Lógica de Publicação:

• Remover Timer: Não é necessário um timer para publicar a informação. A publicação deve ser feita diretamente dentro do callback do subscriber subRcPx4.

• Limpeza do Header (.hpp): Com a remoção do timer, não é necessário manter aquelas variáveis de classe no final do .hpp.

• Escopo da Variável: Declare a mensagem do tipo pose_with_heading localmente, no momento do recebimento dentro do callback em api_node.cpp.

Nomenclatura e Tópicos:

• Nome do Tópico: Defina apenas como px4_rc_in. Ele será remapeado no launch file assim como os outros (verificar o padrão no arquivo launch).

Nome do Publisher: Renomear para pub_rc_to_goto.

• Motivo: Não chamar de pub_px4_rc pois a informação já foi processada (não é mais RC pura nem exclusiva da PX4).

Formatação:

• Atenção: Verifique seu indentador/formatador automático, pois ele parece estar inserindo linhas em branco excessivas.

Arquivo .cpp: Faltou atualizar o nome do tópico px4_rc_in no código.

Lógica e Variáveis (.hpp): Não entendi a necessidade das variáveis de switch no final do arquivo header.

Motivo: O acionador físico é uma alavanca (com trava) e não um botão de pulso (que aperta e solta). Portanto, não é necessário implementar lógica de "manter pressionado" ou controle de estado via código.

Launch File: Fazer o remap do tópico rc_to_goto_out para /$UAV_NAME/control_manager/goto_relative.