articulated relative to the seat around a first axis and two rests feet each comprising an articulated arm relative to the seat around a second axis parallel to the first axis and a pallet supported by this arm. According to the invention the pallet of each footrest is movable in translation along the arm and the chair comprises,

2 pour chaque repose-pied, un premier actionneur d'ajustement de la position angulaire du bras autour du deuxième axe et un deuxième actionneur d'ajustement de la position de la palette parallèlement à un axe longitudinal du bras. Grâce à l'invention, les deux actionneurs permettent d'adapter, en cours d'utilisation du fauteuil, la position des palettes de chaque repose-pied, en fonction de la position adoptée assise, couchée, semi-allongée ou verticalisée. En particulier, la distance entre la palette de chaque repose-pied sur laquelle vient en appui un pied de l'utilisateur et l'axe d'articulation du bras de ce repose-pied sur l'assise peut être ajustée pour tenir compte des changements d'orientation de la jambe d'un utilisateur par rapport à sa cuisse. Cet ajustement peut être réalisé de façon indépendante pour chacun des repose-pieds puisqu'un premier actionneur et un deuxième actionneur sont prévus pour chaque repose-pied. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel fauteuil peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible : Chaque actionneur est paramétrable. Chaque actionneur est un vérin électrique. Le premier actionneur est articulé sous l'assise et attaque le bras du repose-pied sur lequel il est également articulé. - La palette d'un repose-pied est supportée par un chariot mobile le long du bras de ce repose-pied et soumis à l'action du deuxième actionneur. Un cale genou est monté sur le chariot. Le vérin formant le second actionneur est monté sur le bras et attaque le chariot. - Le deuxième actionneur de chaque repose-pied est apte à faire varier la distance entre la palette et le deuxième axe d'articulation lors d'une verticalisation du fauteuil. Le fauteuil comprend des moyens paramétrables de réglage de la hauteur, mesurée parallèlement à la hauteur du dossier, d'un dégagement sacral défini entre l'assise et le dossier. Dans ce cas, les moyens paramétrables précités sont avantageusement aptes à faire varier la hauteur du dégagement sacral lors d'une verticalisation du fauteuil. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaitront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un fauteuil roulant conforme à son principe, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective, par l'avant, d'un fauteuil roulant conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue de côté, dans le sens de la flèche II à la figure 1, de l'assise, du dossier, des accoudoirs, des repose-pieds et de certains moyens d'actionnement du fauteuil de la figure 1, - la figure 3 est une vue en perspective par l'arrière des éléments du fauteuil représentés à la figure 2, - la figure 4 est une vue de côté comparable à la figure 2 lorsque le fauteuil est dans une deuxième configuration d'utilisation, dite verticalisée, et - la figure 5 est une vue en perspective par l'arrière des éléments du fauteuil représentés à la figure 4. Le fauteuil verticalisateur 2 représenté sur les figures comprend un ensemble de motorisation 4 comprenant deux moteurs électriques non représentés alimentés par des batteries d'accumulateur disposées sous un capotage et supportées par un châssis 6 partiellement visible à la figure 1 car habillé par des éléments de carrosserie. Les moteurs entraînent des roues 7 dites motrices supportées par le châssis 6. Le châssis 6 supporte également des roues avant folles 8 de passage d'obstacles et des roues arrière 9 antibasculement. Le fauteuil 2 comprend une assise 10 recouverte par un coussin 12. Le fauteuil 2 comprend également un dossier 20 qui s'étend au-dessus de l'assise 10, parallèlement à un axe Z qui définit sa hauteur H2O. Cet axe Z est globalement vertical mais peut comporter une composante horizontale, en fonction de l'orientation du dossier 20 par rapport à l'assise 10. Selon un aspect de l'invention qui n'est pas représenté à la figure 1 pour la clarté du dessin, mais sur les autres figures, le fauteuil 2 est équipé d'un appui-tête 30 supporté par le dossier 20. L'accoudoir gauche 42 du fauteuil 2 est pourvu d'un organe de pilotage 50, de type joystick, et d'un écran de contrôle 60. L'autre accoudoir 41, à savoir l'accoudoir droit, en est dépourvu. Selon le choix de l'utilisateur, les éléments 50 et 60 peuvent, en variante, être montés sur l'accoudoir 41. La hauteur H20 du dossier est mesurée, par rapport à la surface supérieure 126 de l'assise 10, parallèlement à l'axe Z. La largeur 120 du dossier 20 est mesurée parallèlement à un axe Y perpendiculaire à l'axe Z et parallèle au bord arrière 122 du coussin 12. 2 for each footrest, a first actuator for adjusting the angular position of the arm around the second axis and a second actuator for adjusting the position of the pallet parallel to a longitudinal axis of the arm. Thanks to the invention, the two actuators allow to adapt, in use of the chair, the position of the pallets of each footrest, depending on the position adopted sitting, lying, semi-elongated or verticalized. In particular, the distance between the pallet of each footrest on which bears a foot of the user and the axis of articulation of the arm of this footrest on the seat can be adjusted to take account of changes orientation of the leg of a user relative to his thigh. This adjustment can be achieved independently for each of the footrests since a first actuator and a second actuator are provided for each footrest. According to advantageous but non-mandatory aspects of the invention, such a chair can incorporate one or more of the following features taken in any technically permissible combination: Each actuator is configurable. Each actuator is an electric cylinder. The first actuator is articulated under the seat and attacks the arm of the footrest on which it is also articulated. - The pallet of a footrest is supported by a carriage movable along the arm of the footrest and subjected to the action of the second actuator. A knee pad is mounted on the carriage. The cylinder forming the second actuator is mounted on the arm and attacks the carriage. - The second actuator of each footrest is adapted to vary the distance between the pallet and the second axis of articulation during a verticalization of the chair. The chair comprises parametric means for adjusting the height, measured parallel to the height of the backrest, a sacral clearance defined between the seat and the backrest. In this case, the aforesaid parametric means are advantageously able to vary the height of the sacral clearance during a verticalization of the chair. The invention will be better understood and other advantages thereof will appear more clearly in the light of the following description of an embodiment of a wheelchair in accordance with its principle, given solely as an example. and with reference to the accompanying drawings in which: - Figure 1 is a perspective view, from the front, of a wheelchair according to the invention - Figure 2 is a side view, in the direction of arrow II in FIG. 1, the seat, the backrest, the armrests, the footrests and certain means for actuating the chair of FIG. 1; FIG. 3 is a rear perspective view; of the chair shown in Figure 2, - Figure 4 is a side view similar to Figure 2 when the chair is in a second use configuration, said verticalized, and - Figure 5 is a perspective view through the back of the chair elements shown in fig 4. The uprighting chair 2 shown in the figures comprises a motor assembly 4 comprising two unrepresented electric motors powered by storage batteries arranged under a cowling and supported by a chassis 6 partially visible in FIG. body parts. The motors drive the so-called 7-wheel drive wheels supported by the chassis 6. The chassis 6 also supports crazy front wheels 8 for passing obstacles and anti-tip rear wheels 9. The chair 2 comprises a seat 10 covered by a cushion 12. The chair 2 also comprises a backrest 20 which extends above the seat 10, parallel to an axis Z which defines its height H2O. This Z axis is generally vertical but may have a horizontal component, depending on the orientation of the backrest 20 relative to the seat 10. According to one aspect of the invention which is not shown in Figure 1 for clarity of the drawing, but in the other figures, the chair 2 is equipped with a headrest 30 supported by the backrest 20. The left armrest 42 of the chair 2 is provided with a control member 50, joystick type, and a control screen 60. The other armrest 41, namely the right armrest, is lacking. Depending on the choice of the user, the elements 50 and 60 may alternatively be mounted on the armrest 41. The height H20 of the backrest is measured, relative to the upper surface 126 of the seat 10, parallel to the The width 120 of the backrest 20 is measured parallel to a Y axis perpendicular to the Z axis and parallel to the rear edge 122 of the cushion 12.

On note X un axe perpendiculaire aux axes Y et Z. L'axe X est perpendiculaire au dossier 20. X is an axis perpendicular to the Y and Z axes. The X axis is perpendicular to the back 20.

Le dossier 20 comprend un châssis principal mécano-soudé 21 qui est articulé sur le châssis 11 de l'assise 10 autour d'un axe Y20 parallèle à l'axe Y. Le pivotement du dossier 20 autour de l'axe Y20 est commandé par un vérin électrique 25 qui attaque une bielle 26 en chape articulée sur le châssis 11 de l'assise 10 Le dossier 20 comprend, par ailleurs, un châssis auxiliaire 23 mobile en translation parallèlement à l'axe Z par rapport au châssis principal 21. Un vérin électrique 27, monté entre les châssis 21 et 23 et commandé à cet effet, déplace le chariot 23 par rapport au chariot 21 dans la direction de la double flèche F1. Trois sous-ensembles 22, 24 et 26 sont montés sur le châssis 23 et repartis sur la hauteur du dossier 20, le long de l'axe Z. The back 20 comprises a welded main frame 21 which is articulated on the frame 11 of the seat 10 around a Y20 axis parallel to the Y axis. The pivoting of the backrest 20 around the axis Y20 is controlled by an electric actuator 25 which drives a connecting rod 26 articulated on the frame 11 of the seat 10. The backrest 20 furthermore comprises an auxiliary frame 23 which can be moved in translation parallel to the axis Z with respect to the main frame 21. A electric jack 27, mounted between the frames 21 and 23 and controlled for this purpose, moves the carriage 23 relative to the carriage 21 in the direction of the double arrow F1. Three subassemblies 22, 24 and 26 are mounted on the frame 23 and distributed over the height of the backrest 20, along the Z axis.

Le sous-ensemble 26 est le plus proche de l'assise 10, alors que le sous-ensemble 22 en est le plus éloigné et que le sous-ensemble 24 est disposé, le long de l'axe Z, entre les sous-ensembles 22 et 26. Les sous-ensembles 22, 24 et 26 ne sont pas jointifs, en ce sens qu'il existe deux espaces E et E' respectivement entre le bord inférieur du sous-ensemble 22 et le bord supérieur du sous-ensemble 24 et entre le bord inférieur du sous- ensemble 24 et le bord supérieur du sous-ensemble 26. Dans la présente description, on considère le fauteuil 2 dans la configuration des figures 1 à 3 et une partie où un objet est qualifié de « supérieur » s'il est orienté vers le haut dans cette configuration et de « inférieur » s'il est orienté vers le bas. Ainsi, une partie inférieure du dossier 20 est orienté vers l'assise 10, lors qu'une partie supérieure est orientée à l'opposé de cette assise. Le fauteuil 2 est également équipé de deux repose-pieds 101 et 102 qui sont disposés, par rapport à l'assise 10, pour recevoir les pieds et les jambes d'un utilisateur. Le repose-pied 101 est disposé sur la droite du fauteuil 2, du même côté que l'accoudoir 41, alors que le repose-pied 102 est disposé sur la gauche du fauteuil, du même côté que l'accoudoir 42. Le repose-pied 102 comprend un bras 1021 articulé sur le châssis 11 de l'assise 10 autour d'un axe Y102 parallèle à l'axe Y20. Dans les deux configurations représentées sur les figures, le bras 1021 s'étend en-dessous de l'axe Y102. Le bras 1021 est pourvu d'une patte 1022 sur laquelle est articulée la tige 1042 d'un vérin 104 dont le corps est articulé sur une patte 112 du châssis 11. Le vérin 104 permet donc de faire pivoter le bras 1021 autour de l'axe Y102, comme représenté par la double flèche R1 sur la figure 2. Le vérin 104 est un vérin électrique, aisément paramétrable et qui est commandé par une unité électronique de commande appartenant au fauteuil 2. Cette unité n'est pas représentée sur les figures, pour la clarté du dessin. The subassembly 26 is the closest to the seat 10, while the subassembly 22 is the furthest and the subassembly 24 is arranged, along the Z axis, between the subassemblies. 22 and 26. The subassemblies 22, 24 and 26 are not contiguous, in that there are two spaces E and E 'respectively between the lower edge of the subassembly 22 and the upper edge of the subassembly 24. and between the lower edge of the subassembly 24 and the upper edge of the subassembly 26. In the present description, the chair 2 is considered in the configuration of FIGS. 1 to 3 and a part where an object is described as "superior" if it is upward in this configuration and "down" if it is facing down. Thus, a lower portion of the back 20 is oriented towards the seat 10, when an upper portion is oriented away from this seat. The chair 2 is also equipped with two footrests 101 and 102 which are arranged, relative to the seat 10, to receive the feet and legs of a user. The footrest 101 is arranged on the right of the chair 2, on the same side as the armrest 41, while the footrest 102 is arranged on the left of the chair, on the same side as the armrest 42. The rest foot 102 comprises an arm 1021 articulated on the frame 11 of the seat 10 about an axis Y102 parallel to the axis Y20. In both configurations shown in the figures, the arm 1021 extends below the Y102 axis. The arm 1021 is provided with a lug 1022 on which is articulated the rod 1042 of a jack 104 whose body is articulated on a lug 112 of the frame 11. The jack 104 thus makes it possible to pivot the arm 1021 around the Y102 axis, as represented by the double arrow R1 in Figure 2. The cylinder 104 is an electric cylinder, easily parameterizable and is controlled by an electronic control unit belonging to the chair 2. This unit is not shown in the figures , for the sake of clarity.

On note A21 l'axe longitudinal central du bras 1021. Cet axe A21 s'étend selon une direction radiale par rapport à l'axe Y102 et son orientation angulaire autour de l'axe Y102 dépend de l'action du vérin 104. Le repose-pied 102 comprend également un chariot 1023 monté mobile en translation sur le bras 1021, le long de l'axe A21. Ainsi, le chariot 1023 peut prendre diverses positions le long de l'axe A21, comme représenté respectivement en traits pleins et en traits mixtes à la figure 2. Une palette 1024 est montée sur le chariot 1023 en étant articulée autour d'un axe B24 perpendiculaire à l'axe A21. La palette 1024 peut ainsi passer ainsi de la position représentée sur les figures où elle s'étend perpendiculairement à l'axe A21 à une position escamotée, rabattue contre le chariot 1023. Dans la position représentée sur les figures, la palette 1024 peut recevoir en appui, sur sa surface supérieure 1024S, le pied gauche d'un utilisateur du fauteuil 2. Un vérin électrique 106 est monté sur le bras 102 et sa tige 1062 attaque un pion 1025 solidaire du chariot 1023. Ainsi, le vérin 106 permet de contrôler la position du chariot 1023 le long de l'axe A21. Le vérin 106 permet donc de positionner la palette 1024 à une distance d variable de l'axe Y102, cette distance étant mesurée parallèlement à l'axe A21. On note d1 la valeur de la distance d dans la configuration des figures 1 à 3. A la figure 2, la double flèche F2 montre la possibilité de translation du chariot 1023 par rapport au bras 1021. Le vérin 106 peut être du même type que le vérin 104. En variante, il peut s'agir d'un vérin d'un autre type. Dans tous le cas, le vérin 106 est aisément paramétrable et peut être commandé par l'unité de commande centrale du fauteuil 2. Le chariot 1023 est en forme de cornière à section transversale en U à fond plat, ce qui lui permet de définir un volume de réception partielle du corps 1064 du vérin 106 qu'il protège ainsi mécaniquement. Sur l'avant du chariot 1023, c'est-à-dire à l'opposé du vérin 106, est monté un patin 1026 destiné à recevoir en appui l'arrière de la jambe d'un utilisateur. Ce patin 1026 est réalisé en matériau souple et monté de façon réglable sur le chariot 1023, comme le montrent les lumières oblongues visibles à la figure 1. Un cale-genou 1027 est également monté sur le chariot 1023 et comprend un patin 1028 réalisé en matériau souple et destiné à recevoir en appui la partie supérieure du tibia, proche du genou, d'un utilisateur ainsi qu'une tige 1029 de liaison qui s'étend entre le patin 1028 et le chariot 1023. Comme le cale-genou 1027 est monté sur le chariot 1023, il subit les mêmes mouvements de translation que la palette 1024, sous l'action du vérin 106. A21 is the central longitudinal axis of the arm 1021. This axis A21 extends in a radial direction relative to the axis Y102 and its angular orientation around the axis Y102 depends on the action of the cylinder 104. The rest foot 102 also comprises a carriage 1023 mounted to be movable in translation on the arm 1021, along the axis A21. Thus, the carriage 1023 can take various positions along the axis A21, as shown respectively in solid lines and in phantom in Figure 2. A pallet 1024 is mounted on the carriage 1023 by being articulated about an axis B24 perpendicular to the axis A21. The pallet 1024 can thus move from the position shown in the figures where it extends perpendicular to the axis A21 to a retracted position, folded against the carriage 1023. In the position shown in the figures, the pallet 1024 can receive support, on its upper surface 1024S, the left foot of a wheelchair user 2. An electric cylinder 106 is mounted on the arm 102 and its rod 1062 attacks a pin 1025 secured to the carriage 1023. Thus, the cylinder 106 allows control the position of the carriage 1023 along the axis A21. The jack 106 thus makes it possible to position the pallet 1024 at a distance d variable from the axis Y102, this distance being measured parallel to the axis A21. Note d1 the value of the distance d in the configuration of Figures 1 to 3. In Figure 2, the double arrow F2 shows the possibility of translation of the carriage 1023 relative to the arm 1021. The cylinder 106 may be of the same type as the cylinder 104. Alternatively, it may be a cylinder of another type. In all cases, the jack 106 is easily parameterizable and can be controlled by the central control unit of the chair 2. The carriage 1023 is in the form of a U-shaped cross-section with flat bottom, which allows it to define a partial receiving volume of the body 1064 of the cylinder 106 which thus protects mechanically. On the front of the carriage 1023, that is to say the opposite of the cylinder 106, is mounted a pad 1026 for receiving in support of the back of the leg of a user. This pad 1026 is made of flexible material and mounted in an adjustable manner on the carriage 1023, as shown by the oblong slots visible in FIG. 1. A knee pad 1027 is also mounted on the carriage 1023 and comprises a pad 1028 made of material flexible and intended to receive bearing the upper part of the tibia, close to the knee, a user and a connecting rod 1029 which extends between the pad 1028 and the carriage 1023. As the knee block 1027 is mounted on the carriage 1023, it undergoes the same translational movements as the pallet 1024, under the action of the cylinder 106.

Le repose-pied 101 est identique au repose-pied 102. Il comprend notamment un bras 1011 articulé sur le châssis 11 autour d'un axe Y101 parallèle à l'axe Y20. En pratique, les axes Y101 et Y102 sont confondus. Le repose-pied 101 comprend également une patte 1012 qui est attaquée par la tige 1032 d'un vérin 103 analogue au vérin 104 et articulé sur le châssis 11. Un chariot 1013 mobile le long d'un axe longitudinal A11 du bras 1011 supporte une palette 1014 destinée à recevoir en appui, sur sa surface supérieure 1014S, le pied droit d'un utilisateur. Un vérin 105 visible par arrachement à la figure 5 est monté sur le bras 1011 et sa tige 1052 attaque un pion 1015 solidaire du chariot 1013. Un patin 1016 est monté sur l'avant du chariot 1013, de même qu'un cale- genou 1017 comprenant un patin 1018 et une tige 1019. Les vérins 103 et 105 sont respectivement identiques aux vérins 104 et 106. Les vérins 103, 104, 105 et 106 constituent des actionneurs qui permettent d'ajuster la position des palettes 1014 et 1024 en fonction de la morphologie de l'utilisateur et de la position d'utilisation du fauteuil 2. Ces vérins sont à distinguer des organes de réglage de la position des palettes des repose-pieds des fauteuils classiques, ces organes de réglage étant destinés à être manipulés seulement lorsqu'un utilisateur prend possession de son fauteuil, pour l'adapter à la morphologie de l'utilisateur, sans être ensuite manipulé à nouveau. Au contraire, les actionneurs 103 à 106 de l'invention permettent de faire évoluer la position des palettes 114 et 124 non seulement lors du réglage du fauteuil 2 mais également en cours d'utilisation. Un vérin principal 110 est monté sous le châssis 11 et permet de contrôler la position et l'orientation de l'assise 10 par rapport au châssis 6. Cette fonction étant connue, elle n'est pas décrite en détail. Lors de la verticalisation de l'utilisateur, c'est-à-dire lors du passage de la configuration des figures 1 à 3 à celles des figures 4 et 5, les vérins 103 et 104 sont actionnés pour faire pivoter les bras 1011 et 1021 autour des axes Y101 et Y102. En outre, à cette occasion, les vérins 105 et 106 sont actionnés pour abaisser les palettes 1014 et 1024, c'est-à-dire augmenter la distance d entre ces palettes et l'axe Y101 ou Y102 jusqu'à une valeur d2 supérieure à la valeur d1. Ce mouvement des palettes vers le bas par rapport à l'assise 10 permet d'accommoder les jambes et les cuisses de l'utilisateur, au niveau des repose-pieds 101 et 102, d'une part, et au niveau de l'assise 10, d'autre part, sans que l'utilisateur se sente « comprimé » au dessus des palettes 1014 et 1024 et en lui permettant de verrouiller l'articulation de ses genoux en configuration debout. The footrest 101 is identical to the footrest 102. It includes an arm 1011 articulated on the frame 11 about an axis Y101 parallel to the axis Y20. In practice, the axes Y101 and Y102 are merged. The footrest 101 also comprises a tab 1012 which is attacked by the rod 1032 of a jack 103 similar to the jack 104 and hinged to the frame 11. A carriage 1013 movable along a longitudinal axis A11 of the arm 1011 supports a pallet 1014 for receiving, on its upper surface 1014S, the right foot of a user. A cylinder 105 visible by tearing in FIG. 5 is mounted on the arm 1011 and its rod 1052 drives a pin 1015 integral with the carriage 1013. A pad 1016 is mounted on the front of the carriage 1013, as well as a knee pad 1017 comprising a pad 1018 and a rod 1019. The cylinders 103 and 105 are respectively identical to the cylinders 104 and 106. The cylinders 103, 104, 105 and 106 constitute actuators that adjust the position of the pallets 1014 and 1024 in function the morphology of the user and the position of use of the chair 2. These cylinders are distinguished from the adjustment members of the position of the pallets of the footrests of conventional chairs, these adjustment members being intended to be handled only when a user takes possession of his chair, to adapt to the morphology of the user, without being manipulated again. On the contrary, the actuators 103 to 106 of the invention make it possible to change the position of the pallets 114 and 124 not only during the adjustment of the chair 2 but also during use. A main jack 110 is mounted under the frame 11 and allows to control the position and orientation of the seat 10 relative to the frame 6. This function is known, it is not described in detail. During the verticalization of the user, that is to say during the transition from the configuration of Figures 1 to 3 to those of Figures 4 and 5, the cylinders 103 and 104 are actuated to rotate the arms 1011 and 1021 around the Y101 and Y102 axes. In addition, on this occasion, the cylinders 105 and 106 are actuated to lower the pallets 1014 and 1024, that is to say increase the distance d between these pallets and the Y101 or Y102 axis to a value d2 upper to the value d1. This movement of the pallets downwards relative to the seat 10 makes it possible to accommodate the legs and thighs of the user, at the level of the footrests 101 and 102, on the one hand, and at the level of the seat 10, on the other hand, without the user feeling "compressed" above the pallets 1014 and 1024 and allowing him to lock the articulation of his knees in standing configuration.

En outre, comme la commande des palettes 1014 et 1024 est individuelle, leur position dans chacune des configurations d'utilisation du fauteuil, ainsi que dans les configurations intermédiaires de passage entre ces positions, peut être adaptée à la morphologie ou à la pathologie de l'utilisateur. On considère un dégagement sacral D défini entre, d'une part, la surface supérieure 126 du coussin 12 au voisinage de son bord arrière 122 et, d'autre part, le bord inférieur 262 du sous-ensemble 26. Ce dégagement sacral D permet de recevoir les fesses et le bas du dos d'un utilisateur, sans exercer une pression trop importante sur cette partie de son anatomie. On note HD, la hauteur du dégagement sacral, mesurée parallèlement à l'axe Z, en configuration assise du fauteuil 2 représenté aux figures 1 à 3. Furthermore, since the control of the pallets 1014 and 1024 is individual, their position in each of the configurations of use of the chair, as well as in the intermediate configurations of passage between these positions, can be adapted to the morphology or pathology of the chair. 'user. A sacral clearance D defined between, on the one hand, the upper surface 126 of the cushion 12 in the vicinity of its rear edge 122 and on the other hand, the lower edge 262 of the subassembly 26 is considered. This sacral clearance D allows to receive the buttocks and lower back of a user, without exerting too much pressure on this part of his anatomy. We denote HD, the height of sacral clearance, measured parallel to the Z axis, sitting configuration of the chair 2 shown in Figures 1 to 3.

Si cette hauteur est conservée constante lors de la verticalisation d'un utilisateur, dans la mesure où celui-ci vient en appui, par ses pieds, sur les palettes 1014 et 1024 des repose-pieds 101 et 102, l'utilisateur tend à glisser vers le bas par rapport au dossier 20. Pour limiter ce mouvement de glissement relatif, le vérin 27 qui commande le déplacement du châssis auxiliaire 23 par rapport au châssis principal 21 du dossier 20, est piloté, lors de la verticalisation, pour réduire la hauteur du dégagement sacral, jusqu'à une valeur HD2 inférieure à la valeur HD,. Ainsi, le fait d'installer les sous-ensembles 22, 24 et 26 sur le châssis auxiliaire 23 et de commander le déplacement de ce châssis auxiliaire parallèlement à l'axe Z, grâce à un actionneur électrique 27, permet d'adapter progressivement la position de la partie du dossier 20 qui est en contact avec le dos de l'utilisateur, à savoir les sous-ensembles 22, 24 et 26, par rapport à l'assise 10, en fonction de la verticalisation progressive d'un utilisateur. Le vérin 27 permet de réduire progressivement la hauteur du dégagement sacral D, de la valeur HD, à la valeur HD2 et améliore ainsi le confort de l'utilisateur. A contrario, lorsque les vérins du fauteuil 2 sont actionnés pour faire passer celui- ci de la configuration verticalisée des figures 4 et 5 à la configuration assise des figures 1 à 3, la distance entre les palettes 1014 et 1024 et les axes Y101 et Y102 d'articulation des repose-pieds 101 et 102 est diminuée de la valeur d2 à la valeur d1 et la hauteur du dégagement sacral D est augmentée de la valeur HD2 à la valeur HD,. Comme les vérins 103 à 106, le vérin 27 est paramétrable, ce qui permet d'ajuster les valeurs HD2 et HD, en fonction de la morphologie et de la pathologie de l'utilisateur, de même que la courbe de variation de la hauteur du dégagement sacral en cours de verticalisation ou lors du mouvement inverse. If this height is kept constant during the verticalization of a user, insofar as it is supported by its feet, on the pallets 1014 and 1024 of the footrests 101 and 102, the user tends to slide downwards relative to the backrest 20. To limit this relative sliding movement, the jack 27 which controls the displacement of the auxiliary frame 23 relative to the main frame 21 of the backrest 20, is controlled, during verticalization, to reduce the height sacral release, up to a value HD2 lower than the value HD ,. Thus, the fact of installing the subassemblies 22, 24 and 26 on the auxiliary frame 23 and of controlling the displacement of this auxiliary frame parallel to the axis Z, by means of an electric actuator 27, makes it possible to progressively adapt the position of the part of the backrest 20 which is in contact with the back of the user, namely the subassemblies 22, 24 and 26, relative to the seat 10, according to the progressive verticalization of a user. The cylinder 27 makes it possible to progressively reduce the height of the sacral clearance D, from the HD value, to the value HD2 and thus improves the comfort of the user. Conversely, when the cylinders of the chair 2 are actuated to move it from the verticalized configuration of Figures 4 and 5 to the seating configuration of Figures 1 to 3, the distance between the pallets 1014 and 1024 and the axes Y101 and Y102 the articulation of the footrests 101 and 102 is reduced from the value d2 to the value d1 and the height of the sacral clearance D is increased from the value HD2 to the value HD ,. Like the cylinders 103 to 106, the actuator 27 can be parameterized, which makes it possible to adjust the values HD2 and HD, according to the morphology and the pathology of the user, as well as the curve of variation of the height of the sacral release during verticalization or during the reverse movement.

Claims

CLAIMS1.- Wheelchair (2) comprising at least: a frame (6) equipped with members (6, 7, 8) for connection to the ground, a seat (10) supported by the frame, a backrest (20) hinged by relative to the seat around a first axis (Y20) two footrests (101, 102) each of which comprises an arm (1011, 1021) hinged relative to the seat around a second axis (Y101, Y102) ) parallel to the first axis and a pallet (1014, 1024) supported by this arm, characterized in that the pallet (1014, 1024) of each footrest (101, 102) is movable in translation along the arm (1011, 1021) and in that the chair (2) comprises, for each footrest (101, 102): a first actuator (103, 104) for adjusting the angular position of the arm around the second axis (Y101, Y102) and a second actuator (105, 106) for adjusting the position of the pallet (1014, 1024) parallel to a longitudinal axis (A11, A21) of the arm (1011, 1021).

2. Chair according to claim 1, characterized in that each actuator (103, 104, 105, 106) is configurable.

3. Chair according to one of the preceding claims, characterized in that each actuator is an electric cylinder (1.03, 104, 105, 106).

4. Chair according to claim 3, characterized in that the first actuator (103, 104) is articulated under the seat (10) and attacks the arm (1011, 1021) of the footrest (101, 102) on which it is also articulated.

5. Chair according to one of the preceding claims, characterized in that the pallet (1014, 1024) of a footrest (101, 102) is supported by a carriage (1013, 1023) movable (F2) along of the arm (1011, 1021) of this footrest and subjected to the action of the second actuator (105, 106).

6. Chair according to claim 5, characterized in that a wedge knee (1017, 1027) is mounted on the carriage (1013, 1023).

7. Chair according to claim 3 and one of claims 5 or 6, characterized in that the cylinder (105, 106) forming the second actuator is mounted on the arm (1011, 1021) and drives the carriage (1013, 1023).

8. Chair according to one of the preceding claims, characterized in that the second actuator (105, 106) of each footrest (101, 102) is actuated to vary the distance (d1, d2) between the pallet (1014 , 1024) and the second hinge axis (Y101, Y102) during a verticalization of the chair.

9. Chair according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises parametrizable means (27) for adjusting the height (HD ,, HD2), measured parallel to the height (H20) of the backrest (20) , sacral clearance (D) defined between the seat (10) and the backrest.

10. Chair according to claim 9, characterized in that the parametrizable means (27) are set to vary the height (HD ,, HD2) sacral clearance (D) during a verticalization of the chair (2) .10