FR2554071A1

FR2554071A1 - VEHICLE WITHOUT CONDUCTOR AND TRANSPORT SYSTEM

Info

Publication number: FR2554071A1
Application number: FR8416390A
Authority: FR
Inventors: Robert A Hale
Original assignee: SI Handling Systems Inc
Current assignee: SI Handling Systems Inc
Priority date: 1983-10-28
Filing date: 1984-10-26
Publication date: 1985-05-03
Also published as: GB2149368A; SE8405382D0; DE3439052A1; JPS60166555A; GB2149368B; SE8405382L; GB8426267D0

Abstract

A.VEHICULE SANS CONDUCTEUR ET SYSTEME DE TRANSPORT. B.APPAREIL CARACTERISE EN CE QUE LE VEHICULE COMPORTE UNE PLATE-FORME POUR RECEVOIR UN SECOND VEHICULE SANS CONDUCTEUR, LA PLATE-FORME AYANT DES RAILS POUR RECEVOIR LES ROUES DE SUSTENTATION DU SECOND VEHICULE AINSI QU'UN AXE D'ENTRAINEMENT POUR ETABLIR UN CONTACT PAR FRICTION AVEC LA ROUE MOTRICE DU SECOND VEHICULE AINSI QU'UN MOYEN DE COMMANDE DE VITESSE PREVU SUR LA PLATE-FORME POUR COOPERER AVEC UNE ROUE D'ENTRAINEMENT DU SECOND VEHICULE ET FAIRE ARRETER LE SECOND VEHICULE SUR LE PREMIER VEHICULE. C.L'INVENTION S'APPLIQUE A UN VEHICULE SANS CONDUCTEUR ET SYSTEME DE TRANSPORT.A. VEHICLE WITHOUT CONDUCTOR AND TRANSPORT SYSTEM. B. DEVICE CHARACTERIZED IN THAT THE VEHICLE INCLUDES A PLATFORM FOR RECEIVING A SECOND VEHICLE WITHOUT DRIVER, THE PLATFORM HAVING RAILS TO RECEIVE THE SUSPENSION WHEELS OF THE SECOND VEHICLE AS WELL AS A DRIVE AXLE TO ESTABLISH CONTACT BY FRICTION WITH THE DRIVE WHEEL OF THE SECOND VEHICLE AS WELL AS A MEANS OF SPEED CONTROL PROVIDED ON THE PLATFORM TO COOPERATE WITH A DRIVE WHEEL OF THE SECOND VEHICLE AND STOP THE SECOND VEHICLE ON THE FIRST VEHICLE. C. THE INVENTION APPLIES TO A VEHICLE WITHOUT DRIVER AND TRANSPORT SYSTEM.

Description

Véhicule sans conducteur et système de transport ".Driverless vehicle and transport system ".

La présente invention concerne un véhi- The present invention relates to a vehicle

cule sans conducteur et un système de transport. driverless and a transport system.

On connait différents types de véhicules sains conducteur. Un premier type de véhicule sans conducteur qui suit un chemin de guidage sans voie banalisé constitué par un cable est connu. A titre d'exemple, on se reportera We know different types of healthy driver vehicles. A first type of driverless vehicle that follows a guide path without commonplace consisting of a cable is known. For example, we will refer to

aux brevets U.S 3 628 624; 3 667 564; 4 137 984. U.S. Patents 3,628,624; 3,667,564; 4,137,984.

On connaît également un second type de véhicule sans conducteur tel que décrit au brevet U.S 3 818 837. Ce second type de véhicule sans conducteur est destiné à se déplacer sur une voie et est propulsé par le contact par frottement entre une roue motrice et A second type of driverless vehicle as described in U.S. Patent No. 3,818,837 is also known. This second type of driverless vehicle is intended to move on a track and is propelled by frictional contact between a driving wheel and

un axe moteur tournant autour de son axe géométrique lon- a motor axis rotating around its geometric axis lon-

gitudinal.gitudinal.

Un troisième type de véhicule sans conduc- A third type of vehicle without

teur est décrit aux brevets U.S 3 103 895 et 4 005 787. is described in U.S. Patents 3,103,895 and 4,005,787.

Il est connu de combiner des véhicules du second et du troisième types, un véhicule du second type poussant un véhicule du troisième type. On se reportera par exemple It is known to combine vehicles of the second and third types, a vehicle of the second type pushing a vehicle of the third type. We will refer for example

au brevet U.S 4 378 741.U.S. Patent 4,378,741.

Il existe un besoin pour un système de véhicule de transport du second type entre des endroits espacés. Selon l'invention, on estime que ce problème se résout au mieux en utilisant un véhicule du premier type modifié pour transporter des véhicules du second There is a need for a second type transport vehicle system between spaced locations. According to the invention, it is considered that this problem is best solved using a vehicle of the first type modified to transport vehicles of the second

type. L'invention concerne une solution à ce problème. type. The invention relates to a solution to this problem.

A cet effet, l'invention concerne un For this purpose, the invention relates to a

véhicule sans conducteur et un système de transport met- driverless vehicle and a transport system

tant en oeuvre un tel véhicule. Un premier type de véhi- so much work such a vehicle. A first type of vehicle

cule sans conducteur suit un chemin de guidage banalisé; ce véhicule est auto-propulsé et comporte des roues de sustentation s'appuyant sur le sol. Le premier véhicule porte une plate-forme qui reçoit un second véhicule sans conducteur. La plate-forme comporte une paire de rails driverless route follows an unmarked guideway; this vehicle is self-propelled and has levitation wheels resting on the ground. The first vehicle carries a platform that receives a second driverless vehicle. The platform has a pair of rails

pour recevoir les roues de sustentation du second véhicu- to receive the lift wheels of the second vehicle

le et un tube d'entrainement pour toucher par friction the and a drive tube to touch by friction

la roue motrice du second véhicule. La plate-forme com- the driving wheel of the second vehicle. The platform

porte également un dispositif de commande de vitesse coopérant avec une roue motrice du second véhicule pour commander la vitesse de celui-ci. Le premier véhicule also carries a speed control device cooperating with a driving wheel of the second vehicle to control the speed thereof. The first vehicle

peut s'utiliser comme navette pour transporter des véhi- can be used as a shuttle to transport vehi-

cules du second type entre deux systèmes de transport second type between two transport systems

équipés de véhicules du second type. equipped with vehicles of the second type.

La présente invention a pour but de créer un véhicule sans conducteur et un système de transport The present invention aims to create a driverless vehicle and a transport system

mettant en oeuvre de tels véhicules utilisés dans une ins- using such vehicles used in a

tallation de fabrication automatisée. automated manufacturing facility.

La présente invention sera décrite de façon plus détaillée à l'aide des dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 est une vue en plan d'une partie d'un système à navette dans lequel un véhicule sans conducteur du premier type est utilisé pour faire The present invention will be described in more detail with the aid of the accompanying drawings, in which: - Figure 1 is a plan view of a portion of a shuttle system in which a driverless vehicle of the first type is used; to do

faire la navette à des véhicules d'un second type. commute to vehicles of a second type.

- la figure 2 est une vue en coupe selon FIG. 2 is a sectional view according to

la ligne 2-2 de la figure 1.line 2-2 of Figure 1.

- la figure 3 est une vue analogue à la FIG. 3 is a view similar to

figure 1 montrant un autre mode de réalisation de l'in- FIG. 1 showing another embodiment of the invention.

vention. - la figure 4 est une vue en coupe selon vention. FIG. 4 is a sectional view according to

la ligne 4-4 de la figure 3.line 4-4 of Figure 3.

- la figure 5 est un schéma plan montrant deux boucles de convoyeur pour des véhicules du second type combinées à une boucle de guidage pour des véhicules du premier type. - Figure 5 is a plan diagram showing two conveyor loops for vehicles of the second type combined with a guide loop for vehicles of the first type.

Description détaillée de l'invention: Detailed description of the invention

Selon les dessins dans lesquels les mêmes références numériques désignent les mêmes éléments, les figures 1 et 2 montrent un véhicule portant globalement According to the drawings, in which the same reference numerals denote the same elements, FIGS. 1 and 2 show a vehicle carrying generally

la référence 10. Le véhicule 10 est un véhicule sans con- reference 10. The vehicle 10 is a vehicle without any

ducteur destiné à suivre un chemin de guidage banalisé driver intended to follow an unmarked guideway

(c'est-à-dire sans rails). Le chemin de guidage préféren- (that is, without rails). The preferred guide path

tiel est défini par un câble conducteur 14. Le câble 14 peut être légèrement au-dessus du sol 15 ou être noyé dans le sol. Il est connu de relier le câble 14 à une The cable 14 may be slightly above the ground 15 or be embedded in the ground. It is known to connect the cable 14 to a

source de tension électrique.source of electrical voltage.

Le véhicule 10 se compose d'un corps 16 The vehicle 10 consists of a body 16

ayant des roues de sustentation 18. Les roues de susten- having support wheels 18. The suspension wheels

tation 18 sont destinées à s'appuyer sur le sol 15. Les tation 18 are intended to rest on the ground.

roues 18 sont propulsées à l'aide d'une batterie 20 por- wheels 18 are propelled by means of a battery 20

tée par le corps 16. De façon classique, le véhicule 10 s'arrête à des endroits prédéterminés le long du câble 16. In a conventional manner, the vehicle 10 stops at predetermined locations along the cable

14. Le corps 16 comporte une plate-forme 22. La plate- 14. The body 16 includes a platform 22. The platform

forme 22 est munie d'une paire de rails 24, 26. Entre les rails, il y a un axe d'entraînement 28 destiné à tourner autour de son axe géométrique longitudinal. Le tube 28 Shape 22 is provided with a pair of rails 24, 26. Between the rails there is a drive shaft 28 for rotating about its longitudinal geometric axis. The tube 28

est entralné en rotation par une courroie sans fin pas- is rotated by an endless belt not-

sant sur une poulie à la sortie d'un moteur à courant on a pulley at the exit of a current motor

continu réversible. Le moteur 30 est entraîné par la bat- continuous reversible. The motor 30 is driven by the

terie 20. Le moteur 30 peut être mis en oeuvre par un 20. The engine 30 may be operated by a

signal électrique.electrical signal.

Sur la plate-forme 22, il est prévu un On platform 22, there is provision for a

dispositif de commande de vitesse 32 et un commutateur 34. speed control device 32 and a switch 34.

Le commutateur 34 est mis en oeuvre par le contact avec un bras 36 en saillie vers le bas par rapport au véhicule sans conducteur 35. Le véhicule sans conducteur 35 est de préférence un véhicule tel que celui décrit au brevet U.S 3 818 837. Le véhicule 35 comporte une roue motrice 38 en contact par friction avec l'axe d'entraînement 28. Le véhicule 35 comporte également un galet-suiveur de came qui est relié à la roue motrice 38 et est susceptible The switch 34 is implemented by the contact with an arm 36 projecting downwards relative to the driverless vehicle 35. The driverless vehicle 35 is preferably a vehicle such as that described in US Pat. No. 3,818,837. The vehicle 35 comprises a driving wheel 38 in frictional contact with the drive shaft 28. The vehicle 35 also has a cam follower which is connected to the driving wheel 38 and is capable of

de coopérer avec le dispositif de commande de vitesse 32. to cooperate with the speed control device 32.

Ainsi, le suiveur de came 40 est couplé à la roue motrice 38 pour changer sa position angulaire par rapport à l'axe de l'arbre d'entraînement 28 par suite du contact avec le Thus, the cam follower 40 is coupled to the drive wheel 38 to change its angular position with respect to the axis of the drive shaft 28 as a result of contact with the drive.

dispositif de commande de vitesse 32. speed control device 32.

Le véhicule 10 est utilisé comme navette pour transporter le véhicule 35 d'un point à un autre le long du câble 14. Le véhicule 10 peut être arrêté à des endroits prédéterminés le long du câble 14 de n'importe quelle façon par exemple à l'aide d'un microprocesseur programmé, embarqué. A un tel endroit, le véhicule 10 reçoit le véhicule 35 qui est alors dégagé des rails 42, The vehicle 10 is used as a shuttle to transport the vehicle 35 from one point to another along the cable 14. The vehicle 10 can be stopped at predetermined locations along the cable 14 in any way, for example using a programmed microprocessor, embedded. At such a place, the vehicle 10 receives the vehicle 35 which is then clear of the rails 42,

44 tout en étant propulsé par l'axe d'entraînement 46. 44 while being propelled by the drive shaft 46.

Les rails 42 et 44 sont à la même hauteur que les rails 24, 26 et comportent un dispositif de commande de vitesse réglable sélectivement. (voir la partie inférieure de la figure 1). Le dispositif 45 arrête le véhicule 35 lorsque-le véhicule 10 n'est pas présent en position de réception. Lorsque le véhicule 35 passe sur le véhicule The rails 42 and 44 are at the same height as the rails 24, 26 and have a selectively adjustable speed control device. (see the lower part of Figure 1). The device 45 stops the vehicle 35 when the vehicle 10 is not present in the receiving position. When the vehicle 35 passes on the vehicle

, il est propulsé par la rotation de l'axe d'entraine- , it is propelled by the rotation of the drive shaft.

ment 28 jusqu'à ce que le dispositif de commande de vites- until the speed control device is

se 32 fait arrêter le véhicule 35 sur le véhicule 10. the vehicle 35 is stopped on the vehicle 10.

Immédiatement avant que le véhicule 35 ne s'arrête, le Immediately before the vehicle 35 stops, the

bras 36 déclenche le commutateur 34. Lorsque le commuta- arm 36 triggers the switch 34. When the switch

teur 34 est déclenché, le véhicule 10 est propulsé par la batterie 20 vers la seconde position correspondant aux rails 48 et 50. Un axe d'entraînement 52 se trouve entre les rails 48 et 50. A cet endroit, la batterie 20 fait tourner le moteur 30 pour entraîner l'axe d'entraînement 28 de façon que le véhicule 35 passe des rails 24 et 26 sur les rails 48 et 50. La batterie 20 fait également 34 is triggered, the vehicle 10 is propelled by the battery 20 to the second position corresponding to the rails 48 and 50. A drive shaft 52 is located between the rails 48 and 50. At this point, the battery 20 rotates the motor 30 to drive the drive shaft 28 so that the vehicle 35 passes rails 24 and 26 on the rails 48 and 50. The battery 20 also

fonctionner un moteur tel qu'un solénoide (non représen- operate an engine such as a solenoid (not shown

té) pour déplacer le dispositif 32 et dégager ainsi le suiveur de came 40. La roue motrice 38 transfère le véhicule té) to move the device 32 and thus disengage the cam follower 40. The driving wheel 38 transfers the vehicle

de l'axe d'entraînement 28 sur l'axe d'entraînement 52. of the drive shaft 28 on the drive shaft 52.

L'intervalle 54 entre d'une part l'extrémité des rails 24, 26 et d'autre part l'extrémité des rails 48 et 50 est très réduit et correspond par exemple à 3 mm. Ainsi, les axes The gap 54 between on the one hand the end of the rails 24, 26 and on the other hand the end of the rails 48 and 50 is very small and corresponds for example to 3 mm. Thus, the axes

d'entraînement 28 et 50 ne se touchent pas l'un l'autre. 28 and 50 do not touch each other.

L'intervalle 54 est suffisamment faible pour que les roues de support du véhicule 35 puissent facilement passer sur cet intervalle. Le véhicule 35 peut être vide; il peut également contenir une charge lorsqu'il est transporté par le véhicule 10. Le véhicule 10 peut être arrêté en différentes positions prédéterminées le long du câble 14 The gap 54 is small enough that the vehicle support wheels 35 can easily pass over this gap. The vehicle 35 may be empty; it can also contain a load when it is carried by the vehicle 10. The vehicle 10 can be stopped in different predetermined positions along the cable 14

a l'aide de différents dispositifs autres qu'un micro- using different devices other than a micro-

ordinateur tel que par exemple une cellule photo-électri- computer such as for example a photocell

0 que, un détecteur de proximité, etc. Les figures 3 et 4 montrent un autre mode de réalisation dans lequel les éléments correspondants portent les mêmes références numériques que ci-dessus munies d'un prime ('). Le véhicule 10' est identique au 0 that, a proximity detector, etc. Figures 3 and 4 show another embodiment in which the corresponding elements bear the same numerical references as above provided with a premium ('). The vehicle 10 'is identical to the

véhicule 10 à l'exception de ce qui suit. vehicle 10 with the exception of the following.

Pour le véhicule 10', la plate-forme 22' est mobile par rapport au corps 16'. Le moteur 56 est fixé à un rail fixe 50'. Un élément de liaison 58 passe du moteur 56 dans un canal è fond ouvert formé par la console 59 d'un cote de la plate-forme 22'. La plate-forme 22' peut être guidée en mouvement alternatif horizontal sur For the vehicle 10 ', the platform 22' is movable relative to the body 16 '. The motor 56 is fixed to a fixed rail 50 '. A connecting element 58 passes from the motor 56 into an open bottom channel formed by the bracket 59 on one side of the platform 22 '. The platform 22 'can be guided in horizontal reciprocating motion on

une courte distance inférieure d environ 5 cm de n'impor- a short distance of about 5 cm less than

te quelle façon appropriée. Comme représenté, la plate- what is the proper way. As shown, the platform

forme 22' comporte des roues à gorge 60 fixées à sa sur- 22 'has grooved wheels 60 fixed to its

face inférieure. Les roues 60 s'appuient sur les rails 62 de section triangulaire. Ce mouvement de la plate-forme 22' ferme l'intervalle 54' qui peut être de l'ordre de 2,5 à 5 cm. Un patin de friction est prévu à l'extrémité libre d'au moins l'un des axes 28', 52'. Le moteur 56 tire l'élément 58 vers la gauche à la figure 3 et cet élément 58 vient dans la console 59 pour déplacer la lower side. The wheels 60 rest on the rails 62 of triangular section. This movement of the platform 22 'closes the gap 54' which can be of the order of 2.5 to 5 cm. A friction pad is provided at the free end of at least one of the pins 28 ', 52'. The motor 56 pulls the element 58 to the left in FIG. 3 and this element 58 comes into the console 59 to move the

plate-forme 22' et fermer l'intervalle 54'. Lorsque l'in- platform 22 'and close the gap 54'. When the

tervalle 54' est fermé, l'axe d'entraînement 28' est couplé à l'axe d'entraînement 52' pour être entraîné par celui-ci, de sorte que le véhicule 35 quitte le véhicule ' et passe sur les rails 48', 50'. Lorsque le véhicule 54 'span is closed, the drive shaft 28' is coupled to the drive shaft 52 'to be driven by it, so that the vehicle 35 leaves the vehicle' and passes on the rails 48 ' , 50 '. When the vehicle

est passé sur les rails 48', 50', il déclenche un com- passed on the tracks 48 ', 50', it triggers a

mutateur non représenté qui commande le mouvement inverse de la plateforme 22' vers la position représentée à la not shown mutator which controls the reverse movement of the platform 22 'to the position shown in FIG.

figure 3.figure 3.

La figure 5 montre schématiquement deux boucles de convoyeur 64, 66 destinées à un ou plusieurs FIG. 5 schematically shows two conveyor loops 64, 66 for one or more

véhicules 35. Le câble 14 est prévu dans la boucle 68 en- 35. The cable 14 is provided in the loop 68

tre les boucles 64 et 66, de sorte que les véhicules 10 be the loops 64 and 66, so that the vehicles 10

peuvent fonctionner comme une navette servant au trans- can function as a shuttle for

fert des véhicules 35 de la boucle 64 à la boucle 66 et inversement. En outre, il est prévu une piste 701formée par les rails 42, 44 entre lesquels se trouve un axe vehicle 35 from loop 64 to loop 66 and vice versa. In addition, there is provided a track 701 formed by the rails 42, 44 between which is an axis

d'entraînement 46. Les boucles 64 et 66 peuvent se trou- 46. The loops 64 and 66 can be

ver dans des immeubles différents de la boucle 68 qui se trouve dans un troisième immeuble entre les deux premiers immeubles. En variante, les boucles 64, 66 et 68 peuvent worm in different buildings of loop 68 which is in a third building between the first two buildings. As a variant, the loops 64, 66 and 68 can

être dans le même immeuble à bureaux, ateliers de fabri- be in the same office building, manufacturing

cation ou analogues à l'intérieur de la boucle 68. cation or the like within the loop 68.

La présente invention utilise les avanta- The present invention utilizes the advantages

ges de deux types différents de véhicules sans conducteur two different types of driverless vehicles

et les combinent d'une manière nouvelle reliant des bou- and combine them in a new way linking

cles de convoyeur 64, 66 distinctes, de façon automati- different conveyor keys 64, 66, automatically

que, peu coûteuse et pratique. Il n'est pas intéressant d'avoir une liaison directe entre les boucles 64 et 66 that, inexpensive and practical. It is not interesting to have a direct link between loops 64 and 66

puisque les rails et les axes d'entraînement ne se cor- since the rails and drive shafts are not

respondent pas. Le véhicule 10 n'utilise pas de sils do not respond. Vehicle 10 does not use sils

et c'est pourquoi il peut parcourir des chemins exis- and that is why he can walk

tants sur des distances importantes. over long distances.

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RE V E N D I C A T IONSRE V E N D I C A T IONS

1 ) Appareil comportant un premier véhi- 1) Apparatus comprising a first vehicle

cule sans conducteur destiné à suivre un chemin de gui- without a driver intended to follow a path of

dage sans rails, ce véhicule étant auto-moteur et ayant des roues de sustentation s'appuyant sur le sol, appa- without a rail, this vehicle being self-propelled and having levitation wheels resting on the ground,

reil caractérisé en ce que le véhicule comporte une plate- characterized in that the vehicle comprises a platform

forme pour recevoir un second véhicule sans conducteur, la plate-forme ayant des rails pour recevoir les roues shaped to receive a second driverless vehicle, the platform having rails for receiving the wheels

de sustentation du second véhicule ainsi qu'un axe d'en- of the second vehicle and an axis of

tralinement pour établir un contact par friction avec la trinly to establish frictional contact with the

roue motrice du second véhicule ainsi qu'un moyen de com- drive wheel of the second vehicle and a means of

mande de vitesse prévu sur la plate-forme pour coopérer avec une roue d'entraînement du second véhicule et faire on the platform to cooperate with a drive wheel of the second vehicle and

arrêter le second véhicule sur le premier véhicule. stop the second vehicle on the first vehicle.

2 ) Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chemin de guidage sans rails du premier véhicule (10, 10') est formé par un câble (14) 2) Apparatus according to claim 1, characterized in that the railless guideway of the first vehicle (10, 10 ') is formed by a cable (14)

à la surface du sol ou dans celui-ci. on the soil surface or in the soil.

) Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plate-forme (22') est portéepar le premier véhicule (10') de façon à pouvoir effectuer un mouvement horizontal alternatif dans une direction transversale à la direction de déplacement du premier Apparatus according to claim 1, characterized in that the platform (22 ') is carried by the first vehicle (10') so as to be able to perform a reciprocating horizontal movement in a direction transverse to the direction of movement of the first

véhicule (10').vehicle (10 ').

4 ) Appareil caractérisé en ce qu'il se compose d'un premier véhicule sans conducteur destiné à suivre un chemin de guidage sans rails sous la forme d'une boucle, ce véhicule étant alimenté par une batterie et ayant des roues de sustentation s'appuyant sur le sol, 4) Apparatus characterized in that it consists of a first driverless vehicle for following a guideway without rails in the form of a loop, the vehicle being powered by a battery and having levitation wheels s' pressing on the ground,

ce véhicule portant une plate-forme pour recevoir un se- this vehicle carrying a platform to receive a se-

cond véhicule sans conducteur, cette plate-forme ayant cond driverless vehicle, this platform having

une paire de rails pour recevoir les roues de sustenta- a pair of rails to receive the wheels of

tion du second véhicule ainsi qu'un axe d'entrainement pour un contact par friction avec la roue motrice du second véhicule, un dispositif de commande de vitesse étant prévu sur la plate-forme pour coopérer avec la roue motrice du second véhicule, une seconde boucle adjacente à la première boucle, cette seconde boucle étant destinée à recevoir des véhicules du second type et comprenant une second vehicle and a drive shaft for frictional contact with the driving wheel of the second vehicle, a speed control device being provided on the platform to cooperate with the drive wheel of the second vehicle, a second adjacent loop to the first loop, this second loop being intended to receive vehicles of the second type and comprising a

S paire de rails associée avec un axe d'entraînement tour- S pair of rails associated with a drive shaft

nant autour de son axe longitudinal, les rails ci-dessus étant essentiellement à la même hauteur que les rails du around its longitudinal axis, the rails above being essentially at the same height as the rails of the

premier véhicule.first vehicle.

) Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte une troisième boucle (66) ) Apparatus according to claim 4, characterized in that it comprises a third loop (66)

qui est de même type que la seconde boucle (64), le pre- which is of the same type as the second loop (64), the first

mier véhicule et la boucle étant prévus comme navette pour échanger les véhicules du second type entre la-seconde et vehicle and the loop being provided as a shuttle for exchanging vehicles of the second type between the second and

la troisième boucle (64, 66).the third loop (64, 66).

6 ) Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que les extrémités des F.4ls du premier véhicule sont écartées des extrémités des autres rails 6) Apparatus according to claim 4, characterized in that the ends of F.4ls of the first vehicle are spaced from the ends of the other rails

d'une distance approximativement égale à 3 mm. a distance of approximately 3 mm.

7 ) Appareil selon la revendication 4, caraetérisé en ce que les extrémités des rails du premier vehicule sont espacées des seconds rails d'une distance 7) Apparatus according to claim 4, caraeterized in that the ends of the rails of the first vehicle are spaced from the second rails a distance

de l'ordre de 2,5 à 5 cm.of the order of 2.5 to 5 cm.

8 ) Appareil automatique caractérisé en ce qu'il se compose d'un premier véhicule sans conducteur destiné à suivre un chemin de guidage sans rails, ce 8) Automatic device characterized in that it consists of a first driverless vehicle intended to follow a guide path without rails, this

véhicule étant auto-propulsé et ayant des roues de susten- vehicle being self-propelled and having suspension wheels

tation, le véhicule portant une plate-forme pour recevoir un second véhicule sans conducteur, cette plate-forme ayant un moyen pour recevoir les roues de sustentation du second véhicule et un axe d'entraînement pour entrer en contact par friction avec la roue d'entraînement du second véhicule, un moyen de commande de vitesse étant prévu sur la plate-forme pour coopérer avec une roue d'entraînement du second véhicule et faire arrêter le second véhicule the vehicle carrying a platform for receiving a second driverless vehicle, said platform having means for receiving the lift wheels of the second vehicle and a drive shaft for frictionally contacting the drive wheel; driving the second vehicle, a speed control means being provided on the platform for cooperating with a drive wheel of the second vehicle and stopping the second vehicle

sur le premier véhicule, une seconde paire de rails fai- on the first vehicle, a second pair of rails

[0 sant un certain angle par rapport au chemin de guidage et [0 at a certain angle to the guide path and

se trouvant essentiellement à la même hauteur que la pre- essentially at the same height as the first

mière paire de rails, un axe d'entraînement étant associé à la seconde paire de rails pour entrer en contact de friction avec une roue motrice du second véhicule pour propulser le second véhicule le long de la seconde paire de rails, les extrémités de la première paire de rails étant écartées des extrémités de la seconde paire de rails first pair of rails, a drive shaft being associated with the second pair of rails to frictionally engage a driving wheel of the second vehicle to propel the second vehicle along the second pair of rails, the ends of the first pair of rails; pair of rails being spaced apart from the ends of the second pair of rails

d'une distance inférieure à 5 cm.from a distance of less than 5 cm.

9 ) Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que la plateforme est montée de façon 9) Apparatus according to claim 8, characterized in that the platform is mounted so

à pouvoir effectuer un mouvement alternatif pour se rap- to be able to reciprocate to

procher ou s'écarter des extrémités du second ensemble de rails. 10 ) Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que le chemin de guidage est une boucle fermée, la seconde paire de srails étant associée à une approach or move away from the ends of the second set of rails. 10) Apparatus according to claim 8, characterized in that the guide path is a closed loop, the second pair of srails being associated with a

boucle fermée pour convoyeur.closed loop for conveyor.

11 ) Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que le premier véhicule est destiné à 11) Apparatus according to claim 8, characterized in that the first vehicle is intended for

suivre un chemin de guidage défini par un chemin conduc- follow a guide path defined by a conductive path

teur électrique sur le sol.electric power on the floor.