FR2744748A1 - Autonomous dwelling for aged and infirm persons - Google Patents
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Classifications
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
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Abstract
Description
L'invention est relative à un procédé d'optimisation de l'autonomie des personnes âgées et des personnes déficitaires. The invention relates to a method of optimizing the autonomy of the elderly and the loss-making.
Ce procédé vise spécialement à redonner de l'autonomie aux personnes grabataires, afin de leur rendre, d'une part pour les personnes dont les capacités musculaires et physiques sont très diminuées, la possibilité de gérer elles-mêmes tout acte primaire nécessaire à leur vie, pour une meilleure insertion dans leur contexte familial et/ou social, et d'autre part pour les personnes moins atteintes, une meilleure aptitude à se prendre en charge pour favoriser la maintenance de leurs capacités physiques et mentales.This process is especially designed to give autonomy to people in bed, to make them, on the one hand for people whose muscular and physical abilities are greatly diminished, the ability to manage themselves any primary act necessary for their lives for a better integration into their family and / or social context, and for those less affected, a better ability to take charge of their physical and mental abilities.
L'invention vise également un dispositif permettant de mettre en oeuvre le procédé précédemment décrit. The invention also relates to a device for implementing the previously described method.
A l'heure actuelle, il existe des composants chargés d'aider les personnes agées et/ou déficitaires dans leur vie quotidienne, chaque composant réalisant généralement une fonction propre. At present, there are components to help the elderly and / or deficit in their daily lives, each component usually performing a specific function.
De plus, ces appareils (lit médicalisé, fauteuil roulant, soulève-malade, réhausseur de W-C.) sont chers, méconnus, peu accessibles financièrement aux utilisateurs sans le recours & BR< une prise en charge du système social. In addition, these devices (medical bed, wheelchair, patient lift, booster W-C.) Are expensive, unrecognized, inaccessible financially to users without the recourse & BR <a management of the social system.
La présente invention vise donc à pallier ces inconvénients, en proposant une réponse standardisée et modulaire à la plupart des absences de mobilité des personnes déficitaires. The present invention therefore aims to overcome these disadvantages, by proposing a standardized and modular response to most lack of mobility of people with disabilities.
A cet effet, le dispositif pour l'autonomie des personnes déficitaires se caractérise en ce qu'il comporte dans une enceinte et reposant sur un plancher éventuellement surélevé, au moins un module, de repos, d'hygiène, de transfert et d'habillage et/ou de déshabillage de ladite personne déficitaire, de stockage et de destockage du matériel nécessaire à la vie et & l'activité quotidiennes de cette dernière, lesdits modules étant accessibles depuis un pont roulant positionné en partie supérieure de ladite enceinte, la partie supérieure de ladite enceinte étant pourvu d'un plafond sur lequel repose une pluralité d'unités de stockage adressable par le pont roulant, l'ensemble des actions desdits modules étant en outre géré par un système automatisé en vue de la réalisation d'un procédé d'optimisation de l'autonomie d'une personne déficitaire. For this purpose, the device for the autonomy of people with disabilities is characterized in that it comprises in a chamber and resting on a raised floor, at least one module, rest, hygiene, transfer and dressing and / or of undressing of said deficient person, storage and destocking of equipment necessary for the daily life and activity of the latter, said modules being accessible from an overhead crane positioned in the upper part of said enclosure, the upper part said enclosure being provided with a ceiling on which a plurality of storage units addressable by the overhead crane are based, all the actions of said modules being furthermore managed by an automated system with a view to carrying out a method of optimization of the autonomy of a deficit person.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-après, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les figures
- la figure 1 est une vue en coupe et de dessus d'une enceinte pourvue du dispositif selon l'invention ;
- la figure 2 est une vue en coupe et à plus grande échelle de la figure 1
- la figure 3 est une vue en élévation latérale d'une enceinte pourvue du dispositif selon l'invention
- la figure 4 est une vue en coupe du palonnier équipant le pont roulant ;
- la figure 5 est une vue en coupe du module de repos, en configuration fauteuil ;;
- la figure 6 est une vue en coupe du module de repos, en configuration lit
- les figures 7 et 8 illustrent des accessoires montés sur le palonnier, permettant le transfert, l'habillage et le déshabillage de la personne.Other features and advantages of the present invention will emerge from the description given below, with reference to the accompanying drawings which illustrate an embodiment having no limiting character. In the figures
- Figure 1 is a sectional view from above and an enclosure provided with the device according to the invention;
FIG. 2 is a sectional view on a larger scale of FIG.
FIG. 3 is a side elevational view of an enclosure provided with the device according to the invention
- Figure 4 is a sectional view of the spreader equipping the crane;
- Figure 5 is a sectional view of the rest module, chair configuration;
FIG. 6 is a sectional view of the rest module, in bed configuration
- Figures 7 and 8 illustrate accessories mounted on the rudder, allowing the transfer, dressing and undressing of the person.
Selon un mode préféré de réalisation du dispositif permettant la mise en oeuvre du procédé, objet de l'invention, celui-ci comporte un ensemble dénommé ci-après "robodome" 1 qui doit s'implanter sur une surface libre 2 d'un seul tenant que l'on rencontre couramment dans les habitations classiques, du type pavillon ou appartement, et que l'on peut estimer au voisinage de 30 & 50 m2. Ces habitations classiques ont une hauteur suffisante pour incorporer un faux plafond comme explicité ci-après. According to a preferred embodiment of the device for carrying out the method, object of the invention, it comprises an assembly hereinafter referred to as "robodome" 1 to be implanted on a free surface 2 of a single which is commonly found in conventional dwellings, of the flag or apartment type, and can be estimated in the neighborhood of 30 & 50 m2. These conventional dwellings have a height sufficient to incorporate a false ceiling as explained below.
Le "robodome" 1 comporte essentiellement quatre modules qui se décomposent de la façon suivante
- un module pour l'aire de repos 3 dans laquelle évolue un fauteuil ou un lit, ce module doit assurer tout ou partie des fonctions suivantes - la fonction sommeil en position lit, - la fonction repos en position fauteuil avec rotation axiale favorisant la convivialité, - la fonction couverture variable automatisée, - la fonction de mobilisation nocturne si le déficit justifie de l'assister.The "robodome" 1 essentially comprises four modules that break down as follows
- A module for the rest area 3 in which evolves a chair or a bed, this module must provide all or part of the following functions - the sleep function in bed position, - the function rest in wheelchair position with axial rotation promoting usability - the automated variable coverage function, - the night mobilization function if the deficit justifies to assist it.
- un module d'hygiène 4 dans lequel la personne déficitaire peut recevoir des soins d'hygiène et notamment ce module assure les fonctions suivantes pour une personne déficitaire installée sur une chaise de toilette, celle-ci étant déshabillée autant que de besoin - la fonction d'aller aux toilettes d'une manière totalement assistée, - la fonction lavage d'une manière totalement assistée, - et d'une manière optionnelle, la fonction de lavage d'une manière non assistée ou non totalement assistée et/ou la fonction bain. Ces fonctions optionnelles sont mises en oeuvre à l'aide d'une pluralité d'accessoires qui seront décrits ultérieurement. a hygiene module 4 in which the deficient person can receive hygiene care, and in particular this module provides the following functions for a person with a deficiency installed on a toilet chair, the latter being undressed as much as necessary - the function to go to the toilet in a totally assisted manner, - the washing function in a totally assisted manner, - and optionally, the washing function in a non-assisted or not totally assisted manner and / or the function bath. These optional functions are implemented using a plurality of accessories that will be described later.
- un module de transfert qui assure le cheminement d'une pluralité d'unités de stockage 6 entre une aire de rangement et une aire d'utilisation, ce meme module permet également l'habillage et/ou le déshabillage de la personne déficitaire, ledit module assurant en outre les fonctions suivantes - la fonction de transfert de la personne déficitaire entre sa chaise de vie, cette dernière étant amenée par ses moyens de déplacement autonomes dans une pluralité de positions déterminées et des accessoires d'usage quotidien (le lit fauteuil, la chaise de toilette, la fauteuil roulant...), - la fonction de transfert en retour de l'accessoire & la chaise de vie, - la fonction déshabillage et/ou habillage partiel ou totale, - la fonction verticalisation, - la fonction pèse personne, - un module de stockage et de déstockage 5 qui assure les fonction suivantes - la fonction de stockage du matériel nécessaire à la vie et å l'activité quotidiennes de la personne déficitaire dans des unités 6 disposées en damier sur un faux plafond 9, - la fonction d'amenée de chaque unité à un point d'utilisation, avec connexion automatique au réseau d'énergie (électricité) du bac susceptible de contenir un poste d'activité nécessitant notamment de l'électricité, - la fonction de création et de mise à jour d'une bibliothèque informatique d'accès convivial explicitant le contenu de chacun desdits bacs 6, utilisée pour déclencher le stockage et le déstockage pour une optimisation et une autogestion de l'aide à la personne dans son activité quotidienne. a transfer module which ensures the routing of a plurality of storage units 6 between a storage area and an area of use, this same module also allows the dressing and / or undressing of the person with a deficiency, said module also providing the following functions - the transfer function of the deficient person between his life chair, the latter being brought by his autonomous means of movement in a plurality of specific positions and accessories of daily use (the bed chair, the toilet chair, the wheelchair ...), - the function of return transfer of the accessory & the chair of life, - the undressing function and / or partial or total dressing, - the function verticalization, - the function weighing person, - a storage and retrieval module 5 which provides the following functions - the storage function of the equipment necessary for the daily life and daily activity of the person with a deficit in units 6 arranged in checkerboard on a false ceiling 9, - the function of supply of each unit to a point of use, with automatic connection to the energy network (electricity) of the tank may contain an activity station requiring including electricity, the function of creating and updating a user-friendly computer access library explaining the content of each of said bins 6, used to trigger storage and retrieval for optimization and self-management of the computer. help the person in his daily activity.
L'enceinte 2 destinée à recevoir le "robodome" 1 comporte dans sa partie supérieure une pluralité de rails 7 agencés, d'une part selon l'une des dimensions de la pièce et d'autre part, selon une autre dimension de la pièce, sécante par rapport à la précédente. La deuxième famille de rails est rendue mobile par rapport aux premiers rails par l'intermédiaire de moyens connus (paliers, pignons crémaillères...) de manière à conformer un pont roulant 8, dont la surface d'action correspond à la surface recevant le "robodome". The enclosure 2 intended to receive the "robodome" 1 has in its upper part a plurality of rails 7 arranged on the one hand according to one of the dimensions of the part and on the other hand, according to another dimension of the part , secante compared to the previous one. The second family of rails is made movable relative to the first rails via known means (bearings, rack pinions, etc.) so as to form an overhead crane 8, the action surface of which corresponds to the surface receiving the "Robodome".
Ainsi, selon un mode de réalisation, des rails sont installés latéralement, pratiquement au niveau du plafond, dans l'axe principal de la pièce, tandis que deux autres rails reliés par un portique se déplacent perpendiculairement par rapport aux premiers. Thus, according to one embodiment, rails are installed laterally, almost at the ceiling, in the main axis of the room, while two other rails connected by a gantry move perpendicular to the first.
L'enceinte 2 comporte tout ou partie des modules précédemment décrits, ces derniers font tous appel à un pont roulant 8, & un palonnier principal 13, à d'éventuels palonniers secondaires construits & partir d'éléments standardisés et utilisant des accessoires similaires à ceux mis en oeuvre par le palonnier principal 13. L'enceinte 2 peut présenter de nombreuses configurations géométriques sans nuire à la standardisation du fait des partages des moyens. Le plancher 12 de l'enceinte 2 se délimite d'une part par une implantation au sol de la cabine d'hygiène 4, du module de repos 3 et du tourniquet 10. Autour de ces surfaces réservées, on dispose des plans de travail et d'activité 27 qui s'adaptent à la géométrie de l'enceinte 2. The enclosure 2 comprises all or part of the previously described modules, the latter all use a traveling crane 8, & a main spreader 13, to any secondary spreaders constructed from standardized elements and using accessories similar to those implemented by the main beam 13. The enclosure 2 may have many geometric configurations without harming the standardization because of sharing means. The floor 12 of the enclosure 2 is delimited on the one hand by an implantation on the floor of the hygiene booth 4, the rest module 3 and the turnstile 10. Around these reserved areas, there are work plans and 27 that adapt to the geometry of the enclosure 2.
Le faux plafond 9 placé en dessous du pont roulant comporte une pluralité d'unités de stockage 6, renfermant chacune des objets nécessaires à la vie et à l'activité quotidiennes de la personne déficitaire (livres, habillement, ustensiles de cuisine, linge, outils, poste de travail...) ; ces unités de stockage 6 sont uniformément réparties sur la face supérieure du faux plafond 9 et agencées à la manière d'un damier, afin que les coordonnées spatiales de ces unités puissent être adressées par un automate chargé du déplacement et de l'asservissement de positions du pont roulant 8.Les unités de stockage 6 comportent au moins deux séquences de chargement ou de déchargement : l'une se situe sur un tourniquet 10 directement intégré au sein d'un plan de travail, pour le matériel relativement lourd ou encombrant et tout matériel nécessaire aux fonctions du premier ordre (la définition des fonctions du premier ordre est donnée plus loin dans l'exposé) ; les autres se situent en limite de capacités d'accès de la personne et concernent tout objet léger nécessaire aux fonctions du second ordre (définition donnée ciaprès). The false ceiling 9 placed below the crane comprises a plurality of storage units 6, each containing objects necessary for the daily life and activity of the person in need (books, clothing, kitchen utensils, linen, tools , workplace...) ; these storage units 6 are uniformly distributed on the upper face of the false ceiling 9 and arranged in the manner of a checkerboard, so that the spatial coordinates of these units can be addressed by a controller responsible for moving and controlling positions The storage units 6 comprise at least two loading or unloading sequences: one is located on a turnstile 10 directly integrated into a work plane, for relatively heavy or bulky equipment and all material required for first-order functions (the definition of first-order functions is given later in the presentation); the others are at the limit of the person's access capacities and concern any light object necessary for the functions of the second order (definition given below).
Le faux plafond 9, précédemment décrit, comporte une pluralité d'ouvertures 11 situées au regard des principaux modules 3, 4, 5 constituant le "robodome" 1. En effet, il est indispensable que le pont roulant 8 puisse se présenter audessus de ces modules. The false ceiling 9, previously described, comprises a plurality of openings 11 located opposite the main modules 3, 4, 5 constituting the "robodome" 1. Indeed, it is essential that the crane 8 can be presented above these modules.
Le pont roulant 8 qui conforme le corps du robot est également muni d'un palonnier principal 13, ayant préférentiellement la forme d'un cadre comportant une pluralité d'éléments télescopiques, particulièrement au nombre de quatre portant chacun un arbre de transfert usiné en vis GD (pas & BR< gauche sur une moitié de l'arbre, pas à droite sur l'autre) ou tout autre dispositif équivalent conçu dans la symétrie des mouvements & assurer, permettant de transformer un mouvement de rotation de faible amplitude en un écartement ou un rapprochement de deux écrous porte-accessoires par rapport à un plan médian. The crane 8 which conforms the body of the robot is also provided with a main beam 13, preferably having the shape of a frame comprising a plurality of telescopic elements, particularly four in number, each carrying a screw-machined transfer shaft. GD (not & BR <left on one half of the shaft, not right on the other) or any other equivalent device designed in the symmetry of the movements & ensure, allowing to transform a low amplitude rotational movement into a spacing or a combination of two accessory nuts relative to a median plane.
Le système d'asservissement de la position XYZ du palonnier 13 et des rotations des plans télescopiques déployés autour des éléments du cadre ou dudit dispositif équivalent, fait décrire au point médian des arbres de transfert des trajectoires théoriques programmées pour chacune desdites fonctions, après que chaque arbre se soit saisi des accessoires nécessaires 14, 15 pour exécuter la fonction, ledit système déterminant également l'écartement par rapport au plan médian, sur chacun des arbres de transfert, des écrous portant les accessoires 14, 15. The servo-control system of the XYZ position of the rudder 13 and the rotations of the telescopic planes deployed around the elements of the frame or of said equivalent device, have described at the midpoint of the transfer shafts theoretical trajectories programmed for each of said functions, after each shaft has seized the necessary accessories 14, 15 to perform the function, said system also determining the spacing relative to the median plane, on each of the transfer shafts, the nuts carrying the accessories 14, 15.
Le module de stockage et de destockage 5 prévu å une place définie de l'enceinte 2 comporte principalement un plateau tournant 10, un espace 19 dit ascenseur reliant la zone des unités de stockage 6, au niveau du faux plafond 9, à la zone de vie de la personne déficitaire, en partie inférieure de l'enceinte 2, au niveau du plan de travail. The storage and clearance module 5 provided at a defined place of the enclosure 2 mainly comprises a turntable 10, a space 19 called an elevator connecting the area of the storage units 6, at the false ceiling 9, to the zone of life of the deficient person, in the lower part of the enclosure 2, at the level of the work plan.
Le pont roulant 8 du "robodome" 1, sur commande de la personne déficitaire et sous le contrôle d'un ordinateur ou d'un automate programmable, sélectionne une unité de stockage 6 présente sur le damier, la saisit par l'intermédiaire du palonnier 13, l'achemine jusqu'au plateau tournant 11 de l'ascenseur 19. The crane 8 of the "robodome" 1, on order of the deficient person and under the control of a computer or a PLC, selects a storage unit 6 present on the checkerboard, grasps it through the rudder 13, conveys it to the turntable 11 of the elevator 19.
Le palonnier principal 13 et les pinces télescopiques dépliées (ou le dispositif équivalent) assurent la préhension du bac 6 stocké en zone limitrophe de l'ascenseur 19, son positionnement XY dans l'ascenseur, sa descente jusqu'a emboitement dans le tourniquet 10. Le branchement résulte de 1'emboltement ou de la rotation du tourniquet jusqu'à un angle d'utilisation. Le palonnier 13 et les pinces télescopiques dépliées (ou le dispositif équivalent) présentent le matériel léger nécessaire aux fonctions de second ordre en limite de capacité d'accès de la personne déficitaire (les fonctions de second ordre seront décrites ci-après). The main spreader 13 and the unfolded telescopic clamps (or the equivalent device) ensure the gripping of the tray 6 stored in the area adjacent to the elevator 19, its XY positioning in the elevator, its descent until it engages in the turnstile 10. The connection results from the booster or rotation of the turnstile to an angle of use. The spreader bar 13 and the folded telescopic clamps (or the equivalent device) present the light equipment necessary for the second-order functions in limit of access capacity of the person with deficiency (the second-order functions will be described below).
Le module de l'aire de repos 3 comprend principalement un fauteuil 20 qui peut etre configuré en lit. Ce fauteuil dispose d'un oreiller cervical 21 dans sa partie supérieure, d'accoudoirs 22 en configuration fauteuil qui se transforment en barrières latérales en configuration lit, d'un rail latéral qui permet le guidage d'arceaux liés par exemple à une couette, autorisant un mouvement pour couvrir ou découvrir l'utilisateur. The rest area module 3 mainly comprises a chair 20 which can be configured as a bed. This chair has a cervical pillow 21 in its upper part, armrests 22 in an armchair configuration which become lateral barriers in bed configuration, a lateral rail which allows the guidance of arches linked for example to a comforter, allowing movement to cover or discover the user.
On prévoit également de disposer sur le fauteuil un dispositif permettant d'enrouler la literie ainsi qu'un certain nombre d'actionneurs (vérins, pignons, glissières...) pour le passage d'une configuration à l'autre. It is also expected to have on the chair a device for winding the bedding and a number of actuators (cylinders, gables, slides ...) for the passage of a configuration to another.
Le pont roulant 8, grâce à son palonnier 13 et å ses équipements optionnels, permet le passage de la personne déficitaire, préalablement assise sur sa chaise de vie 18, vers le module de l'aire de repos 3. Cette chaise de vie 18 selon le degré de mobilité de la personne déficitaire est une chaise de "secrétariat" sur cinq roulettes, avec pivot central ou un fauteuil à grandes roues qui se déplace avec la force musculaire des bras, ou par l'intermédiaire d'un moteur électrique, pour les autres personnes (myasthéniques, myopathes, tétraplégiques..). The traveling crane 8, thanks to its rudder 13 and å its optional equipment, allows the passage of the person deficient, previously sitting on his life chair 18, to the module of the rest area 3. This life chair 18 according to the degree of mobility of the deficient person is a "secretarial" chair on five wheels, with a central pivot or a wheelchair that moves with the muscular force of the arms, or by means of an electric motor, for other people (myasthenic, myopathic, tetraplegic ..).
Le système global de commande du "robodome", selon une autre caractéristique de l'invention, est pourvu d'une interface vocale ou gestuelle en fonction du handicap de l'utilisateur. The overall control system of "robodome", according to another characteristic of the invention, is provided with a voice or gesture interface according to the disability of the user.
Le module d'hygiène 4 est délimité sur le plancher 12 de l'enceinte 2 équipée du dispositif objet de l'invention, par une zone qui peut etre adressée, par le pont roulant 8 du "robodome1 1 et un éventuel palonnier secondaire, aussi bien dans sa partie supérieure, que dans sa partie inférieure. The hygiene module 4 is delimited on the floor 12 of the enclosure 2 equipped with the device of the invention, by a zone that can be addressed by the crane 8 of the "robodome1 1 and a possible secondary spreader, also well in its upper part, than in its lower part.
Au sol, on prévoit d'incorporer des rails de guidage 23, selon des directions variées (longitudinales et transversales), qui sont nécessaires au déplacement de la chaise de toilette proprement dite. On the ground, it is expected to incorporate guide rails 23, in various directions (longitudinal and transverse), which are necessary for the movement of the actual toilet chair.
Celle-ci, selon un mode préféré de réalisation, se place audessus d'un élément combiné W-C 24, toilette (douche ou bain), (dés) -habillage, qui selon son positionnement dans la zone d'action du module hygiène se trouve dans l'une ou l'autre des configurations. This, according to a preferred embodiment, is placed above a combined element WC 24, toilet (shower or bath), (dis) -clothing, which according to its positioning in the action zone of the hygiene module is located in one or the other configuration.
La chaise de toilette est mobilisée sur des rails 23 et est actionnée par l'intermédiaire du pont roulant, en hauteur, en inclinaison et en ouverture. The toilet seat is mobilized on rails 23 and is actuated by means of the traveling crane, in height, inclination and opening.
Ainsi, la zone d'action du module hygiène est délimitée au sol par des rails 23, et sur les côtés, par des parois, équipées de divers accessoires (jet d'eau, rouleau, brosse...) ; les rouleaux de lavage, de rinçage et la soufflerie de séchage sont commandés suivant des séquences par le système automatisé. Il en est de même pour l'ensemble des accessoires amovibles qui sont mis en des positions déterminées, suivant des séquences, l'ensemble étant géré et mis en mouvement par le système automatisé ; cette mise en mouvement pouvant tenir compte de la résistance de la personne déficitaire lorsqu'il s'agit d'un lavage non assisté ou partiellement assisté. Thus, the zone of action of the hygiene module is bounded on the ground by rails 23, and on the sides, by walls, equipped with various accessories (water jet, roller, brush ...); the washing, rinsing rolls and the drying blower are controlled sequentially by the automated system. It is the same for all the removable accessories that are put in specific positions, following sequences, the set being managed and set in motion by the automated system; this setting in motion may take into account the resistance of the person with a deficit when it is a wash unassisted or partially assisted.
Dans une configuration de lavage mettant en oeuvre un bain, l'élément combiné 24, on utilise une baignoir souple amovible. In a washing configuration using a bath, the combined element 24, a removable flexible bath is used.
Le module d'hygiène 4 comporte latéralement une zone de sortie 25 apte à recevoir l'élément combiné 24. La personne déficitaire se positionne s l'aide de sa chaise de vie 18 au plus proche de l'élément combiné 24, et suivant le degré de son handicap, est éventuellement transférée, par le pont roulant 8 et le palonnier 13 du "robodome" 1 vers le combiné 24. The hygiene module 4 laterally comprises an exit zone 25 adapted to receive the combined element 24. The person with a deficit is positioned with the help of his life chair 18 to the nearest of the combined element 24, and following the degree of his disability, is possibly transferred by the crane 8 and the rudder 13 of the "robodome" 1 to the handset 24.
Ce dernier 24 quitte sa zone de parking 25 latérale, par l'intermédiaire des rails 23 de guidage longitudinaux et transversaux vers la zone d'action 26 du module d'hygiène 4. The latter 24 leaves its lateral parking zone 25, via the longitudinal and transverse guide rails 23 towards the action zone 26 of the hygiene module 4.
Suivant la zone choisie, le combiné est guidé et se configure automatiquement en W-C, Toilette, habillage- (dés) -habillage. Depending on the zone chosen, the handset is guided and automatically configures itself in W-C, toilet, dressing-(dis) -clothing.
A l'aide du "robodome" 1 et des différents modules 3, 4, 5, il est possible de réaliser une série de mouvements qui favorisent la vie autonome d'une personne déficitaire. Using the "robodome" 1 and the various modules 3, 4, 5, it is possible to perform a series of movements that promote the independent life of a person with a deficit.
Ainsi, pour la transformation du lit en fauteuil, le palonnier 13 télescopique du pont roulant 8 agit, par l'intermédiaire d'un accessoire 14, 15 en forme de main, sur une poignée afin de déverrouiller la position lit, puis il soulève l'élément supérieur de ce même lit. Le palonnier translate le fauteuil et la personne jusqu'à obtenir le verrouillage du fauteuil. Les accessoires présents sur la poignée de verrouillage s'éloignent de cette dernière, puis le palonnier en fait de même. Thus, for the transformation of the bed into an armchair, the telescopic lifting beam 13 of the traveling crane 8 acts, by means of a hand-shaped accessory 14, 15, on a handle to unlock the bed position, and then raises the door. upper element of this same bed. The lifter translates the wheelchair and the person until the wheelchair is locked. The accessories on the locking handle move away from the latter, then the rudder does the same.
D'une manière similaire, mais en observant des mouvements inverses, le fauteuil se configure en lit. In a similar way, but observing reverse movements, the chair is configured in bed.
En ce qui concerne le transfert de la personne entre sa chaise de vie 18 et le module d'hygiène 4, ou entre sa chaise de vie 18 et le fauteuil 20, le "robodome" 1 effectue un contrôle de présence de la chaise de vie 18 en position adéquate pour le transfert. Regarding the transfer of the person between his life chair 18 and the hygiene module 4, or between his life chair 18 and the chair 20, the "robodome" 1 performs a presence check of the living chair 18 in the proper position for the transfer.
Le palonnier 13 télescopique, équipé des accessoires 14, 15 idoines (accessoires pour les aisselles et accessoires pour les genoux), se positionne autour de la personne de manière à pouvoir la soulever et lui faire suivre la trajectoire de transfert définie par l'ordinateur ou l'automate programmable. The telescopic lifter 13, equipped with appropriate accessories 14, 15 (accessories for underarms and accessories for the knees), is positioned around the person so as to be able to lift and follow the transfer path defined by the computer or the programmable controller.
Les arbres de transfert et certains accessoires 14, 15, notamment les pinces vestimentaires, comportent un réseau de capteurs intelligents prenant en charge une régulation au niveau inférieur de la position des accessoires grâce à une association entre lesdits capteurs et un contrôle de présence notamment des vêtements à l'aide d'un système de code de reconnaissance dispose au point de pincement et/ou de fixation desdits vetements. Ces capteurs intelligents sont & même d'ajuster la trajectoire théorique autour de la personne grâce à un système de reconnaissance de forme. The transfer shafts and certain accessories 14, 15, in particular the clothing clips, comprise a network of intelligent sensors supporting a regulation at the lower level of the position of the accessories by virtue of an association between said sensors and a presence control, in particular of the clothes. using a recognition code system disposes at the point of pinching and / or fixing of said garments. These intelligent sensors are & even to adjust the theoretical trajectory around the person thanks to a shape recognition system.
On peut, lors de ce transfert, interposer d'autres sousprogrammes, comme ceux prévoyant l'habillage ou le déshabillage de la personne ou un programme de verticalisation. During this transfer, other subprograms may be inserted, such as those for dressing or undressing the person or a verticalization program.
Bien entendu, le palonnier pose alors la personne sur le siège de destination. Of course, the lifter then places the person on the seat of destination.
Comme autre exemple, le "robodome" 1 peut également participer au lavage de la personne déficitaire. Ainsi, avant le lavage proprement dit, le combiné d'hygiène 24 se configure en zone de toilette 26 ; deux accessoires positionnés sur le palonnier 13 saisissent le dossier et déverrouillent la position chaise, deux autres accessoires font de même pour le support de jambes. Le dossier descend alors légèrement, le support de jambes monte en ouvrant les articulations de hanches et de genoux de la personne, le combiné se verrouille alors en position ouverte. Une pluralité de rouleaux (horizontal dessus, horizontal dessous, verticaux externes, vertical interne et tete) décrivent des trajectoires théoriques corrigées par un asservissement de la proximité de chaque porte rouleau par rapport à la morphologie de la personne.Préférentiellement, ces rouleaux sont souples, de forme adéquate à la morphologie de la zone qu'ils balayent, de manière à laver en centrifugeant de l'eau savonneuse et à rincer de l'eau douce. As another example, the "robodome" 1 can also participate in the washing of the deficient person. Thus, before the actual wash, the hygiene handset 24 is configured as a toilet area 26; two accessories positioned on the lifter 13 grab the backrest and unlock the chair position, two other accessories do the same for the leg support. The backrest then lowers slightly, the leg support rises by opening the person's hip and knee joints, the handset then locks in the open position. A plurality of rollers (horizontal above, horizontal below, vertical external, vertical internal and head) describe theoretical trajectories corrected by a servocontrol of the proximity of each roller holder with respect to the morphology of the person. Preferably, these rollers are flexible, of adequate shape to the morphology of the area they sweep, so as to wash by centrifuging soapy water and rinse with fresh water.
Si le programme de lavage le prévoit, leur passage est suivi de l'envoi depuis la gaine technique située en dessous du plancher 12 et sur le coté, d'une pluralité d'accessoires définis dont la personne peut éventuellement se servir. If the washing program provides, their passage is followed by sending from the technical sheath located below the floor 12 and on the side of a plurality of defined accessories which the person can possibly use.
Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, on dispose dans la zone d'action du "robodome" une pluralité de plans d'activité, selon des configurations variées. Ces plans d'activité 27 sont accessibles par des planchers 12 et par la chaise de vie 18, et permettent une optimisation des capacités de la personne déficitaire, étant donné qu'ils comportent notamment des ustensiles et des exercices qui favorisent la mobilité et l'autonomie de la personne déficitaire. Les plans destinés aux activités de premier et troisième ordre (définition donnee ci-après) sont accessibles par un plancher 12 parfaitement horizontal et exempt de discontinuites pour la circulation de la chaise de vie. Leurs positions et leurs éventuels équipements surassistent la personne dans l'exécution des activités auxquelles ils sont destinés. According to another advantageous characteristic of the invention, there is in the action zone of the "robodome" a plurality of activity planes, according to various configurations. These activity plans 27 are accessible by floors 12 and the life chair 18, and allow an optimization of the capabilities of the person with deficiency, since they include including utensils and exercises that promote mobility and mobility. autonomy of the deficit person. The plans for the activities of first and third order (definition given below) are accessible by a floor 12 perfectly horizontal and free of discontinuities for the movement of the living chair. Their positions and possible equipment overwhelms the person in carrying out the activities for which they are intended.
L'accès, la position et l'équipement des plans destinés aux activités de second ordre imposent à la personne déficitaire d'utiliser au maximum ses capacités lorsqu'elle se livre & ses activités, afin d'assurer une bonne maintenance desdites capacités. The access, the position and the equipment of the plans intended for the second-order activities force the deficit person to make maximum use of his capacities when he is engaged in his activities, in order to ensure a good maintenance of these capacities.
Cette installation complète autour du "robodome" engendre un procédé d'optimisation de l'autonomie des personnes, en prenant en compte une approche globale de l'autonomie et de ses consequences. This complete installation around the "robodome" generates a process of optimization of the autonomy of the people, by taking into account a global approach of the autonomy and its consequences.
Ainsi, le "robodome" permet d'installer dans de grandes plages de tolérances
- un plan d'activité 27 en position assise, debout, ou inclinée
- des points de déchargement
- des accessoires qui interviennent dans tous les soins d'hygiène, d'habillage, de déshabillage.Thus, the "robodome" allows to install in large tolerance ranges
- activity plan 27 sitting, standing, or tilted
- unloading points
- accessories which intervene in all the care of hygiene, dressing, undressing.
Par ailleurs, l'ensemble des fonctions mis en oeuvre par le procédé d'optimisation, est géré par un système automatise commandé au travers d'un programme informatique interactif, afin de donner à l'utilisateur la possibilité de faire varier luimeme certains paramètres, pour mieux s'adapter aux variations journalières pathologiques, ou découlant de la fatigue ou de l'environnement de la personne déficitaire. Moreover, all the functions implemented by the optimization method, is managed by an automated system controlled through an interactive computer program, in order to give the user the possibility of varying certain parameters himself, to better adapt to daily pathological changes, or arising from the fatigue or the environment of the person with a deficit.
Le protocole de réglage interactif permet au "robodome" d'optimiser à chaque instant l'autonomie, en assurant en même temps, son rôle compensatoire de déficit et sa fonction de maintenance des capacités fonctionnelles de la personne déficitaire. The interactive control protocol allows the "robodome" to optimize autonomy at any moment, while at the same time ensuring its compensatory role of deficit and its function of maintenance of the functional capacities of the deficit person.
Le procédé d'optimisation selon l'invention classifie, selon le type de fonction à réaliser, ses operations. The optimization method according to the invention classifies, according to the type of function to be performed, its operations.
Ainsi, il existe des fonctions du premier ordre qui sont délibérément sur-assistées, des fonctions du second, qui sont quant à elles délibérément sous-assistées et des fonctions du troisième ordre, assistées ou non, selon le gré et les moyens de l'utilisateur. Thus, there are functions of the first order which are deliberately over-assisted, functions of the second, which are deliberately under-assisted and third-order functions, assisted or not, according to the will and the means of the user.
Cette différenciation garantit que la personne déficitaire autonome garde la possibilité de gérer elle-même la satisfaction de ses besoins et de ses échanges avec son environnement. This differentiation ensures that the self-sufficient person has the possibility of managing the satisfaction of his needs and his exchanges with his environment.
Les fonctions de premier ordre correspondent aux fonctions de satisfaction des besoins primaires de la personne déficitaire - déshabillage partiel, passage aux toilettes, rhabillage - addition ou retrait d'un vêtement chaud ; - lever et transfert de la chaise de vie au lit, et réciproquement - soins d'hygiène journaliers, habillage et déshabillage journaliers - accès & un verre d'eau ou å une alimentation de survie - coucher et changement de position pendant le sommeil ; - toute activité dont l'équilibre de la personne est pathologiquement dépendant. The first-order functions correspond to the functions of satisfaction of the primary needs of the person in need - partial stripping, passage to the toilet, dressing - addition or removal of a warm clothing; - lifting and transfer of the chair from bed to bed, and vice versa - daily hygiene, daily dressing and undressing - access to a glass of water or å survival food - bedtime and change of position during sleep; - any activity whose balance of the person is pathologically dependent.
Pour les fonctions ci-dessus, le "robodome" 1 fait appel à la sur-assistance déliberée et aux technologies de l'automatisation les plus avancées. ainsi, ces fonctions sont automatisées à l'extrême afin qu'une personne déficitaire dont le handicap est important ne soit pas dépendante. For the above functions, the "robodome" 1 uses deliberated over-support and the most advanced automation technologies. thus, these functions are automated to the extreme so that a person with a deficit whose disability is important is not dependent.
Quel que soit le degré de handicap, le "robodome" 1 peut être utilisé ; en effet, la majorité des composants (le palonnier 13 télescopique, le combiné d'hygiène 4, accessoires...) est paramétrable. Whatever the degree of handicap, the "robodome" 1 can be used; indeed, the majority of components (the telescopic lifter 13, the hygiene handset 4, accessories ...) is configurable.
Pour les autres fonctions primaires (c'est- & dire les besoins primaires pour lesquels il arrive qu'une personne valide fasse appel à un tiers) et les fonctions secondaires pour l'exercice desquelles la personne éprouve une grande motivation (travail à domicile, hobbies, activité à caractère ménager, & BR< implications familiales....), la personne déficitaire fera appel, sur un plan de travail délibérément sous-assisté, au maximum de ses capacités (par exemple, accès au plan par deux marches, travail debout ou sur un plan surélevé, utilisation de boutons ou robinets en fond de plan, avec mouvements de pincement ou de rotation). For the other primary functions (ie the primary needs for which a valid person may use a third party) and the secondary functions for which the person is highly motivated (home work, hobbies, household activity, & BR <familial implications ....), the deficit person will use, on a deliberately under-assisted work plan, to the maximum of his capacities (for example, access to the plan by two steps, standing or elevated work, using buttons or taps in the background, with pinching or rotating movements).
Les autres fonctions sont classifiées et réparties en fonction d'ordre inférieur (second, troisième) et sont directement contrôlées par le système informatisé après avoir été initialisées par la personne déficitaire au travers d'un logiciel convivial (morphologie, capacités physiques maximales, options pour l'hygiène, fonctions de second ordre ). Le système informatisé déduit la structure des plans d'activité, des planchers, des paramètres de réglage de ces élements et les coordonnées de paramétrage des sous-programmes de commande des mouvements. The other functions are classified and distributed according to lower order (second, third) and are directly controlled by the computerized system after being initialized by the deficient person through user-friendly software (morphology, maximum physical capacities, options for hygiene, second-rate functions). The computerized system derives the structure of the activity plans, floors, adjustment parameters of these elements and the parameter coordinates of the motion control routines.
Lorsque cette initialisation est effectuée, ces données obligent la personne déficitaire à utiliser au maximum ses capacites physiques pour les fonctions du second ordre et l'assistent au maximum des possibilites de l'automatisation pour les fonctions du premier ordre. Toute liberté est laissée pour définir le degré d'assistance des fonctions du troisième ordre. When this initialization is carried out, these data oblige the deficit person to make maximum use of his physical capacities for the second order functions and to assist him to the maximum of the possibilities of automation for first order functions. All freedom is left to define the degree of assistance of the functions of the third order.
Chaque paramètre est réglé selon un protocole très strict pour que la personne continue d'utiliser au maximum ses capacités dans sa vie quotidienne. Si son état se détériore, il est possible d'agir sur ces paramètres pour réadapter le fonctionnement du "robodome" (passage de fonctions du troisième ordre, en second ordre, ou en premier ordre). Each parameter is set according to a very strict protocol so that the person continues to use his abilities to the maximum in his daily life. If its state deteriorates, it is possible to act on these parameters to readjust the operation of the "robodome" (passage of third-order functions, second-order, or first-order).
Ainsi, le lit fauteuil avec mouvement de couette commandé par le système informatisé, permet & la personne de pouvoir intercaler dans sa vie quotidienne, une phase de repos. Thus, the bed armchair with quilt movement controlled by the computerized system, allows the person to be able to interpose in his daily life, a phase of rest.
La classification des fonctions tient également compte de l'accessibilité des modules et/ou des accessoires. Les fonctions du premier ordre font appel : soit à du matériel installé dans les plans de travail les plus bas, qui sont accessibles par une large allée parfaitement plane et dégagée, soit à du matériel stocké et acheminé par l'unité de stockage. La technologie permettant la commande du fonctionnement du matériel est adaptee aux possibilités minimales de la personne (grosse poigne s translater, micro-contact, detection de présence par infrarouge, commande vocale). The function classification also takes into account the accessibility of modules and / or accessories. The first-order functions use either equipment installed in the lowest worktops, which can be accessed by a wide, perfectly flat and unobstructed driveway, or equipment stored and transported by the storage unit. The technology allowing the control of the operation of the material is adapted to the minimal possibilities of the person (big handle to translate, micro-contact, presence detection by infrared, voice command).
Les fonctions du second ordre font appel : soit à du matériel installé dans les plans de travail du second ordre (en position assise ou debout), qui sont accessibles par les planchers du second ordre, soit par du matériel stocke qui est déchargé en point haut. Second-order functions involve: either equipment installed in second-order workbenches (sitting or standing), which are accessible by second-order floors, or by stored equipment that is unloaded at a high point .
L'invention précédemment décrite est une réponse standardisée modulaire & au moins 90 â des déficits de mobilite et de nombreux déficits d'autogestion de la personne ; cette standardisation est également appliquée dans la conception du "robodome" surtout au niveau des accessoires, ce qui rend possible leur production en série. Par ailleurs, l'absence d'adaptation à une domotique standard et la possibilité d'implantation de l'enceinte dans une habitation classique sont la clé de la rentabilité économique de l'installation, pour une diffusion la plus large possible. The previously described invention is a modular standardized response at least 90 to mobility deficits and many self-management deficits of the person; this standardization is also applied in the design of the "robodome" especially in terms of accessories, which makes possible their mass production. In addition, the lack of adaptation to a standard home automation and the possibility of setting up the enclosure in a conventional home are the key to the economic profitability of the installation, for the widest possible distribution.
La standardisation maximale de la conception du "robodome" résultant de ces imbrications modulaires, vise à rendre accessible le "robodome" & toute famille ou personne confrontée au déficit qu'il compense (handicap physique stabilise ou non, déficit mental stabilise au travers d'une activité régulière, ou la combinaison des deux), cette intégration étant naturellement compatible avec la vie conjointe avec une ou plusieurs personnes ne souffrant d'aucun handicap. The maximum standardization of the design of the "robodome" resulting from these modular nestings, aims to make accessible the "robodome" & any family or person confronted with the deficit that it compensates (physical handicap stabilizes or not, mental deficit stabilizes through a regular activity, or a combination of both), this integration being naturally compatible with the joint life with one or more persons not suffering from any handicap.
Il demeure bien entendu que la presente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation décrits et représentés cidessus, mais qu'elle en englobe toutes les variantes. It remains understood that the present invention is not limited to the embodiments described and shown above, but encompasses all variants.
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Citations (2)
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| EP0501756A1 (en) * | 1991-02-25 | 1992-09-02 | Kenzou Kassai | Room furnished with nursing equipments |
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-
1996
- 1996-02-09 FR FR9601638A patent/FR2744748B1/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| FR2721505A1 (en) * | 1994-06-24 | 1995-12-29 | Jean Arbona | Voice controlled audio-visual equipment for disabled person room |
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