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个人简介:北航无人机集群自主控制、决策任务规划、协同搜索避障方向研究生毕业,从事无人机感知、规划、控制全栈算法设计落地工程师,现为某飞行汽车规划控制算法工程师。

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weixin_45390670的博客

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AI 镜像开发实战征文活动

随着人工智能技术的飞速发展,AI 镜像开发逐渐成为技术领域的热点之一。Stable Diffusion 3.5 FP8 作为强大的文生图模型,为开发者提供了更高效的图像生成解决方案。为了推动 AI 镜像开发技术的交流与创新,我们特此发起本次征文活动,诚邀广大开发者分享在 Stable Diffusion 3.5 FP8 文生图方向的实战经验和创新应用 本次征文活动鼓励开发者围绕 Stable Diffusion 3.5 FP8 文生图方向,分享以下方面的内容: 1. 技术实践与优化 - Stable Diffusion 3.5 FP8 模型架构解析与优化技巧 - 文生图生成效果的提升方法与技巧 - 模型部署与加速策略,例如使用 Hugging Face、Diffusers 等工具 - 针对特定场景(例如二次元、写实风)的模型微调与定制化开发 2. 应用场景探索 - Stable Diffusion 3.5 FP8 在不同领域的应用案例分享,例如游戏设计、广告创意、艺术创作等 - 利用 Stable Diffusion 3.5 FP8 实现图像编辑、图像修复、图像增强等功能的探索 - 结合其他 AI 技术(例如 NLP、语音识别)构建更强大的应用 3. 创新应用与思考 - 基于 Stable Diffusion 3.5 FP8 的创新应用场景设计 - AI 镜像开发的未来发展方向的思考与展望 - 对 AI 镜像开发伦理、安全等问题的探讨

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ubuntu20.04使用终端命令行上传自己的代码到github(保姆级教学)

ubuntu20.04使用终端命令行上传自己的代码到github(保姆级教学)
原创
博文更新于 2025.11.13 ·
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代码随想录(链表)(一)——链表的理论基础

链表是一种非连续存储的线性结构,由节点组成,每个节点包含数据域和指针域。主要类型有:单链表(单向指针)、双链表(双向指针)和循环链表(首尾相连)。相比数组,链表长度可变,增删高效但查询较慢,适合动态数据场景。存储方式上,链表节点在内存中随机分布,通过指针连接。
原创
博文更新于 2025.10.08 ·
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代码随想录(三)—— 移除元素

本文介绍了LeetCode 27题移除元素的两种解法。双指针法通过快慢指针在一次遍历中完成元素过滤,时间复杂度O(n),空间复杂度O(1)。快指针寻找有效元素,慢指针标记新数组位置。暴力解法使用双重循环,时间复杂度O(n²),不推荐。双指针法效率更高,是解决该问题的优选方案。两种方法都直接在原数组上修改,最终返回新数组长度。
原创
博文更新于 2025.10.04 ·
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代码随想录学习(二)——二分查找

本文介绍了二分查找算法的核心要点和实现方法。二分查找的前提条件是数组有序且无重复元素,重点关注区间定义的不变性原则,包括左闭右闭[left,right]和左闭右开[left,right)两种区间定义方式。文章提供了两种区间定义的C++实现代码,并详细解释了边界处理的逻辑差异。同时,文章还通过LeetCode第34题:在排序数组中查找元素的第一个和最后一个位置的解法,深入分析了左右边界处理时middle值计算的关键区别:左边界采用向下取整,右边界必须采用向上取整才能避免无限循环。
原创
博文更新于 2025.09.20 ·
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无人机避障——卡内基梅隆大学(CMU)CERLAB 无人机自主框架复现

CMUCERLAB无人机自主框架是一个模块化的无人机自主导航系统,包含感知、测绘、规划和控制等组件。安装过程中遇到的主要问题包括:(1)cv_bridge路径未正确识别,需手动指定路径;(2)OpenCV版本冲突(4.2与4.6),导致动态导航节点崩溃。解决方案包括:完全卸载OpenCV4.2,重新编译安装OpenCV4.6,并修改相关CMakeLists文件指定版本。最终成功运行仿真环境,实现无人机在Gazebo和RViz中的自主避障导航功能。
原创
博文更新于 2025.09.18 ·
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代码随想录学习(一)——数组理论基础

本文记录自己学习《代码随想录》一书的内容,数组是存储在连续内存空间的相同类型数据集合,下标从0开始。其内存地址连续,元素只能覆盖不能删除。示例代码展示了二维数组元素地址的连续性,相邻元素地址依次递增。通过输出array[0][0]至array[1][2]的地址,验证了数组在内存中的线性存储特性。该代码使用C++实现,直观演示了数组的内存分配规律。
原创
博文更新于 2025.09.14 ·
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无人机避障——感知篇(采用realsense D435i实现Vins_fusion 的gpu版本,处理realsense D435i在realsense_viewer 中有imu数据ros启动没有)

本文详细介绍了在Jetson Orin+NX系统(Ubuntu 20.04+ROS1)上使用Realsense D435i双目相机实现Vins-Fusion定位与感知建图。主要内容包括:1. Realsense SDK的两种安装方法(官网版本和源码构建)及常见问题解决方案;2. Realsense-ROS包的安装与配置,重点解决IMU数据不输出的固件适配问题;3. Vins-Fusion GPU版本的参数配置与修改,包括相机内外参设置;4. 与Ego-PlannerV2的集成,实现基于深度图的实时建图。
原创
博文更新于 2025.09.12 ·
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XTDrone——无人机基于2D激光Lidar进行二维运动规划(细节提醒以及相关报错解决)

本文介绍了在Ubuntu 20.04系统无人机基于ROS Noetic实现HectorSLAM二维激光建图与运动规划的完整流程。主要内容包括:安装必要ROS依赖库;修改HectorSLAM的launch文件,解决坐标系转换问题;配置地图发布参数以避免覆盖已建地图;启动PX4仿真环境与XTDrone通信模块;最后通过2D导航目标点实现无人机运动规划。文中详细说明了各步骤的关键配置修改,并提供了处理常见错误(如TF转换超时)的解决方案。实现了从激光SLAM建图到路径规划的过程。
原创
博文更新于 2025.08.21 ·
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XTDrone——ALOAM与3D激光雷达三维SLAM(处理没有点云和坐标系报错的问题)

本文介绍了XTDrone中配置如何在三维环境中使用A-LOAM算法配合velodyneHDL32激光雷达包括依赖包安装、代码修改和PX4系统配置,以及相关报错细节的注意事项。
原创
博文更新于 2025.08.20 ·
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无人机避障——配置新NX(刷机)

本文主要是为了在每次NX刷机或者新的NX需要进行刷机的时候能够迅速的进行设置,重新达到相关代码运行的标准。
原创
博文更新于 2025.08.18 ·
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Ego-Planner中的random_forest_sensing仿真环境建模解析

这段代码是一个基于 ROS 的随机三维地图生成器,主要功能是生成包含随机障碍物的点云地图,并根据机器人的位置发布全局地图和局部感知范围内的地图,适用于无人机、移动机器人等的路径规划仿真场景。
原创
博文更新于 2025.07.23 ·
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Failed to build osqp 在ubuntu系统安装osqp求解器,报错解决

运行优化代码的时候需要osqp求解器,但是正常安装osqp的时候无法安装,一直显示安装失败,可以通过指定安装较老版本的osqp求解器进行解决。
原创
博文更新于 2025.07.23 ·
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无人机避障——感知篇(Ego_Planner_v2中的滚动窗口实现动态实时感知建图grid_map ROS节点理解与参数调整影响)

本视频展示了基于ZED2双目视觉相机,结合VINS-Fusion视觉惯性里程计(VIO) 与 Raycast三维重建方法,在复杂室内室外环境实现实时定位与建图(SLAM) 的完整方案。详细呈现了系统从原始传感器数据获取(包括双目图像和IMU数据)、利用VINS-Fusion进行高精度姿态估计与稀疏点云构建、到最终通过高效的Raycast方法融合深度信息生成稠密三维占用栅格地图的全流程。视频重点分析了该方案在室内动态与弱纹理场景下的表现,展现了其在实时性、定位精度和构建稠密、可用地图方面的实际效果。
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博文更新于 2025.07.11 ·
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Vins Fusion & Ray Casting 测试

发布视频 2025.06.27

深蓝学院第一章路径规划——ROS gridmap生成与架构报错解决(一)

深蓝学院高飞老师运动规划课程第一章节生成grid_map学习过程遇到的问题和解决方法。
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博文更新于 2025.06.26 ·
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无人机避障——感知篇(Orin nx采用zed2双目相机进行Vins-Fusion-GPU定位,再通过位姿和深度图建图完成实时感知)

本文是在Orin nx上已经安装并用zed2相机跑通Vins-Fusion感知建图的基础上进行Vins-Fusion-gpu进行修改以实现跟Vins-Fusion运行的效果,一些基本的库文件,依赖安装,只讲解opecv4.6.0带GPU加速配置和cv_bridge配置以及zed2相机的配置。
原创
博文更新于 2025.06.13 ·
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无人机避障——感知篇(Orin nx采用zed2双目相机进行Vins-Fusion定位,再通过位姿和深度图建图完成实时感知)

本文主要通过Orin nx采用zed2双目相机进行Vins-Fusion定位,再通过位姿和深度图建图完成实时感知,为后续规划部分奠定基础。
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博文更新于 2025.06.12 ·
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无人机避障——感知篇(在Ubuntu20.04的Orin nx上基于ZED2实现Vins Fusion)

本文主要是在Orin nx硬件环境和Ubuntu20.04的基础上通过ZED2双目视觉进行双目视觉标定、双目视觉与IMU标定,最后通过标定好的双目视觉和imu话题构建适合zed2双目相机运行Vins Fusion的yaml参数文件,最后通过bash文件终端一条指令实现Vins Fusion的实际测试过程。
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博文更新于 2025.06.12 ·
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无人机避障——感知部分(Ubuntu 20.04 复现Vins Fusion跑数据集)胎教级教程

本文主要阐述在Arm 系统Ubuntu20.04架构下编译Vins-Fusion,并跑通EuRoC MAV Dataset数据集期间遇到的Opencv库的版本不对导致后续启动程序,出现段错误的情况进行完美解决。
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博文更新于 2025.06.03 ·
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数据结构——KD-Tree原理详解

本文主要记录kd-Tree算法的理解,并供自己进行学习
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博文更新于 2025.05.26 ·
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