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个人简介:研究方向:自动驾驶/智能控制 wx:cyun_weid5355 欢迎交流

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hooksten的博客

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AI 镜像开发实战征文活动

随着人工智能技术的飞速发展,AI 镜像开发逐渐成为技术领域的热点之一。Stable Diffusion 3.5 FP8 作为强大的文生图模型,为开发者提供了更高效的图像生成解决方案。为了推动 AI 镜像开发技术的交流与创新,我们特此发起本次征文活动,诚邀广大开发者分享在 Stable Diffusion 3.5 FP8 文生图方向的实战经验和创新应用 本次征文活动鼓励开发者围绕 Stable Diffusion 3.5 FP8 文生图方向,分享以下方面的内容: 1. 技术实践与优化 - Stable Diffusion 3.5 FP8 模型架构解析与优化技巧 - 文生图生成效果的提升方法与技巧 - 模型部署与加速策略,例如使用 Hugging Face、Diffusers 等工具 - 针对特定场景(例如二次元、写实风)的模型微调与定制化开发 2. 应用场景探索 - Stable Diffusion 3.5 FP8 在不同领域的应用案例分享,例如游戏设计、广告创意、艺术创作等 - 利用 Stable Diffusion 3.5 FP8 实现图像编辑、图像修复、图像增强等功能的探索 - 结合其他 AI 技术(例如 NLP、语音识别)构建更强大的应用 3. 创新应用与思考 - 基于 Stable Diffusion 3.5 FP8 的创新应用场景设计 - AI 镜像开发的未来发展方向的思考与展望 - 对 AI 镜像开发伦理、安全等问题的探讨

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局部规划器的两种尝试

本文介绍了两种ROS2 Galactic环境下的局部规划方案:基于Frenet坐标系的规划方法和基于时序栅格的局部规划。Frenet规划器采用五次多项式横向规划和四次多项式纵向规划,支持动态避障和轨迹优化,适用于结构化道路场景。时序栅格方案则利用STVL(时空体素层)代价地图处理感知数据,适合实车环境。两种方案均提供完整的ROS2实现,包括启动文件、参数配置和可视化工具。Frenet规划器通过订阅参考轨迹、速度信息和代价地图,发布最优路径;时序栅格方案则整合全局/局部代价地图进行导航决策。文中还提供了行为树
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博文更新于 19 小时前 ·
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linux实用工具介绍

本文推荐了8款高效的终端工具:tmux用于后台程序管理;btop/glances/iotop用于系统监控;ncdu分析文件夹大小;dstat查看读写数据;nload/iftop监控网络流量;fd-find快速搜索文件。这些工具安装简单(多数通过apt/pip),功能强大,能显著提升终端工作效率,适合开发者和系统管理员使用。
原创
博文更新于 23 小时前 ·
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slam一篇文章就够了——基于lio-sam的测试(3)

本文主要介绍了LIO-SAM系统的启动配置及参数设置。系统通过run.launch文件启动,依次加载参数配置文件、LOAM节点、TF变换、GPS融合节点和可视化界面。重点分析了params.yaml中的关键参数配置,包括传感器话题设置、坐标系定义、GPS参数、点云处理参数、IMU噪声参数、外参标定以及回环检测等。其中详细说明了激光雷达与IMU之间的外参变换矩阵配置,并提供了不同传感器类型的参数调整建议。这些配置参数直接影响系统的定位建图性能,需要根据实际传感器型号和使用场景进行相应调整。
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博文更新于 23 小时前 ·
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ego_planner算法的仿真环境(主要是ros)-算法的解耦实现.

本文介绍了ego_planner_standalone项目,该项目将ROS EGO-Planner解耦为独立的C++规划算法模块和ROS桥接层。项目采用共享内存实现两者通信,包含完整的算法流程(前端路径搜索、B样条优化、时间重分配等),并提供了GUI界面简化启动流程。系统架构清晰划分为数据输入(定位、点云、航点)、核心算法处理和数据输出(轨迹、状态)三个部分,支持通过四个步骤启动完整系统。项目实现了算法与ROS的分离,提高了代码可移植性和模块化程度。
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博文更新于 前天 16:06 ·
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gazebo栅格地图生成-直接生成而非二次建图

本文介绍了一种在Gazebo中快速生成标准化栅格地图的方法,通过pgm_map_creator工具替代传统SLAM建图流程。该工具支持从Gazebo world文件一键生成2D栅格地图、PNG预览、ROS元数据、点云及Octomap等多种格式。文章详细说明了项目架构、参数配置、工作流程及典型应用场景,并提供了编译和使用的具体步骤。该方法具有多格式同步输出、参数可控、易于集成等特点,适用于室内机器人导航、研究实验和教学演示等场景。使用时可选择仅生成2D地图以提高效率。
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博文更新于 前天 16:04 ·
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slam一篇文章就够了——基于lio-sam的测试(1)

本文介绍了在Ubuntu 20.04和ROS Noetic环境下编译运行LIO-SAM时常见问题的解决方案。主要内容包括:GTSAM版本选择(推荐4.2-ros或4.0.0-alpha2)、Eigen3路径配置、OpenCV头文件修改(将opencv/cv.h替换为opencv2/imgproc.hpp)、将C++标准改为C++14解决PCL兼容性问题。运行时问题方面,提供了libmetis.so库路径修复方法、必要的ROS定位功能包安装建议,以及IMU-LiDAR外参标定注意事项。最后给出了数据集测试流程
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博文更新于 前天 14:12 ·
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slam一篇文章就够了——基于lio-sam的测试(2)

本文介绍了使用evo工具进行KITTI格式轨迹对比的方法,以及通过ICP算法对齐两条轨迹的实现。主要内容包括:1) 使用evo_traj命令进行基本轨迹对比,但无法自动对齐;2) 提供Python脚本实现ICP对齐,包含读取KITTI格式数据、最近邻搜索、SVD变换计算等步骤;3) 展示对齐后的轨迹对比效果图和误差统计结果。该方法适用于没有时间戳的KITTI格式轨迹数据,通过ICP计算变换矩阵实现轨迹对齐,并输出RMSE和最大误差等评估指标。
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博文更新于 前天 14:12 ·
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ros2-tf树查看

本文介绍了在Ubuntu 20.04中使用ROS 2(Foxy/Noetic/Galactic)搭建阿克曼转向模型car_demo的方法,并重点讲解了ROS 2的TF系统。主要内容包括: 仿真环境部署:通过git克隆项目并编译 TF可视化工具:安装tf2-tools和rqt-tf-tree查看坐标系关系 坐标变换分析:使用tf2_echo获取坐标变换数据,详细解释平移向量和四元数旋转的数学原理 实际应用示例:展示了如何通过Python代码实现GPS到odom坐标系的转换 文章还提供了完整的坐标变换公式说明,
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博文更新于 2025.12.17 ·
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lidar标定与动态参数调参

发布资源 2025.12.16 ·
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基础命令学习之ps 与 pkill 与 nohup 与 2>&1 &

本文介绍了Linux下进程管理和日志记录的关键命令。主要内容包括:1) 使用ps aux | grep查找进程,pkill精准终止程序;2) 通过nohup和&实现终端关闭后程序持续运行;3) 重定向操作符>和>>的区别,以及2>&1合并错误输出;4) 使用-u参数解决Python输出缓冲问题;5) 综合命令示例实现带时间戳的后台运行和日志记录;6) 使用tail -f实时查看日志文件。这些技巧对后台程序管理和日志监控非常实用。
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博文更新于 2025.12.16 ·
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ros2基础向--DDS配置与作用

首先是安装有两种可以选择,这里更加推荐使用cyclonedds。选择自己的ros版本即可解答一下几个问题。
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博文更新于 2025.12.16 ·
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linux中can,pcap数据录制与udp缓存空间配置

本文介绍了激光雷达数据采集与处理的实用方法:1)使用tcpdump录制点云数据,candump录制CAN报文;2)创建虚拟CAN接口并发送测试数据;3)优化Linux UDP缓冲区解决通信频率问题,通过修改sysctl配置提升雷达数据传输性能。文章提供了详细的命令行操作指南,包括数据录制、虚拟CAN配置和网络参数调优等实用技术。
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博文更新于 2025.12.16 ·
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git lfs更新的问题

摘要:在运行Habitat-Sim时出现Git LFS命令执行错误(exit status 127),原因是系统通过apt安装的Git LFS版本过低。解决方法是通过wget下载最新版(v3.4.0)的Git LFS,解压后运行install.sh脚本完成安装,最后通过git lfs --version验证安装成功。该方法有效解决了版本兼容性问题。
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博文更新于 2025.12.16 ·
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深入调研分析——是先有鸡还是先有蛋?

摘要:演化生物学研究表明,先有蛋后有鸡。基因突变发生在受精卵阶段,第一只鸡是从"原鸡"产下的蛋中孵化的。羊膜卵的出现比鸟类早数亿年,支持"蛋先存在"的观点。虽然OC-17蛋白争议提出"先有鸡"的论点,但进化是渐进过程。定义上,若将"鸡蛋"定义为"孵出鸡的蛋",则蛋先于鸡存在;若定义为"鸡产的蛋",则鸡先存在。科学证据表明,物种演化通过蛋中的基因突变实现,因此先有蛋后有鸡。
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博文更新于 2025.12.02 ·
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2025两院院士落选感言

《院士落选记:一位"量子沉默学"研究者的自嘲》 摘要:本文以幽默笔调记录了一位科研工作者落选院士的心路历程。作者自述在量子物理领域取得"突破性成果",如"用薛定谔的猫调控超导电性",却在院士评选中铩羽而归。文章通过"暗物质热饭""引力波省电费"等荒诞比喻,以学术黑话解构现实落差,展现科研人面对失败时的自嘲智慧。最终在"阳光相对论"的调侃中,完成对学术评价体系的温和反讽。
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博文更新于 2025.12.02 ·
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Python 初学者 / 中级开发者常踩坑的 10 个坑 —— 要用好几年才能彻底搞清楚的

本文分享了10个容易被Python开发者忽视的基础概念,包括可变与不可变对象、参数传递机制、is与==的区别、迭代器与生成器、列表推导式与循环的选择、默认参数陷阱、深浅拷贝问题、闭包延迟绑定、多重继承MRO以及鸭子类型编程风格。这些看似基础实则关键的概念,往往是代码bug和性能问题的根源。作者建议开发者深入理解这些核心机制,而非盲目追求新特性,才能真正写出高效可靠的Python代码。掌握这些概念后,许多代码中的怪异行为将豁然开朗。
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博文更新于 2025.11.28 ·
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斯坦福可能“终结”Prompt Engineering?——几个字让 AI 写作重获创造力

斯坦福大学研究揭示:传统Prompt工程技巧(如角色扮演、思维链等)存在局限性,导致AI输出缺乏多样性。团队提出的"Verbalized Sampling"方法通过让模型展示多个候选答案及其概率分布,显著提升创意任务的多样性(提高1.6-2.1倍)。该方法适用于创意写作、头脑风暴等场景,但需注意在严谨任务中可能产生不准确内容。研究证明,释放模型的内部概率分布比复杂提示词更能激发创造力。
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博文更新于 2025.11.27 ·
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共享内存与ros通信--同时也聊聊slam-gps中的轨迹融合

本文探讨了在ROS2环境中运行ROS1算法的通信方案。针对大型传感器数据(如相机、雷达)无法直接通过话题传递的问题,提出了两种解决方案: ros1_bridge功能包:实现ROS1和ROS2之间的双向通信,但仅限于标准消息类型。其特点是"懒惰"机制,仅在ROS2侧有订阅请求时才转发数据。 共享内存方案:通过内存共享实现ROS1算法使用ROS2数据。具体实现分为: ROS2节点将激光雷达、IMU、GPS和TF数据写入共享内存 ROS1节点读取共享内存并发布相应话题 最终接入ROS1的LIO
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博文更新于 2025.11.27 ·
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稀疏奖励与强化学习以及约束处理

本文探讨强化学习中奖励设计的挑战与解决方案。针对稀疏奖励问题,提出四种主要方法:1) 逆强化学习(IRL)通过专家示范学习隐式奖励函数;2) 目标经验回放(HER)利用失败轨迹重标记目标;3) 课程式学习逐步提升任务难度;4) 奖励塑形与约束优化确保安全性和稳定性。文章通过流程图和案例说明各类技术的实现原理,强调奖励设计对强化学习性能的关键影响,并提供实践中的权衡建议与配置技巧。
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博文更新于 2025.11.25 ·
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RVC声音转换的使用

本文详细介绍了在Windows系统下使用RVC(Retrieval-based Voice Conversion)工具进行声音克隆与训练的完整配置流程。主要包括:1) 创建Python 3.8的conda环境;2) 安装CUDA 11.8和PyTorch GPU版本;3) 克隆RVC项目源码并解决依赖冲突;4) 下载必要的预训练模型和工具文件;5) 配置启动脚本。文章提供了详细的命令行操作步骤和配图说明,特别针对常见的依赖冲突问题给出了解决方案(降低pip版本),适合想要实现语音转换功能的开发者参考。
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博文更新于 2025.11.23 ·
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