NVIDIA Isaac GR00T N1部署以及程序教程

最新推荐文章于 2025-11-02 22:34:19 发布
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1，NVIDIA Isaac GR00T N1 入门教程（一） 人形机器人多模态大语言模型
https://blog.csdn.net/2506_90492529/article/details/146462939?spm=1001.2014.3001.5502
2.NVIDIA Isaac GR00T N1 人形机器人强化学习入门教程（二）详细步骤
https://blog.csdn.net/2506_90492529/article/details/146463298?spm=1001.2014.3001.5502

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NVIDIA Isaac GR00T N1是全球首个用于通用人形机器人推理和技能的开源基础模型。这种跨实体模型可以接收多模态输入，包括语言和图像，以在各种环境中执行操作任务。GR00T的名称源自"Generalized Robot Operations and Telemetry"，代表着其通用化的操作能力和遥测数据处理能力。
GR00T N1：面向通用类人机器人的开放基础模型
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通用型机器人需要具备多功能的身体和智能的大脑。近年来，类人机器人的发展在构建人类世界中的通用自主性硬件平台方面展现出巨大潜力。一个经过大量多样化数据源训练的机器人基础模型，对于使机器人能够推理新情况、稳健处理现实世界的多变性以及快速学习新任务至关重要。为此，我们推出了GR00T N1，这是一个面向类人机器人的开放基础模型。GR00T N1是一个视觉-语言-行动（VLA）模型，采用双系统架构。视觉-语言模块（系统2）通过视觉和语言指令解释环境。随后的扩散变换器模块（系统1）实时生成流畅的运动动作。
【具身智能】GR00T N1：通用人形机器人开放基础模型
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核心贡献公开了 GR00T-N1-2B 模型权重、训练数据、仿真环境（GitHub+HuggingFace），降低通用机器人研究门槛；技术突破：双系统 VLA 架构解决 “推理慢 + 动作笨” 的矛盾，数据金字塔解决 “数据稀缺”，为后续通用机器人模型提供范式；落地验证：在真实 GR-1 人形机器人上实现 “语言指令控制双手操作”，证明基础模型在人形机器人上的可行性。局限性任务范围：目前仅支持 “短时长桌面任务”（如 30 秒内拾取），无法处理 “长时任务”（如做饭：切菜→炒菜→装盘）；
NVIDIA Isaac GR00T N1：世界首个开源通用人形机器人基础模型
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NVIDIA Isaac GR00T N1是一个跨实施模型，可以接收多模态输入（包括语言和图像），用于在各种环境中执行操作任务。该模型基于广泛的人形数据集进行训练，这些数据集包括真实捕获的数据、使用NVIDIA Isaac GR00T Blueprint组件生成的合成数据以及互联网规模的视频数据。GR00T N1的特点在于它可以通过后期训练适应特定的实施方式、任务和环境。这意味着研究人员可以将这个基础模型应用到各种不同的机器人平台上，并针对特定任务进行微调，大大降低了开发复杂机器人应用的门槛。实施标签。
【工程篇】04： NVIDIA Isaac GR00T 代码结构分析
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NVIDIA Isaac GR00T N1.5 适用于 LeRobot SO-101 机械臂
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本文介绍NVIDIA Isaac GR00T N1.5机器人基础模型的使用教程。该跨实体模型支持多模态输入，可通过后训练进行定制。教程详细演示了使用SO-101机械臂数据对模型进行微调的全流程，包括数据集准备(创建/下载数据集、配置模态文件)、模型微调、开环评估以及最终部署到物理机器人的步骤。文章还提供了相关资源链接，鼓励开发者下载模型、贡献数据集并参与LeRobot社区活动。通过本教程，开发者可以快速掌握如何将GR00T N1.5适配到自己的机器人项目。
NVIDIA Isaac GR00T N1.5 人形机器人强化学习入门教程（四）Lerobot、宇树 G1 等不同形态机器人微调教程
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本笔记本是一份关于如何在新的数据集上对GR00T-N1预训练模型进行微调的教程。
GR00T N1-英伟达-双系统通用VLA-2025.3.27-开源
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在看过一些VLA论文也好，通用策略也好，技术报告等，HELIX、Hi Robot、理想AI这种大团队/公司出的双系统策略经过验证，比端到端更具有实践意义和实际应用价值，但大部分都未开源。所以说英伟达发布的GR00T N1还是很有含金量的。截至2025.6.5收获了4k+的星标N1 把近期的三个工作再次精进了一些。
NVIDIA Isaac GR00T N1.5 部署（三）——环境安装
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本文详细记录了在Ubuntu 22.04系统上搭建深度学习和推理环境的完整流程。主要内容包括：1）CUDA 12.4的安装与配置，包括驱动清理、NVIDIA 550驱动安装、CUDA工具包安装和环境变量设置；2）gr00t环境的创建与依赖安装，强调使用Python 3.10和特定版本的flash-attn；3）TensorRT的pip安装方式及其验证方法。文中特别指出CUDA 12.4的版本要求，并提供了环境验证的具体步骤和常见问题的解决方案。
从零解读NVIDIA Isaac GR00T N1：开源人形机器人基础模型的核心技术与实现原理
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Isaac GR00T N1是NVIDIA开发的一个跨形态（cross-embodiment）基础模型，能够接收多模态输入（包括语言指令和图像），并生成适用于人形机器人的动作序列。“GR00T"代表"Generalist Robot 00 Technology”（通用机器人00技术），而"N1"表明这是该系列的第一个版本。一套模型和权重可以控制不同的人形机器人，如Fourier GR-1和1X Neo，执行各种操作任务，从单臂或双臂抓取物体到多步骤复杂任务。
一文通透GR00T N1——英伟达开源的人形VLA：VLM Eagle-2慢思考、动作专家DiT快反应，且可类似LAPA利用海量的无标注视频做训练
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NVIDIA Isaac GR00T 是一个用于机器人推理和技能的开源项目。项目的目录结构如下： - `demo_data/`：包含示例数据集，用于演示如何加载和使用数据。 - `getting_started/`：包含入门教程和Jupyter笔记本，用于帮助用户开始使用项目。 - `gr00t/`：包含项目的核心代码，包括数据加载、模型定义、策略实现等。 - `media/`：存储与项目相关的...
GR00T N1：通用人形VLA模型——从“数据孤岛”到“数据金字塔”的破局之路
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GR00T N1：全球首个开源人形机器人基座模型！双系统架构解锁通用操作
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由于本体的配置差异很大，比如传感器配置，硬件形态（夹爪，灵巧手），运动学模型（双足/四足），而且数据缺乏统一的标准，导致不同本体的数据难以整合和复用。：大语言模型，多模态大模型领域均有基座模型。比如大语言模型的GPT-3/4，多模态大模型的CLIP。是具备多任务能力的大模型，通常可以few-shot甚至zero-shot到未见过的任务上。是在训练阶段中，预训练的产物。一般需要进行微调才能适配下游任务。比如Bert-base，需要微调后才能用于情感分析等任务。
GR00T N1：通才人形机器人的开放基础模型（下）
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25年3月来自Nvidia的论文“GR00T N1: An Open Foundation Model for Generalist Humanoid Robots”。 通用机器人需要多功能的身体和聪明的头脑。人形机器人的最新进展显示出作为在人类世界中构建通才自主性硬件平台的巨大潜力。在大量多样化数据源上训练的机器人基础模型，对于使机器人能够推理新情况、稳健地处理现实世界的变化以及快速学习新任务至关重要。为此，Nvidia推出 GR00T N1，一种人形机器人的开放式基础模型。GR00T N1 是一种具有双
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