Mr.Winter`
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加入CSDN时间: 2019-03-29

个人简介:同济大学控制科学与工程硕士,机器人算法工程师,主攻机器人运动规划方向,业余丰富各种技术栈。CSDN原力计划作者、官方内容合伙人;2023新星计划Pytorch赛道导师

博客简介:

FRIGIDWINTER的博客

博客描述:
深度学习、ROS机器人相关技术分享
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个人成就
  • 优质创作者: 人工智能技术领域
  • 领域专家: 数据科学与机器学习技术领域
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  • 获得32,076次收藏
  • 代码片获得95,407次分享
  • 原力等级
    原力等级
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    本月获得
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  • 69篇
    2024年
  • 104篇
    2023年
  • 92篇
    2022年
  • 43篇
    2021年
  • 11篇
    2020年
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  • 运动规划实战进阶:轨迹优化篇
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    33篇
  • 运动规划实战精讲:无人船篇
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AI 镜像开发实战征文活动

随着人工智能技术的飞速发展,AI 镜像开发逐渐成为技术领域的热点之一。Stable Diffusion 3.5 FP8 作为强大的文生图模型,为开发者提供了更高效的图像生成解决方案。为了推动 AI 镜像开发技术的交流与创新,我们特此发起本次征文活动,诚邀广大开发者分享在 Stable Diffusion 3.5 FP8 文生图方向的实战经验和创新应用 本次征文活动鼓励开发者围绕 Stable Diffusion 3.5 FP8 文生图方向,分享以下方面的内容: 1. 技术实践与优化 - Stable Diffusion 3.5 FP8 模型架构解析与优化技巧 - 文生图生成效果的提升方法与技巧 - 模型部署与加速策略,例如使用 Hugging Face、Diffusers 等工具 - 针对特定场景(例如二次元、写实风)的模型微调与定制化开发 2. 应用场景探索 - Stable Diffusion 3.5 FP8 在不同领域的应用案例分享,例如游戏设计、广告创意、艺术创作等 - 利用 Stable Diffusion 3.5 FP8 实现图像编辑、图像修复、图像增强等功能的探索 - 结合其他 AI 技术(例如 NLP、语音识别)构建更强大的应用 3. 创新应用与思考 - 基于 Stable Diffusion 3.5 FP8 的创新应用场景设计 - AI 镜像开发的未来发展方向的思考与展望 - 对 AI 镜像开发伦理、安全等问题的探讨

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运动规划实战案例 | 基于ROS的机器人智能任务调度仿真平台

本文介绍基于ROS的机器人智能任务调度仿真平台,轻量化地实现了调度、规划、控制等多种功能,同时框架保证了功能的高度可拓展和可定制
原创
博文更新于 2025.12.09 ·
2020 阅读 ·
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深度强化学习 | 基于PPO算法的移动机器人路径跟踪(附Pytorch实现)

本文介绍了基于近端策略优化(PPO)算法的机器人路径跟踪方法,阐述了PPO的网络设计、动作空间构建和奖励函数设计,并基于Pytorch实现了移动机器人路径跟踪,为DRL在机器人运动规划中的应用提供了实践参考。
原创
博文更新于 2025.12.01 ·
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基于Proto3和单例模式的系统参数配置模块设计(附C++案例实现)

Proto3是Google开发的高效二进制序列化协议,通过紧凑编码、强类型约束和跨语言支持,成为高吞吐、低延迟场景的主流选择。本文介绍Proto3基础语法,并基于单例设计模式和Proto3设计系统参数配置模块,提供CMakeLists和C++案例
原创
博文更新于 2025.11.26 ·
1260 阅读 ·
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轨迹优化 | 基于最优控制的运动学约束路径平滑与粗轨迹生成(附ROS C++/Python实现)

基于最优控制的粗轨迹生成模块主要用于将上游规划的离散路径点转为连续的符合运动学约束的轨迹,其核心原理是离线计算反馈增益并在线递推状态曲线,生成轨迹曲率和航向角连续的特性有利于进一步的轨迹优化
原创
博文更新于 2025.11.17 ·
1790 阅读 ·
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无人船 | 图解基于MPC控制的路径跟踪算法(以全驱动无人艇WAMV为例)

本文详细推导模型预测控制原理,以及基于全驱动无人艇WAMV的MPC算法,并进行仿真验证
原创
博文更新于 2025.11.10 ·
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自动驾驶运动规划 | 基于自行车模型的运动学模型和横向动力学模型详细推导图解

本文基于自行车模型,结合清晰的图解,详细推导车辆运动学和横向动力学模型公式,是自动驾驶运动规划的基础
原创
博文更新于 2025.11.03 ·
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深度强化学习 | 详解从信赖域策略优化(TRPO)到近端策略优化(PPO)算法原理

本文详细探讨了深度强化学习中经典的信赖域策略优化(TRPO)算法原理——目标函数、约束条件与优化策略,并引出近端策略优化(PPO)算法,详细公式推导加深理解
原创
博文更新于 2025.10.27 ·
2775 阅读 ·
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合合信息亮相PRCV:多模态文本智能与内容安全双擎驱动新突破

PRCV2025,合合信息带来了多模态文本智能技术和AI内容安全的最新落地实践,感兴趣的同学快来看看吧~
原创
博文更新于 2025.10.22 ·
6893 阅读 ·
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ONNXRuntime(CUDA版本)源码编译安装与C++部署Pytorch模型教程

ONNXRuntime是一个跨平台的机器学习推理引擎,支持将不同框架训练的模型部署到多种硬件设备。文章首详细说明了编译安装步骤,并以SAC算法为例讲解Pytorch导出模型,并用C++部署调用的案例。
原创
博文更新于 2025.10.15 ·
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深度强化学习 | 基于SAC算法的动态避障(ROS C++仿真)

本文介绍了基于SAC(软性演员-评论家)算法的机器人运动规划方法,通过PyTorch框架实现了端到端训练,并部署到Python和ROS C++中。实验结果显示,基于SAC算法的智能体在动态避障任务中表现良好,能实现从起点到终点的无碰撞导航。
原创
博文更新于 2025.10.13 ·
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无人机 | MAVROS安装与基础知识梳理(附ROS C++仿真案例)

本文全面梳理无人机MAVROS从安装到应用的基础知识,并提供简单的基于MAVROS无人机控制的案例
原创
博文更新于 2025.09.23 ·
3668 阅读 ·
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深度强化学习 | 基于DDPG算法的移动机器人路径跟踪(附Pytorch实现)

本文介绍了基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的机器人路径跟踪方法。DDPG算法通过Actor网络建模确定性策略,Critic网络评估动作-价值函数,适用于连续动作空间。文章详细阐述了DDPG的网络设计、动作空间构建和奖励函数设计,并基于Pytorch实现了移动机器人路径跟踪,为DRL在机器人运动规划中的应用提供了实践参考。
原创
博文更新于 2025.09.08 ·
3071 阅读 ·
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运动规划实战案例 | 基于行人社交模型的移动机器人动态避障(附ROS C++仿真)

区别于普通的动态障碍,行人的行为及其社交空间内包含丰富的社交信号。本文聚焦于社会规范化导航中的舒适性指标,基于行人社交空间模型建模移动机器人的动态避障策略,提供ROS C++仿真加深理解
原创
博文更新于 2025.09.01 ·
3584 阅读 ·
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轨迹优化 | 基于边界值问题(BVP)的无约束路径平滑(附ROS C++/Python仿真)

将BIVP的中间值约束移除将得到更特殊的边界值问题(Boundary Value Problem, BVP),并可以推导出求解矩阵的具体形式,在单点轨迹优化问题中应用广泛。本文详细推导BVP建模的原理,并将其用于路径平滑任务上,通过ROS C++/Python仿真实现加深理解
原创
博文更新于 2025.08.18 ·
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运动规划实战案例 | 基于多源流场(Flow Field)的路径规划(附ROS C++/Python实现)

多源流场路径规划方法通过构建全局流动信息场,可以为多目标点任务提供启发式函数,也可以生成用于轨迹优化的梯度场。本文详细介绍多源流场生成算法,以及基于流场的路径规划,并提供ROS C++/Python仿真加深理解
原创
博文更新于 2025.08.11 ·
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无人船 | 图解基于LQR控制的路径跟踪算法(以欠驱动无人艇Otter为例)

若系统动力学特性可以用一组线性微分方程表示,且性能指标为状态变量和控制变量的二次型函数,则此类最优控制问题称为线性二次型问题。LQR是求解线性二次型问题常用的求解方法之一。本文详细推导离散黎卡提迭代方程,以及欠驱动无人艇Otter的LQR算法,并进行仿真验证
原创
博文更新于 2025.07.31 ·
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数值计算 | 图解基于龙格库塔法的微分方程计算与连续系统离散化(附Python实现)

为了进行一阶微分方程的数值计算,本文从欧拉法出发,逐步引出龙格库塔法,详细推导连续系统离散化的常用技术和误差精度,这些方法在运动规划轨迹优化中具有重要应用价值,为高阶算法实现提供了理论基础。
原创
博文更新于 2025.07.28 ·
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轨迹优化 | 基于边界中间值问题(BIVP)的路径平滑求解器(附C++/Python仿真)

本文从最小控制问题的一般形式出发,引出边界中间值问题( ​Boundary Intermediate Value Problem, BIVP)的形式、最优解满足的条件,推导了BIVP约束方程的矩阵形式和解析解,并通过C++泛型编程实现了通用的BIVP求解器,结合一个实际的路径平滑案例加深理解
原创
博文更新于 2025.07.21 ·
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深度强化学习 | 图文详细推导深度确定性策略梯度DDPG算法

本文系统解析了演员-评论家(Actor-Critic)架构的双网络设计原理:其中Actor网络负责输出确定性动作策略,Critic网络评估动作价值,二者协同优化;接着讲解了基于AC架构的深度确定性策略梯度DDPG算法,提供了网络架构图和算法流程图加深理解
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博文更新于 2025.07.15 ·
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轨迹优化 | 基于激光雷达的欧氏距离场ESDF地图构建(附ROS C++仿真)

ESDF通过量化空间中点到障碍物的有符号欧氏距离,将复杂环境转化为数值场,为轨迹优化提供数学工具。文章从数学定义出发,结合轨迹优化场景,阐述了ESDF的核心思想,包括碰撞检测硬约束和轨迹优化软约束的实现方法。此外,介绍了基于激光雷达构建ESDF的流程,包括体素化处理和算法实现,并通过ROS仿真展示了ESDF在三维环境中的可视化效果。
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博文更新于 2025.07.07 ·
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