FR2965717A1

FR2965717A1 - WHEELCHAIR

Info

Publication number: FR2965717A1
Application number: FR1058286A
Authority: FR
Inventors: Bruno Minos; Geoffray Lecomte
Original assignee: SEGULA MATRA TECHNOLOGIES
Current assignee: SEGULA MATRA TECHNOLOGIES
Priority date: 2010-10-12
Filing date: 2010-10-12
Publication date: 2012-04-13
Anticipated expiration: 2030-10-12
Also published as: FR2965717B1; EP2441423A1

Abstract

Ce fauteuil roulant comprend un châssis (6) équipé d'organes (812, 822, 121, 122, 181) de liaison au sol, une assise supportée par le châssis et mobile par rapport à celui-ci, un dossier articulé par rapport à l'assis et des moyens de déplacement de l'assise et du dossier par rapport au châssis. Le châssis est équipé de six roues (812, 822, 121, 122, 181) suspendues de façon indépendantes et réparties en : - une paire de roues (812, 822) de moteurs-roues (81, 82) disposés en position médiane chaque moteur-roue étant supporté par un étrier (91, 92) articulé par rapport au châssis autour d'un premier axe transversal et soumis à l'action de premiers moyens dédiés (101, 102) d'amortissement ; - une paire de roues de franchissement (121, 122) supportées chacune par un premier bras (131, 132) articulé sur l'avant du châssis autour d'un deuxième axe transversal (Y13) et soumis à l'action de deuxièmes moyens dédiés (161, 162) d'amortissement ; et - une paire de roulettes anti-basculement (181) supportées chacune par un deuxième bras (201) articulé sur l'arrière du châssis autour d'un troisième axe transversal (Y20) et soumis à l'action de troisièmes moyens dédiés (211) d'amortissement.This wheelchair comprises a frame (6) equipped with members (812, 822, 121, 122, 181) of ground connection, a seat supported by the frame and movable relative thereto, a backrest articulated with respect to sitting and means of movement of the seat and back relative to the frame. The chassis is equipped with six wheels (812, 822, 121, 122, 181) independently suspended and distributed in: - a pair of wheels (812, 822) of wheel motors (81, 82) arranged in the middle position each motor-wheel being supported by a yoke (91, 92) articulated with respect to the frame about a first transverse axis and subjected to the action of first dedicated damping means (101, 102); a pair of crossing wheels (121, 122) each supported by a first arm (131, 132) articulated on the front of the chassis around a second transverse axis (Y13) and subjected to the action of second dedicated means (161, 162) damping; and a pair of anti-tilt casters (181) each supported by a second arm (201) articulated on the rear of the chassis around a third transverse axis (Y20) and subjected to the action of third dedicated means (211). ) depreciation.

Description

Fauteuil roulant L'invention a trait à un fauteuil roulant, tel que classiquement utilisé pour permettre à une personne handicapée de se déplacer par rapport au sol ou d'adopter différentes positions telles qu'assis, debout ou couché, en fonction de son occupation et/ou de sa pathologie. De tels fauteuils roulants sont utilisés, par exemple par les myopathes et les personnes paraplégiques. Certains fauteuils sont prévus pour accueillir un utilisateur dans différentes configurations, dont une configuration assise et une configuration dite verticalisée, dans laquelle l'utilisateur est soutenu en position quasiment horizontale proche de la station debout. Avec ce type de fauteuil, il importe que le châssis qui supporte l'assise et le dossier du fauteuil assurent à la fois le confort de l'utilisateur et la stabilité du fauteuil dans toutes ses configurations d'utilisation. Certains fauteuils sont équipés de roues motrices disposés à l'avant de leur châssis, ce qui leur confère de bonnes propriétés de franchissement d'obstacles du fait du diamètre relativement important des roues motrices. Ces fauteuils sont peu maniables et relativement inconfortables car les roues motrices ne sont en général pas amorties. D'autres fauteuils sont équipés de roues motrices arrière, non amorties, alors que des roues folles, libre en rotation autour d'un axe vertical, sont montées à l'avant du châssis. Wheelchair The invention relates to a wheelchair, as conventionally used to allow a disabled person to move relative to the ground or to adopt different positions such as sitting, standing or lying, depending on his occupation and / or his pathology. Such wheelchairs are used, for example by myopaths and paraplegics. Some chairs are provided to accommodate a user in different configurations, including a seating configuration and a so-called vertical configuration, in which the user is supported in a near-horizontal position close to standing. With this type of chair, it is important that the frame that supports the seat and the backrest of the chair ensure both the comfort of the user and the stability of the chair in all its configurations of use. Some wheelchairs are equipped with drive wheels arranged at the front of their chassis, which gives them good obstacle clearance properties due to the relatively large diameter of the driving wheels. These chairs are unwieldy and relatively uncomfortable because the drive wheels are usually not damped. Other wheelchairs are equipped with rear drive wheels, not dampened, while idle wheels, free to rotate about a vertical axis, are mounted at the front of the chassis.

Si le diamètre de ces roues folles est faible, elles peuvent se bloquer lors du passage d'un obstacle, tel qu'une marche d'escalier ou une bordure de trottoir. Si ce diamètre est élevé, elles risquent de heurter les palettes des repose-pieds du fauteuil. Il existe également des fauteuils équipés de roues motrices médianes associées à des roues avant ou arrière folles. Ces fauteuils sont peu confortables car en général non suspendus. If the diameter of these idlers is small, they can become blocked during the passage of an obstacle, such as a step or curb. If this diameter is high, they may hit the pallets of the footrest of the chair. There are also wheelchairs equipped with mid-wheel drive associated with crazy front or rear wheels. These chairs are uncomfortable because usually not suspended.

C'est à ses inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un nouveau fauteuil roulant dont le confort et la stabilité en fonctionnement sont améliorés. A cet effet, l'invention concerne un fauteuil roulant comprenant au moins un châssis équipé d'organes de liaison au sol, une assise supportée par ce châssis et mobile par rapport à celui-ci, un dossier articulé par rapport à l'assise et des moyens de déplacement de l'assise et du dossier par rapport au châssis, ces moyens étant aptes à amener l'assise et le châssis dans plusieurs configurations. Selon l'invention, le châssis est équipé de six roues suspendues de façon indépendante réparties en : - une paire de roues de moteurs-roues disposés en position centrale, le long d'un axe longitudinal avant-arrière du châssis, chaque moteur-roue étant supporté par un étrier articulé par rapport au châssis autour d'un premier axe transversal perpendiculaire à l'axe longitudinal, chaque étrier étant soumis à l'action de premiers moyens dédiés d'amortissement des mouvements de pivotement de l'étrier autour du premier axe transversal ; - une paire de roues de franchissement supportées chacune par un premier bras articulé sur l'avant du châssis autour d'un deuxième axe transversal parallèle au premier axe transversal, chaque premier bras étant soumis à l'action de deuxièmes moyens dédiés d'amortissement des mouvements de pivotement du premier bras autour du deuxième axe transversal ; et - une paire de roulettes anti-basculement supportées chacune par un deuxième bras articulé sur l'arrière du châssis autour d'un troisième axe transversal parallèle au premier axe transversal, chaque deuxième bras étant soumis à l'action de troisièmes moyens dédiés d'amortissement des mouvements de pivotement du deuxième bras autour du troisième axe transversal. Grâce à l'invention, les six roues, suspendues et amorties de façon indépendante, qui équipent le châssis confèrent au fauteuil un bon confort, tout en assurant une bonne stabilité statique et dynamique, dans les différentes configurations possibles pour l'assise et le dossier par rapport au châssis. Selon des aspects avantageux mais non obligatoire de l'invention, un tel fauteuil peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible : - Les premier, deuxième et troisième moyens d'amortissement sont disposés respectivement au-dessus des premier, deuxième et troisième axes transversaux d'articulation. - Le diamètre des roues des moteurs-roues est supérieur au diamètre des roues de franchissement, alors que le diamètre des roues de franchissement est supérieur au diamètre des roulettes anti-basculement. - Une première distance, mesurée parallèlement à l'axe longitudinal du châssis, entre un axe de rotation d'une roue d'un des moteurs-roues et un axe de rotation d'une roue de franchissement, est supérieure ou égale à une deuxième distance, mesurée parallèlement à l'axe longitudinal, entre l'axe de rotation de la roue du moteur-roue et un axe de rotation d'une roulette anti-basculement. Dans ce cas, on peut prévoir que la première distance a une valeur comprise entre 450 et 550 mm, de préférence égale à environ 510 mm, alors que la deuxième distance a une valeur comprise entre 300 et 400 mm, de préférence égale à environ 350 mm. - Les premiers moyens d'amortissement comprennent un premier amortisseur articulé sur le châssis et sur un étrier, alors que l'axe d'articulation du premier amortisseur sur l'étrier est situé, le long de l'axe longitudinal du châssis, entre un axe de rotation de la roue du moteur-roue supporté par l'étrier et l'axe d'articulation de l'étrier sur le châssis et, selon une direction verticale, au-dessus de l'axe d'articulation de l'étrier sur le châssis. - Les deuxièmes moyens d'amortissement comprennent un deuxième amortisseur articulé sur le châssis et sur un premier bras, alors que l'axe d'articulation du deuxième amortisseur sur le châssis est situé globalement au-dessus de l'axe d'articulation du premier bras sur le châssis et alors que l'axe d'articulation de l'amortisseur sur le premier bras est situé, le long de l'axe longitudinal du châssis, entre l'axe d'articulation du premier bras sur le châssis et un axe de rotation d'une roue de franchissement. - Les premier et deuxième amortisseurs sont identiques, à la précharge et à la raideur de leurs ressorts près. - Chaque roue de franchissement est rapportée sur le premier bras correspondant en étant monté, tournante autour d'un axe horizontal, sur un support lui-même monté, tournant autour d'un axe non horizontal, sur le premier bras, alors qu'une roulette de passage de marche est montée tournante, autour d'un axe parallèle à l'axe horizontal, sur ce support. - Le châssis équipé de ses roues a une largeur, mesurée parallèlement aux axes transversaux d'articulation, inférieure à 700 mm, de préférence égale à environ 640 mm. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaitront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un fauteuil roulant conforme à son principe, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins dans lesquels : la figure 1 est une vue en perspective, par l'avant, d'un fauteuil roulant conforme à l'invention, la figure 2 est une vue en perspective du châssis du fauteuil de la figure 1 équipé de ses six roues, la figure 3 est une vue en perspective, selon un autre angle, du châssis de la figure 2 dépourvu de ses six roues, la figure 4 est une vue de côté dans le sens de la flèche IV à la figure 2, du châssis avant franchissement d'une marche, les figures 5, 6 et 7 sont des vues analogues à la figure 5 mais à plus petite échelle au cours du franchissement de la marche, la figure 8 est une vue de dessus du châssis des figures 2 à 7, et la figure 9 est une vue de côté, dans le sens de la flèche IX à la figure 8, après retrait du moteur-roue droit du châssis. It is to its drawbacks more particularly to remedy the invention by proposing a new wheelchair whose comfort and stability in operation are improved. For this purpose, the invention relates to a wheelchair comprising at least one chassis equipped with connecting members to the ground, a seat supported by this frame and movable relative thereto, a backrest articulated relative to the seat and means for moving the seat and back relative to the frame, these means being able to bring the seat and the frame in several configurations. According to the invention, the chassis is equipped with six independently suspended wheels distributed in: - a pair of wheel-motor wheels arranged in a central position, along a longitudinal front-rear axis of the chassis, each wheel-motor being supported by a stirrup hinged relative to the frame about a first transverse axis perpendicular to the longitudinal axis, each stirrup being subjected to the action of first dedicated means for damping the pivoting movements of the stirrup around the first transverse axis; a pair of crossing wheels each supported by a first articulated arm on the front of the chassis around a second transverse axis parallel to the first transverse axis, each first arm being subjected to the action of second dedicated damping means pivoting movements of the first arm about the second transverse axis; and a pair of anti-tilt casters each supported by a second arm articulated on the rear of the frame around a third transverse axis parallel to the first transverse axis, each second arm being subjected to the action of third dedicated means of damping the pivoting movements of the second arm around the third transverse axis. Thanks to the invention, the six wheels, suspended and damped independently, which equip the frame give the chair a good comfort, while ensuring good static and dynamic stability, in the various configurations possible for the seat and the backrest compared to the chassis. According to advantageous but not compulsory aspects of the invention, such a chair can incorporate one or more of the following characteristics taken in any technically permissible combination: the first, second and third damping means are respectively disposed above the first, second and third transverse axes of articulation. - The diameter of the wheels of the wheel motors is greater than the diameter of the crossing wheels, while the diameter of the crossing wheels is greater than the diameter of the anti-tilt casters. - A first distance, measured parallel to the longitudinal axis of the chassis, between an axis of rotation of a wheel of one of the wheel motors and a rotation axis of a passing wheel, is greater than or equal to a second distance, measured parallel to the longitudinal axis, between the axis of rotation of the wheel-motor wheel and an axis of rotation of an anti-tilt wheel. In this case, it can be provided that the first distance has a value between 450 and 550 mm, preferably equal to about 510 mm, while the second distance has a value of between 300 and 400 mm, preferably equal to about 350 mm. - The first damping means comprise a first damper articulated on the frame and on a stirrup, while the axis of articulation of the first damper on the stirrup is located, along the longitudinal axis of the frame, between a axis of rotation of the wheel-motor wheel supported by the caliper and the hinge pin of the caliper on the chassis and, in a vertical direction, above the hinge axis of the caliper on the chassis. - The second damping means comprise a second damper articulated on the frame and on a first arm, while the axis of articulation of the second damper on the frame is located generally above the axis of articulation of the first arm on the chassis and while the axis of articulation of the damper on the first arm is located, along the longitudinal axis of the frame, between the axis of articulation of the first arm on the chassis and an axis rotation of a crossing wheel. - The first and second dampers are identical, the preload and the stiffness of their springs. Each crossing wheel is attached to the corresponding first arm by being mounted, rotating about a horizontal axis, on a support itself mounted, rotating about a non-horizontal axis, on the first arm, while caster wheel is mounted rotatably, about an axis parallel to the horizontal axis, on this support. - The frame equipped with its wheels has a width, measured parallel to the transverse axes of articulation, less than 700 mm, preferably equal to about 640 mm. The invention will be better understood and other advantages thereof will appear more clearly in the light of the following description of an embodiment of a wheelchair in accordance with its principle, given solely as an example. and with reference to the drawings in which: FIG. 1 is a perspective view, from the front, of a wheelchair according to the invention, FIG. 2 is a perspective view of the chassis of the chair of FIG. equipped with its six wheels, Figure 3 is a perspective view, at another angle, of the frame of Figure 2 without its six wheels, Figure 4 is a side view in the direction of the arrow IV in the figure 2, of the chassis before crossing a step, FIGS. 5, 6 and 7 are views similar to FIG. 5 but on a smaller scale during the crossing of the step, FIG. 8 is a view from above of the chassis of FIGS. Figures 2 to 7, and Figure 9 is a side view, in the ns of the arrow IX in Figure 8, after removal of the motor-wheel right chassis.

Le fauteuil 2 représenté sur les figures comprend un ensemble de motorisation 4 comprenant un châssis mécano-soudé 6 qui supporte plusieurs vérins, dont un seul est visible à la figure 1 avec la référence 8. Certains vérins supportent une assise 10 revêtue d'un coussin 12. Un dossier 20 s'étend au-dessus de l'assise 10, sur l'arrière de celle-ci. The chair 2 shown in the figures comprises a motor assembly 4 comprising a welded frame 6 which supports a plurality of jacks, only one of which is visible in FIG. 1 with the reference 8. Some jacks support a seat 10 covered with a cushion 12. A backrest 20 extends above the seat 10, on the back of it.

Le dossier 20 est articulé par rapport à l'assise 10, autour d'un axe Y20 parallèle au bord arrière du coussin 12. Le fauteuil 2 est équipé de deux accoudoirs 41 et 42. Selon un aspect non représenté de l'invention, il peut être équipé d'un appuie-tête supporté par le dossier 20. L'accoudoir gauche 42 du fauteuil 2 est pourvu d'un organe de pilotage 50 de type joystick, et d'un écran de contrôle 55. L'autre accoudoir 41 en est dépourvu. Selon le choix de l'utilisateur, les éléments 50 et 55 peuvent, en variante, être montés sur l'accoudoir 41. Des vérins électriques, situés à l'arrière du dossier 20 permettent de faire varier l'angle que forme le dossier 20 par rapport à l'assise 10. The backrest 20 is hinged relative to the seat 10, about an axis Y20 parallel to the rear edge of the cushion 12. The chair 2 is equipped with two armrests 41 and 42. According to a not shown aspect of the invention, it is can be equipped with a headrest supported by the backrest 20. The left armrest 42 of the chair 2 is provided with a joystick-type control member 50, and a control screen 55. The other armrest 41 does not have one. Depending on the choice of the user, the elements 50 and 55 may, alternatively, be mounted on the armrest 41. Electric cylinders, located at the back of the backrest 20 allow to vary the angle that forms the backrest 20 compared to the seat 10.

Ainsi que les différents vérins, permettent de faire passer le fauteuil 2 de la configuration assise représentée à la figure 1 dans plusieurs configurations à savoir : - une configuration semi-couchée, dans laquelle le dossier est basculé vers l'arrière d'un angle de l'ordre de 45 à 60°, - une configuration couchée, dans laquelle le dossier 20 s'étend sensiblement dans le prolongement de l'assise 10, alors que des palettes repose-pieds 30 sont remontées pour soutenir les jambes de l'utilisateur et - une configuration verticalisée dans laquelle l'assise 10 et le dossier s'étendent chacun selon un plan sensiblement vertical, au-dessus des palettes repose-pieds 30. As well as the various cylinders, allow to move the chair 2 of the seating configuration shown in Figure 1 in several configurations namely: - a semi-recumbent configuration, in which the backrest is tilted backwards by an angle of the order of 45 to 60 °, - a recumbent configuration, wherein the backrest 20 extends substantially in the extension of the seat 10, while footrest pallets 30 are raised to support the legs of the user and - a vertical configuration in which the seat 10 and the backrest each extend in a substantially vertical plane, above the footrest pallets 30.

Le passage d'une configuration à une autre est réversible, grâce aux vérins et aux bielles d'articulation utilisés. Pour que le fauteuil 2 puisse être utilisé de façon confortable dans ces différentes configurations, le châssis 6 est équipé de six roues suspendues et amorties de façon indépendante. The transition from one configuration to another is reversible, thanks to the jacks and the connecting rods used. So that the chair 2 can be used comfortably in these different configurations, the chassis 6 is equipped with six wheels suspended and damped independently.

On note X6 l'axe longitudinal et central du châssis 6. Cet axe s'étend selon une direction avant-arrière du châssis 6 et correspond à la direction d'avance du fauteuil 2 lorsque le fauteuil progresse en ligne droite. Le châssis 6 est formé par mécano-soudage de tubes d'acier. Certains de ces tubes s'étendent parallèlement à l'axe X6 et constituent des longerons. D'autres tubes sont perpendiculaires à cet axe et constituent des traverses. X6 is the longitudinal and central axis of the frame 6. This axis extends in a front-rear direction of the frame 6 and corresponds to the direction of advance of the chair 2 when the chair progresses in a straight line. The frame 6 is formed by mechanical welding of steel tubes. Some of these tubes extend parallel to the axis X6 and constitute longitudinal members. Other tubes are perpendicular to this axis and constitute sleepers.

Dans ce qui suit, on considère le fauteuil 2 en appui sur une surface plane et horizontale prêt à avancer, dans la configuration de la figure 2. Une partie est dite « avant » si elle est située sur l'avant du fauteuil, qui est visible sur la droite de la figure 1 et « arrière » si elle est située à l'opposée d'une partie avant. Une partie est dite « droite » si elle est située sur la droite d'un utilisateur assis sur le fauteuil. Une partie est dite « gauche », si elle est située sur la gauche d'un utilisateur assis sur le fauteuil. Par exemple, les accoudoirs 41, 42 sont respectivement l'accoudoir droit et l'accoudoir gauche du fauteuil 2. Le châssis 6 est équipé de deux moteurs-roues 81 et 82 montés respectivement sur le côté droit et sur le côté gauche de ce châssis. Ces moteurs-roues sont des produits disponibles dans le commerce. Ils ne sont donc pas décrits en détail. Le moteur-roue 81 est monté sur un étrier 91 plus particulièrement visible à la figure 3 et qui est articulé sur le châssis 6 autour d'un axe Y9 transversal, c'est-à-dire perpendiculaire à l'axe X6 et horizontal dans la configuration des figures 1 et 2. L'étrier 91 définit une ouverture 912 de réception partielle du moteur-roue 81. Cette ouverture est bordée par des orifices 914 de réception de moyens de fixation du moteur-roue 81 sur l'étrier 91, notamment de boulons. Le moteur-roue 82 est monté sur un étrier 92 également articulé sur le châssis 6 autour de l'axe Y9, l'étrier 92 définit également une ouverture 922 de réception du moteur-roue 82 et est pourvu d'orifices 924 de passage de moyens de fixation. In what follows, the chair 2 is considered to rest on a flat and horizontal surface ready to move forward, in the configuration of FIG. 2. A part is called "front" if it is located on the front of the chair, which is visible on the right of Figure 1 and "rear" if it is located opposite to a front part. A part is called "right" if it is located on the right of a user sitting on the chair. A part is called "left", if it is located on the left of a user sitting on the chair. For example, the armrests 41, 42 are respectively the right armrest and the left armrest of the wheelchair 2. The chassis 6 is equipped with two wheel motors 81 and 82 mounted respectively on the right side and on the left side of this frame . These wheel motors are commercially available products. They are therefore not described in detail. The motor-wheel 81 is mounted on a stirrup 91 more particularly visible in FIG. 3 and which is articulated on the frame 6 about a transverse axis Y9, that is to say perpendicular to the axis X6 and horizontal in the configuration of FIGS. 1 and 2. The stirrup 91 defines an opening 912 for partial reception of the motor-wheel 81. This opening is bordered by orifices 914 for receiving means for fixing the motor-wheel 81 on the stirrup 91, especially bolts. The motor-wheel 82 is mounted on a stirrup 92 also articulated on the chassis 6 about the axis Y9, the stirrup 92 also defines an opening 922 for receiving the motor-wheel 82 and is provided with orifices 924 for the passage of fastening means.

L'axe Y9 est situé dans une zone intermédiaire du châssis 6, de sorte que les étriers 91 et 92 et les moteurs-roues 81 et 82 sont disposés en position médiane, le long de l'axe X6, par rapport au châssis 6. La zone médiane du châssis 6, dans laquelle se trouvent les étriers 91 et 92, est située approximativement à mi-distance entre une traverse avant 61 et une traverse arrière 63 du châssis 6. Y9 axis is located in an intermediate region of the frame 6, so that the stirrups 91 and 92 and the wheel motors 81 and 82 are arranged in the middle position, along the axis X6, relative to the frame 6. The middle zone of the frame 6, in which the stirrups 91 and 92 are located, is situated approximately midway between a front cross member 61 and a rear crossmember 63 of the chassis 6.

On note respectivement 812 et 822 les roues des moteurs-roues 81 et 82. Ces roues sont motrices pour le fauteuil 2. Un amortisseur 101 est articulé sur le châssis 6 autour d'un axe transversal Y10 parallèle à l'axe Y9 et qui passe par une première extrémité 1012 de l'amortisseur 101. Au niveau de sa deuxième extrémité 1014 opposée à l'extrémité 1012, l'amortisseur 101 est articulé sur l'étrier 91 autour d'un axe transversal Y91, également parallèle à l'axe Y9. Un deuxième amortisseur 102 est monté entre le châssis 6 et l'étrier 92. A une première extrémité 1022 l'amortisseur 102 est articulé autour de l'axe Y10 par rapport au châssis 10. A sa deuxième extrémité 1024, l'amortisseur 102 est articulé sur l'étrier 92 autour d'un axe transversal Y92 parallèle à l'axe Y9. The wheels of the wheel motors 81 and 82 are respectively noted 812 and 822. These wheels are driving wheels for the wheelchair 2. A damper 101 is articulated on the chassis 6 about a transverse axis Y10 parallel to the axis Y9 and which passes by a first end 1012 of the damper 101. At its second end 1014 opposite the end 1012, the damper 101 is hinged to the caliper 91 about a transverse axis Y91, also parallel to the axis Y9. A second damper 102 is mounted between the frame 6 and the stirrup 92. At a first end 1022 the damper 102 is articulated about the axis Y10 relative to the frame 10. At its second end 1024, the damper 102 is articulated on the stirrup 92 around a transverse axis Y92 parallel to the axis Y9.

Les amortisseurs 101 et 102 sont identiques avec une longueur nominale, c'est-à-dire un entre-axe nominal entre les axes Y10 et Y91 ou Y10 et Y92, égal à 152 mm, cet entre-axe pouvant varier entre 125 et 175 mm selon l'état de ces amortisseurs. Les étriers 91 et 92 permettent des mouvements de pivotement des moteurs-roues 81 et 82 autour de l'axe Y9, alors que les amortisseurs 101 et 102 amortissent ces mouvements de pivotement. On note Y81 et Y82 les axes de rotation des roues 812 et 822. On note Z6 un axe perpendiculaire aux axes X6 et Y9. Les traces respectives des axes Y81 et Y82 dans un plan contenant les axes X6 et Z6 sont des points qui sont mobiles en rotation chacun sur un cercle centré sur la trace de l'axe Y9, qui est également un point dans ce plan. Comme il ressort plus particulièrement de la figure 9, l'axe Y91 est situé, le long de l'axe X6, entre les axes Y9 et Y81. En hauteur, c'est-à-dire le long de l'axe Z6, l'axe Y91 est situé au-dessus de l'axe Y9. Il ressort de cette construction et du positionnement des amortisseurs 101 et 102 par rapport au châssis 6 que ceux-ci assurent efficacement une fonction d'amortissement du pivotement des moteurs-roues 81 et 82 autour de l'axe Y9 et ce, de façon indépendante, sans limiter la garde au sol du fauteuil 2 et sans s'étendre vers le haut par rapport au châssis 6 d'une façon qui pourrait gêner l'abaissement de l'assise 10 en configuration assise, semi-couchée ou couchée. En particulier, les amortisseurs 101 et 102 sont disposés, le long de l'axe Z6, au- dessus de l'axe Y9 et ont une orientation pratiquement horizontale, l'écart en hauteur e1 entre les axes Y10 et Y91 étant de valeur faible, en pratique inférieure à 40 mm. On note D8 le diamètre des roues 812 et 822. Ce diamètre est choisi relativement important, avec une valeur supérieure à 300 mm, pour assurer une garde au sol G de l'ordre de 100 mm pour le châssis 6 équipé de ses roues. En pratique, le diamètre D8 peut avoir une valeur égale à environ 340 mm. Le châssis 6 est également équipé de deux roues 121 et 122 de franchissement d'obstacles. Ces roues sont supportées par deux bras 131 et 132 qui s'étendent en porte-à-faux à partir d'une traverse avant 61 du châssis 6. Les bras 131 et 132 sont globalement en forme de Y et articulés chacun en deux points autour d'un axe transversal Y13 parallèle à l'axe Y9. A son extrémité distale opposée à sa zone d'articulation sur le châssis 6, chaque bras 131 et 132 est équipé d'un cylindre 1312 ou 1322 à section circulaire dans lequel est monté, avec une possibilité de rotation autour d'un axe B131 ou B132 non horizontal, et en pratique presque vertical, en configuration nominale du châssis 6, un support 141 ou 142. Les roues 121 et 122 sont respectivement montées tournantes sur les supports 141 et 142 autour d'axes Al21 et Al22 qui sont horizontaux en configuration normale d'utilisation du fauteuil 2. Les axes Al21 et Al22 sont parallèles à un plan parallèle aux axes X6 et Y9. Le support 141 supporte également deux roulettes 151 de passage d'obstacles, alors que le support 142 supporte deux roulettes 152 de passage d'obstacles. Les roulettes 151 et 152 sont articulées sur les supports 141 et 142 autour d'axes A151 et A152 respectivement parallèles aux axes Al21 et Al22. Les roulettes 151 et 152 sont optionnelles ; un fauteuil sans roulettes de passage d'obstacle est envisageable. Un amortisseur 161 est articulé, par rapport au châssis 6 et au niveau d'une première extrémité 1612, autour d'un axe transversal Y16 parallèle à l'axe Y9. A sa deuxième extrémité 1614 l'amortisseur 161 est articulé sur le bras 131 autour d'un axe Y131 transversal et parallèle à l'axe Y9. De la même façon, un deuxième amortisseur 162 est articulé, au niveau de ses extrémités respectives 1622 et 1624, d'une part, sur le châssis 6 autour de l'axe Y16 et, d'autre part, sur le bras 132 autour d'un axe Y132 transversal et parallèle à l'axe Y9. The dampers 101 and 102 are identical with a nominal length, that is to say a nominal between-axis between the axes Y10 and Y91 or Y10 and Y92, equal to 152 mm, this between-axis may vary between 125 and 175 mm according to the state of these shock absorbers. The stirrups 91 and 92 allow pivoting movements of the wheel motors 81 and 82 around the axis Y9, while the dampers 101 and 102 dampen these pivoting movements. The axes of rotation of the wheels 812 and 822 are denoted by Y81 and Y82. Z6 denotes an axis perpendicular to the axes X6 and Y9. The respective traces of the axes Y81 and Y82 in a plane containing the axes X6 and Z6 are points which are rotatable each on a circle centered on the trace of the axis Y9, which is also a point in this plane. As is more particularly apparent from FIG. 9, the axis Y91 is located, along the axis X6, between the axes Y9 and Y81. In height, that is to say along the axis Z6, the Y91 axis is located above the Y9 axis. It follows from this construction and the positioning of the dampers 101 and 102 relative to the frame 6 that they effectively provide a damping function of the pivoting of the wheel motors 81 and 82 around the axis Y9 and independently , without limiting the ground clearance of the chair 2 and without extending upwardly relative to the frame 6 in a manner that could hinder the lowering of the seat 10 in sitting, semi-recumbent or recumbent configuration. In particular, the dampers 101 and 102 are arranged, along the axis Z6, above the axis Y9 and have a substantially horizontal orientation, the difference in height e1 between the axes Y10 and Y91 being of low value. in practice less than 40 mm. D8 denotes the diameter of the wheels 812 and 822. This diameter is chosen relatively large, with a value greater than 300 mm, to ensure a ground clearance G of the order of 100 mm for the chassis 6 equipped with its wheels. In practice, the diameter D8 may have a value equal to about 340 mm. The chassis 6 is also equipped with two wheels 121 and 122 obstacle clearance. These wheels are supported by two arms 131 and 132 which extend cantilevered from a front cross member 61 of the frame 6. The arms 131 and 132 are generally Y-shaped and each articulated in two points around a transverse axis Y13 parallel to the axis Y9. At its distal end opposite to its articulation zone on the frame 6, each arm 131 and 132 is equipped with a circular section cylinder 1312 or 1322 in which is mounted, with a possibility of rotation about a B131 axis or B132 non-horizontal, and in practice almost vertical, in nominal configuration of the frame 6, a support 141 or 142. The wheels 121 and 122 are respectively rotatably mounted on the supports 141 and 142 about axes Al21 and Al22 which are horizontal in configuration normal use of the chair 2. The Al21 and Al22 axes are parallel to a plane parallel to the axes X6 and Y9. The support 141 also supports two casters 151 for the passage of obstacles, while the support 142 supports two casters 152 for passing obstacles. The rollers 151 and 152 are articulated on the supports 141 and 142 about axes A151 and A152 respectively parallel to the axes Al21 and Al22. The rollers 151 and 152 are optional; an armchair without rollers obstacle passage is possible. A damper 161 is articulated, relative to the frame 6 and at a first end 1612, about a transverse axis Y16 parallel to the axis Y9. At its second end 1614 the damper 161 is articulated on the arm 131 about a transverse axis Y131 and parallel to the axis Y9. Similarly, a second damper 162 is hinged, at its respective ends 1622 and 1624, on the one hand, on the frame 6 about the axis Y16 and, on the other hand, on the arm 132 around a Y132 axis transverse and parallel to the Y9 axis.

Les amortisseurs 161 et 162 sont avantageusement identiques aux amortisseurs 101 et 102, à la précharge et à la raideur de leurs ressorts près. Ceci n'est toutefois pas obligatoire. En pratique, l'axe Y16 est situé au-dessus de l'axe Y13, ce qui confère une bonne compacité au châssis 6. Le positionnement et l'orientation des amortisseurs 161 et 162 leur permet d'amortir efficacement les mouvements de pivotement des bras 131 et 132 autour de l'axe Y13, tout en conservant une bonne compacité au châssis 6 ainsi équipé. Le diamètre D12 des roues 121 et 122 est choisi au moins égal à 200 mm alors que le diamètre D15 des roues 151 et 152 est sensiblement inférieur, de l'ordre de 80 mm. The dampers 161 and 162 are advantageously identical to the dampers 101 and 102, the preload and the stiffness of their springs. This is not required, however. In practice, the axis Y16 is located above the axis Y13, which gives a good compactness to the frame 6. The positioning and orientation of the dampers 161 and 162 allows them to effectively damp the pivoting movements of the arm 131 and 132 around the axis Y13, while maintaining good compactness to the chassis 6 thus equipped. The diameter D12 of the wheels 121 and 122 is chosen at least equal to 200 mm while the diameter D15 of the wheels 151 and 152 is substantially smaller, of the order of 80 mm.

Comme il ressort de la figure 9 que l'axe A151 est situé au-dessus de l'axe Al21. On note d1 le décalage en hauteur des axes Al21 et A151. Ce décalage a une valeur comprise entre 10 et 50 mm, de préférence de l'ordre de 20 mm. Par ailleurs, le châssis 6 est équipé de deux roulettes anti-basculement 181 et 182 montées chacune sur une fourche 191 ou 192 elle-même reçue avec possibilité de rotation autour d'un axe B191 ou B192 dans un cylindre 2012 ou 2022 rapporté à l'extrémité d'un bras 201 ou 202 articulé autour d'un axe transversal Y20 parallèle à l'axe Y9. Les bras 201 et 202 s'étendent vers l'arrière du châssis 6, c'est-à-dire à l'opposé des bras 131 et 132. Au-dessus et à proximité de chaque bras 201 et 202 est disposé un bloc en élastomère 211, respectivement 212, qui permet d'amortir un mouvement de pivotement vers le haut des bras 201 et 202. As is apparent from Figure 9 that the axis A151 is located above the axis Al21. Note d1 the height shift of the axes Al21 and A151. This offset has a value of between 10 and 50 mm, preferably of the order of 20 mm. Furthermore, the chassis 6 is equipped with two anti-tilt casters 181 and 182 each mounted on a fork 191 or 192 itself received with the possibility of rotation about an axis B191 or B192 in a cylinder 2012 or 2022 reported to the end of an arm 201 or 202 hinged about a transverse axis Y20 parallel to the axis Y9. The arms 201 and 202 extend towards the rear of the frame 6, that is to say opposite the arms 131 and 132. Above and near each arm 201 and 202 is disposed a block elastomer 211, respectively 212, which damps upward pivoting movement of the arms 201 and 202.

On note A181 et A182 les axes d'articulation des roues 181 et 182 sur les fourches 191 et 192. On note D18 le diamètre des roues 181 et 182. Ce diamètre est égal à 150 mm environ. Les organes 91, 92, 131, 132, 201 et 202 constituent des moyens d'articulation des roues 812, 822, 121, 122, 181 et 182 par rapport au châssis 6, alors que les organes 101, 102, 161, 162, 211 et 212 constituent des moyens d'amortissement des mouvements individuels de pivotement de ces roues par rapport à ce châssis. Les moyens d'amortissement sont dédiés chacun à une roue. En d'autres termes, les roues sont suspendues et amorties de façon indépendante par rapport au châssis 6, ce qui confère à ce châssis une bonne stabilité en cours d'utilisation et un bon confort, y compris sur des terrains relativement accidentés. Le positionnement des moteurs-roues 81 et 82 dans une zone médiane du châssis 6, le long de l'axe X6, c'est-à-dire dans une zone intermédiaire entre sa traverse avant 61 et sa traverse arrière 63, lui confère un rayon de giration relativement faible, de l'ordre de 80 cm. Comme il ressort plus particulièrement de la figure 8, la largeur 16 du châssis 6 équipé de ses roues est relativement faible, inférieure à 700 mm et, de préférence, égale à 640 mm. Le fauteuil 2 est ainsi peu encombrant. On note L1 la distance, mesurée parallèlement à l'axe X6, entre les axes Y81 et Al21 lorsque la roue 121 est parallèle à la roue 81. Cette distance L1 est comprise entre 450 et 550 mm et des résultats satisfaisants sont obtenus pour une valeur de L1 égale à environ 510 mm. On note L2 la distance mesurée parallèlement à l'axe X6 entre les axes Y81 et A181 lorsque la roue 181 est parallèle à la roue 812. La distance L2 a une valeur comprise entre 300 et 400 mm, de préférence égale à environ 350 mm. A181 and A182 are the axes of articulation of the wheels 181 and 182 on the forks 191 and 192. D18 denotes the diameter of the wheels 181 and 182. This diameter is equal to about 150 mm. The members 91, 92, 131, 132, 201 and 202 constitute means for articulating the wheels 812, 822, 121, 122, 181 and 182 with respect to the frame 6, whereas the members 101, 102, 161, 162, 211 and 212 constitute means for damping the individual pivoting movements of these wheels relative to this frame. The damping means are each dedicated to a wheel. In other words, the wheels are suspended and damped independently of the chassis 6, which gives the chassis good stability during use and comfort, including on relatively rough terrain. The positioning of the wheel motors 81 and 82 in a median zone of the chassis 6, along the axis X6, that is to say in an intermediate zone between its front cross member 61 and its rear crossmember 63, gives it a relatively low radius of gyration, of the order of 80 cm. As is more particularly apparent from FIG. 8, the width 16 of the chassis 6 equipped with its wheels is relatively small, less than 700 mm and, preferably, equal to 640 mm. The chair 2 is thus compact. The distance, measured parallel to the axis X6, between the axes Y81 and A121 when the wheel 121 is parallel to the wheel 81 is noted L1. This distance L1 is between 450 and 550 mm and satisfactory results are obtained for a value L1 equal to about 510 mm. L2 is the distance measured parallel to the axis X6 between the axes Y81 and A181 when the wheel 181 is parallel to the wheel 812. The distance L2 has a value between 300 and 400 mm, preferably equal to about 350 mm.

On note L3 la distance, mesurée parallèlement à l'axe X6, entre les axes Y9 et Y81. Cette distance varie légèrement en fonction du pivotement de l'étrier 91 par rapport au châssis 6. En configuration nominale, c'est-à-dire lorsque le fauteuil 2 est immobile sur une surface plane, la distance L3 est comprise entre 120 et 150 mm, de préférence égale à environ 135 mm. We denote L3 the distance, measured parallel to the axis X6, between the axes Y9 and Y81. This distance varies slightly according to the pivoting of the stirrup 91 relative to the frame 6. In nominal configuration, that is to say when the chair 2 is stationary on a flat surface, the distance L3 is between 120 and 150 mm, preferably about 135 mm.

Dans la configuration précitée où les roues 121 et 181 sont parallèles à la roue 812, on note L4 la distance entre les axes Y13 et Al21 et L5 la distance entre les axes Y20 et A181. La distance L4 a une valeur comprise entre 220 et 250 mm, alors que la distance L5 a une valeur comprise entre 140 et 170 mm. De préférence, les valeurs de L4 et L5 sont respectivement de 240 et 160 mm. In the aforementioned configuration where the wheels 121 and 181 are parallel to the wheel 812, L4 is the distance between the axes Y13 and Al21 and L5 the distance between the axes Y20 and A181. The distance L4 has a value between 220 and 250 mm, while the distance L5 has a value between 140 and 170 mm. Preferably, the values of L4 and L5 are 240 and 160 mm, respectively.

On note L6 la distance mesurée parallèlement à l'axe X6, entre les axes Y10 et Y81, cette distance varie légèrement en fonction du pivotement de l'étrier 91. Elle est comprise entre 250 et 300 mm, de préférence égale à 270 mm.. On note H1 la distance verticale, mesurée parallèlement à l'axe Z6, entre les axes Y9 et Y91 en configuration nominale. Cette distance verticale est comprise entre 80 et 120 mm, de préférence égale à 100 mm. On note d2 le décalage des axes Y91 et Y9 le long de l'axe X6. Ce décalage d2 varie en fonction du pivotement de l'étrier 91. En configuration nominale, il est compris entre 12 et 20 mm, de préférence égal à 16 mm. Les dimensions L1 à L6, H1, d1 et d2 sont définies ci-dessus du côté droit du châssis 6. Les mêmes dimensions existent, avec les mêmes valeurs, sur le côté gauche du châssis. Comme il ressort de la comparaison des figures 4 à 7, lorsque le fauteuil 2 parvient à proximité d'une marche M de hauteur HM inférieure à 100 mm, dans la configuration représentée à la figure 4, les roues 151 et 152 viennent au contact du nez de marche N et la progression du fauteuil 2, dans le sens de la flèche F2 aux figures 4 et suivantes, a pour effet d'amener ces roues 151 et 152 à rouler sur le dessus de la marche. Ceci soulève les roues 121 et 122, pour atteindre la configuration de la figure 5. Dans cette configuration, les axes Al21 et Al22, qui sont supposés perpendiculaires à la direction d'avance du fauteuil 2, sont situés au-dessus du nez de marche N, de sorte que les roues 121 et 122 passent au-dessus de la marche M pour atteindre la configuration de la figure 6 où les roues 812 et 822 des moteurs-roues 81 et 82 attaquent alors la marche M. Dans cette configuration, les roues anti-basculement 181 et 182 s'opposent à un basculement du fauteuil vers l'arrière, y compris lorsque celui-ci est en configuration verticalisée. La progression du fauteuil 2 dans le sens de la flèche F2 à la figure 6 amène le châssis dans la configuration de la figure 7 où les roues 811 et 822 des moteurs-roues 81 et 82 roulent sur la marche M. Lorsque les roues anti-basculement 181 et 182 parviennent au niveau du nez de marche, elles sont soulevées puisque leurs axes A181 et A182 sont au-dessus du nez de marche. Si le châssis 6 est dépourvu de roulettes 151 et 152, alors la hauteur maximale HM de la marche doit être inférieure à la moitié du diamètre D12. Au cours d'un tel franchissement, avec ou sans roulettes 151 et 152, les éléments 91, 92, 131, 132, 201 et 202 pivotent autour des axes Y9, Y13 et Y20, de façon indépendante. Ces mouvements de pivotement sont amortis indépendamment par les organes 101, 102, 161, 162, 211 et 212. L6 is the distance measured parallel to the axis X6, between the axes Y10 and Y81, this distance varies slightly depending on the pivoting of the stirrup 91. It is between 250 and 300 mm, preferably equal to 270 mm. H1 is the vertical distance, measured parallel to the Z6 axis, between the Y9 and Y91 axes in nominal configuration. This vertical distance is between 80 and 120 mm, preferably equal to 100 mm. D2 is the offset of the axes Y91 and Y9 along the axis X6. This shift d2 varies according to the pivoting of the stirrup 91. In nominal configuration, it is between 12 and 20 mm, preferably equal to 16 mm. The dimensions L1 to L6, H1, d1 and d2 are defined above on the right side of frame 6. The same dimensions exist, with the same values, on the left side of the frame. As can be seen from the comparison of FIGS. 4 to 7, when the wheelchair 2 comes close to a step M of height HM less than 100 mm, in the configuration shown in FIG. 4, the wheels 151 and 152 come into contact with the wheelchair. N walking N and the progression of the chair 2, in the direction of the arrow F2 in Figures 4 and following, has the effect of causing these wheels 151 and 152 to roll on top of the step. This raises the wheels 121 and 122, to reach the configuration of Figure 5. In this configuration, the axes Al21 and Al22, which are assumed perpendicular to the direction of advance of the chair 2, are located above the nosing N, so that the wheels 121 and 122 pass over the step M to reach the configuration of Figure 6 where the wheels 812 and 822 of the wheel motors 81 and 82 then attack the march M. In this configuration, the anti-tilt wheels 181 and 182 oppose tilting of the chair backwards, including when it is in a vertical configuration. The progression of the chair 2 in the direction of the arrow F2 in Figure 6 brings the frame in the configuration of Figure 7 where the wheels 811 and 822 of the wheel motors 81 and 82 roll on the step M. tilting 181 and 182 reach the nose step, they are raised as their axes A181 and A182 are above the nosing. If the frame 6 is devoid of rollers 151 and 152, then the maximum height HM of the step must be less than half the diameter D12. During such a crossing, with or without wheels 151 and 152, the elements 91, 92, 131, 132, 201 and 202 pivot about the axes Y9, Y13 and Y20, independently. These pivoting movements are damped independently by the members 101, 102, 161, 162, 211 and 212.

On note que les moyens d'amortissement 101, 102, 161, 162, 211 et 212 sont respectivement situés au-dessus des axes Y9, Y13 et Y20. Ils ne limitent pas la garde au sol et peuvent se loger entre le châssis 6 et l'assise 10. La répartition des roues 812, 822, 121, 122, 181 et 182 sur le châssis 6, en particulier les rapports des longueurs envisagées ci-dessus, confère au fauteuil 2 une bonne stabilité, alors que le châssis 6 demeure relativement compact. Les moyens d'amortissement 101, 102, 161, 162, 211 et 212 améliorent à la fois le confort de l'utilisateur et la stabilité du fauteuil. Note that the damping means 101, 102, 161, 162, 211 and 212 are respectively located above the axes Y9, Y13 and Y20. They do not limit the ground clearance and can be housed between the frame 6 and the seat 10. The distribution of the wheels 812, 822, 121, 122, 181 and 182 on the frame 6, in particular the ratios of the lengths envisaged ci above, gives the chair 2 a good stability, while the frame 6 remains relatively compact. The damping means 101, 102, 161, 162, 211 and 212 improve both the comfort of the user and the stability of the chair.

Claims

CLAIMS1.- Wheelchair (2) comprising at least: - a frame (6) equipped with members (812, 822, 121, 122, 181, 182) of ground connection; - a seat (10) supported by the frame and movable relative thereto; - A backrest (20) articulated relative to the seat (10); - Means (8) for moving the seat and back relative to the frame, these means being able to bring the seat and the chassis in several configurations, characterized in that the chassis is equipped with six wheels (812, 822, 121, 122, 181, 182) independently suspended and distributed in: - a pair of wheels (812, 822) of wheel motors (81, 82) arranged in a median position, along an axis (X6 ) longitudinal front-rear chassis, each wheel motor being supported by a yoke (91, 92) hinged relative to the frame about a first transverse axis (Y9) perpendicular to the longitudinal axis, each yoke being subjected to action of first dedicated means (101, 102) for damping the pivoting movements of the stirrup about the first transverse axis (Y9); a pair of crossing wheels (121, 122) each supported by a first arm (131, 132) articulated on the front of the chassis around a second transverse axis (Y13) parallel to the first transverse axis (Y9), each first arm being subjected to the action of second dedicated means (161, 162) for damping the pivoting movements of the first arm around the second transverse axis (Y13); and a pair of anti-tilt casters (181, 182) each supported by a second arm (201, 202) hinged to the rear of the frame about a third transverse axis (Y20) parallel to the first transverse axis (Y9) each second arm being subjected to the action of third dedicated means (211, 212) for damping the pivoting movements of the second arm around the third transverse axis (Y20).

2. Chair according to claim 1, characterized in that the first, second and third damping means (101, 102, 161, 162, 211, 212) are respectively disposed above the first, second and third transverse axes respectively. hinge (Y9, Y13, Y20).

3. Chair according to one of the preceding claims, characterized in that the diameter (D8) of the wheels (812, 822) of the wheel motors (81, 82) is greater than the diameter (D12) of the crossing wheels (121). , 122) and in that the diameter of the crossing wheels is greater than the diameter (D18) of the anti-tilt casters (181, 182).

4. Chair according to one of the preceding claims, characterized in that a first distance (L1), measured parallel to the longitudinal axis (X6) of the frame (6), between an axis of rotation (Y81, Y82) a wheel (812, 822) of one of the wheel motors (81, 82) and an axis of rotation (Al21, Al22) of a passing wheel, is greater than or equal to a second distance (L2), measured parallel to the longitudinal axis (X6), between the axis of rotation (Y81, Y82) of the wheel (812, 822) of the motor-wheel (81, 82) and an axis of rotation (A181, A182) of an anti-tilt wheel (181, 182).

5. Chair according to claim 4, characterized in that the first distance has a value between 450 and 550 mm, preferably equal to about 510 mm, and in that the second distance (L2) has a value between 300 and 400 mm, preferably about 350 mm.

6. Chair according to one of the preceding claims, characterized in that the first damping means comprise a first damper (101, 102) articulated on the frame (6) and on a stirrup (91, 92) and in that that the articulation axis (Y91) of the first damper on the caliper is located, along the longitudinal axis (X6) of the chassis, between an axis of rotation (Y81, Y82) of the wheel (812, 822 ) of the wheel motor (81, 82) supported by the yoke and the hinge pin (Y9) of the yoke on the frame (6) and, in a vertical direction (26), above the yoke hinge pin (Y9) of the yoke on the frame.

7. Chair according to one of the preceding claims, characterized in that the second damping means comprise a second damper (161, 162) articulated on the frame (6) and on a first arm (131) in that the hinge pin (Y16) of the second damper on the frame is located generally above the hinge axis (Y13) of the first arm on the frame and in that the hinge axis (Y131, Y132 ) of the damper on the first arm is located, along the longitudinal axis (X6) of the frame, between the hinge pin (Y13) of the first arm on the frame and an axis of rotation (Al21, Al22 ) a crossing wheel (121, 122).

8. Chair according to claim 6 and 7, characterized in that the first and second dampers (101, 102, 161, 162) are identical to the preload and the stiffness of their springs.

9. Chair according to one of the preceding claims, characterized in that each crossing wheel (121, 122) is attached to the corresponding first arm (131, 132) being mounted, rotating about a horizontal axis (Al21 , Al22), on a support (141, 142) mounted to rotate about a non-horizontal axis 13 (B131, B132), on the first arm and in that a wheel (151, 152) for step (M) is rotatably mounted about an axis (A151, A152) parallel to the horizontal axis, on the support.

10. Chair according to one of the preceding claims, characterized in that the frame (6) equipped with its wheels (812, 822, 121, 122, 181, 182) has a width (16), measured parallel to the transverse axes (Y9, Y10, Y13, Y16, Y20) hinge, less than 700 mm, preferably equal to about 640 mm.